TY -的A2 Gan东明盟——陈,启明创投AU - Cheng香港非盟-悦,春风盟——黄、瑞盟——郭Hongliang PY - 2018 DA - 2018/07/02 TI -动态平衡步态行走援助外骨骼SP - 7847014六世- 2018 AB - 目的。下肢外骨骼动力已获得相当大的利益,因为它可以帮助脊髓损伤(SCI)患者再次站立和行走。提供援助与SCI患者行走,大多数外骨骼设计按照预定义的步态轨迹,这使得病人走路不自然,感觉不舒服。此外,外骨骼与预定义的步态轨迹不可能总是保持平衡行走尤其当遇到障碍。 设计/方法/方法。提出了一种新的步态规划方法,旨在提供可靠和平衡行走时步态援助。在这种方法中,模型的外骨骼和病人在一起,就像一个线性倒立摆(唇),获得病人的意图通过轨道能量图。实现动态步态规划的外骨骼,动态运动原始(DMP)是利用模型步态轨迹。同时,DMP动态更新的参数在一个步骤,旨在提高抵消外部干扰的能力。 发现。该方法在human-exoskeleton仿真验证平台,和实验结果表明该方法的有效性和优点。 创意/值。我们分解获得动态平衡步态问题分成三个部分:(1)基于外骨骼的感官信息,意图估计是为了估计迈出一步的意图;(2)在每一步的开始,离散步态规划利用获得的步长等步态参数 年代 和步骤持续时间 T 并生成的轨迹摆动脚的基础上 年代 , T ;(3)在行走过程中,连续步态调节器是用来调整步态生成的离散步态规划来抵消扰动。SN - 1176 - 2322你2018/7847014 / 10.1155——https://doi.org/10.1155/2018/7847014——摩根富林明,应用仿生学和生物力学PB - Hindawi KW - ER