TY -的A2 -史,身子盟——崔Bingyan盟——陈,梨纹盟——谢Yongtao AU -王,市志PY - 2018 DA - 2018/05/09 TI -运动学解耦分析和设计的仿生机器人肘关节SP - 4613230六世- 2018 AB -仿生机器人机械手的研究是基于人类的上肢关节的灵活的特点,以及仿生机器人肘关节起着非常重要的作用在仿生机器人机械手的运动控制。今天大多数机器人手肘关节遇到坏的有一个共同缺点中立,转动能力低、仿生学。为了克服一些困难,本文提出一种新颖的仿生机器人肘关节。肘关节的结构模型,描述和位置方程是解决。其次,肘关节的运动方程,建立了运动学解耦性能评价指标的定义肘关节,肘关节的运动解耦的特点进行了分析,和运动学解耦性能地图在工作区中。第三,使用空间模型理论,肘关节的结构参数进行了优化,蒙特卡罗方法的结构参数选择,设计新颖的仿生机器人肘关节。分析结果显示肘关节的运动解耦性能对称和运动学解耦性能随角度的增加,这是一个很好的运动解耦的工作区附近的约35%的初始位置。当肘关节的结构参数 R e 1 = 90年 米 米 , R e 2 = 70年 米 米 , R e 3 = 30. 米 米 ,肘关节有一个很好的运动解耦。本文可以为进一步分析和研究奠定基础的仿生机器人肘关节。SN - 1176 - 2322你2018/4613230 / 10.1155——https://doi.org/10.1155/2018/4613230——摩根富林明,应用仿生学和生物力学PB - Hindawi KW - ER