TY -的A2 Gan东明盟——Zhibin歌盟——天宇,马AU -曹国伟,聂AU -皮,妞妞PY - 2018 DA - 2018/06/03 TI -一个新的骨架模型和运动节奏分析人类肩复杂面向康复机器人SP - 2719631六世- 2018 AB -康复机器人技术已经成为一个被广泛接受的方法来处理人的训练与运动功能障碍。在机器人中训练,肩膀重复运动训练已被证明有利于改善人类肢体的运动能力。运动功能康复训练的一个重要而困难的范式是运动节奏的肩膀,不是一个单一的联合,但复杂的骨骼和巧妙的组合,肌肉,韧带和肌腱。最对康复机器人设计之前考虑简化的生物力学模型,导致机器人和人类之间的偏差的肩膀。目前的生物力学模型只是为康复机器人技术开发设计。提出了一种新的基于联合几何约束的混合空间模型来描述肩膀骨骼系统的运动和建立模型的位置分析方程的齐次坐标变换矩阵和向量的方法,可以用来计算机器人的运动学综合系统。肩膀节奏,最引人注目的特殊性在肩膀上的复杂的运动学和重要参考培训策略使用机器人,通过描述和分析提出了骨架模型由三个独立变量。这种方法极大地简化了肩膀运动描述的复杂性,为培训提供了一个重要的参考策略的上肢康复机器人。SN - 1176 - 2322你2018/2719631 / 10.1155——https://doi.org/10.1155/2018/2719631——摩根富林明,应用仿生学和生物力学PB - Hindawi KW - ER