ty -jour a2 -Mikołajczyk，Tadeusz au -Rastegarpanah，Alireza au -Saadat，Mozafar PY -2016 DA -2016/2016/09/19 TI-下肢康复 - 使用患者数据SP -2653915 VL-2016 AB-为了调查单个步幅期间，6-DOF平行机器人的性能跟踪paretic腿的脚部轨迹的运动。步态实验室中的Vicon系统测量和分析了九名患有paret腿的九名患者的脚部轨迹。基于对6-DOF UPS平行机器人的运动学和动态分析，在MATLAB中开发了一种算法，以计算所有轨迹期间执行器的长度及其所需的力。然后在九个不同的情况下研究了机器人的工作区和奇异点。设计和构建具有高可重复性的6-DOF UPS平行机器人原型，以模拟单个步幅。结果表明，该机器人能够跟踪所有轨迹，最大位置误差为1.2 mm。SN -1176-2322 UR -https：//doi.org/10.1155/2016/2653915 do -10.1155/2016/2016/2653915 JF-应用生物学和生物力学