TY -的A2 Laschi塞西莉亚盟——刘,恒力盟-罗,小君非盟-吴,彭盟——谢Shaorong AU -李,Hengyu PY - 2015 DA - 2015/11/11 TI -基于对称Kullback-Leibler指标的跟踪行为Bioinspired机器人眼睛SP - 714572六世- 2015 AB -基于对称Kullback-Leibler指标的跟踪系统,摘要提出了一种能够跟踪运动目标的仿生球面并联机构，使跟踪误差函数最小化，以模拟人眼的平滑跟踪。具体地说，我们提出了一种实时运动目标跟踪算法 空间直方图考虑到对称的Kullback-Leibler度量。该算法提取关键的空间直方图，并将其引入到粒子滤波框架中。一旦识别出目标，就采用基于图像的控制方案驱动仿生球面并联机构，使识别出的目标在捕获图像的中心位置被跟踪。同时，对机器人的运动信息进行前馈，开发了一种自适应平滑跟踪控制器 Vestibuloocular反射机制。所提出的跟踪系统是为了使机器人在可传输地形特别是颠簸环境中行走时能够跟踪动态目标而设计的。执行 bumpy-resist能力实验结果表明，在颠簸环境下机器人姿态变化剧烈的情况下，基于头眼协调的仿生球面并联机构的仿生跟踪系统具有良好的鲁棒性和有效性。SN - 1176-2322 UR - https://doi.org/10.1155/2015/714572 DO - 10.1155/2015/714572 JF -应用仿生学和生物力学PB - Hindawi Publishing Corporation KW - ER -