TY -的A2 -埃斯波西托,法比奥盟——王,Chunlei盟——张Ting AU -魏,晓惠盟——长,Yongjun盟——王、石岗PY - 2015 DA - 2015/06/21 TI -动态不平衡分析和稳定控制的飞速发展为一个被动的四足机器人步态SP - 479615六世- 2015 AB -有些不平衡和平衡姿势被动四足机器人的一个简化的数学模型进行了研究。通过分析着陆的影响角度的后腿树干的姿势在飞行阶段,稳定性判据得出结论:是两个时刻是越接近零的俯仰角和质心的高峰时间,更好的是树干的稳定姿态在飞行阶段。另外,稳定性判据的有效性验证的猫,灰狗,狮子,赛马、猎犬和长颈鹿。此外,稳定性判据也适用时身体的质量转移的中心。基于稳定性判据,飞驰的稳定的充分必要条件提出了四足机器人达到控制推力。优化设计的控制策略是二分法算法寻求平衡条件的零点。通过控制结果,证明了树干的不平衡的姿势可以稳定通过调整四条腿的刚度。SN - 1176 - 2322你2015/479615 / 10.1155——https://doi.org/10.1155/2015/479615——摩根富林明-应用仿生学和生物力学PB - Hindawi出版公司KW - ER