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中枢神经系统如何控制身体姿势在各种任务尽管冗余?这是一个众所周知的问题存在于生物力学和生物工程等领域的研究。提出了基于肌肉和扭矩的一些技术协同效应研究中枢神经系统使用的函数地址肌肉骨骼系统的动力学冗余。整个人体的关节众多视为超冗余的结构导致中枢神经系统似乎是不可能控制和信号系统。解决运动学冗余在先前的研究假设中枢神经系统功能优化器,这是基于任务的算法搜索最优解为每个特定的任务。在研究一个新的目标函数基于脚踝力矩在运动实现保证运动的稳定性。2 d 5自由度biomechatronical模型,模拟人体受到取消任务。仿真过程实现了逆动力学作为主要约束考虑预测的动态运动的姿势。在前文中针对技术用于模拟人类的运动,运动的稳定性保证了非线性不等式约束限制的总力矩臂上下界的链接。在这种方法中,没有必要使用这种约束。 The results show that the simulated postures are normal and the predicted motion is performed completely balanced.