仿生人类中心肩部康复器的优化设计

摘要

本文提出了一种仿生的以人类为中心的用于中风康复的7自由度穿戴式机械臂的设计。提出的手臂康复器协同利用人体手臂结构与非侵入式运动学欠确定性索驱动机构，形成一个完全确定性结构。它具有重量轻、灵活性高的优点。采用以人类为中心的设计理念，使其符合人体解剖结构。本文的重点是对三自由度肩部模块，即肩部康复器的分析与设计。设计方法主要分为三个步骤:(1)基于缆索驱动的肩关节康复器性能评估;(2)基于肩关节的生理特性对肩关节的性能要求;(3)基于肩关节的生理局限性对肩关节康复器进行设计优化。目的是为肩膀康复器原型的开发确定一个合适的配置。

应用仿生学和生物力学

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