TY -的A2 -比安卡,卡罗盟——姚明,Jianyong AU -杨,Guichao AU -焦,Zongxia AU - Ma,大为PY - 2013 DA - 2013/11/21 TI -自适应鲁棒直接传动的运动控制直流电机连续摩擦补偿SP - 837548六世- 2013 AB -包括结构化和非结构化的不确定性,特别是非线性摩擦,总是存在于体育伺服系统,降低他们的跟踪精度。在这篇文章中,一个实际的方法自适应鲁棒控制器(电弧)是合成一个连续可微的摩擦模型直接传动的高精度运动控制直流电机,导致连续控制输入,因此更适合应用程序。进一步降低噪声敏感性和提高跟踪精度,所需的补偿版本提出的自适应鲁棒控制器也是发达国家和它的稳定性保证了适当的健壮的法律。该控制器不仅占了结构化的不确定性(例如,参数不确定性)也为非结构化的不确定性(例如,被忽视的非线性摩擦)。此外,规定输出跟踪控制器从理论上保证最后瞬态性能和跟踪精度在结构化和非结构化的不确定性而实现渐近输出跟踪没有结构化的不确定性,这是非常重要的高精度运动控制系统。广泛的比较实验结果得到验证的高性能特性提出了控制策略。SN - 1085 - 3375你2013/837548 / 10.1155——https://doi.org/10.1155/2013/837548——摩根富林明-抽象和应用分析PB - Hindawi出版公司KW - ER