raybet雷竞app|雷竞技官网下载|雷电竞下载苹果

迈普

数学问题在工程

1563 - 5147 1024 - 123 x

Hindawi

10.1155 / 2018/3486492

3486492

研究文章

初始对准误差在线识别基于自适应粒子群优化算法

http://orcid.org/0000 - 0003 - 0405 - 2986 郭

伟霖

西安

勇

¹ 李

必应

¹ 任

Leliang

¹ Wojcik

沃尔德T。

西安高新技术研究所

西安

陕西710025年中国

xaut.edu.cn

2018年

31日 12 2018年

2018年 23 08年 2018年 13 12 2018年 31日 12 2018年

2018年

这是一个开放的文章在知识共享归属许可下发布的,它允许无限制的使用,分布和繁殖在任何媒介,提供最初的工作是正确的引用。

解决问题的高精度捷联惯性导航系统的初始对准(罪)弹道导弹,初始对准误差的在线识别方法基于自适应粒子群优化(PSO)算法。首先,一个完整的导航模型建立了罪提供准确的模型依据后续数值优化计算。然后设置初始对准误差作为优化参数和有关罪和GPS输出之间的偏差最小为目标函数,误差参数优化设计模型。同时,遗传算法(GA)的突变思想引入到PSO;因此,采用自适应算法来识别系统的初始对准误差在线。仿真结果表明,它是可行的解决罪的初始对准误差识别问题的智能优化算法。与标准PSO算法和遗传算法相比,自适应PSO算法收敛速度和收敛精度最高,最快的螺距和初始误差和初始偏航误差精度内<我nline-formula> 10 ′ ′ 和初始方位误差精度内<我nline-formula> 25 ′ ′ 。有效地提高了导航精度的罪。最后,自适应PSO算法的可行性来识别系统的初始对准误差是根据测试数据进一步验证。中国国家自然科学基金 61374054 1。介绍<gydF4y2Ba/title> <p>捷联惯性导航系统初始对准(罪)中扮演一个重要的角色在导航操作的弹道导弹。初始对准的主要目的是建立初始姿态矩阵,初始对准的质量将直接影响导航精度的罪<xrgydF4y2Baef ref-type="bibr" rid="B1"> 1<gydF4y2Ba/xref>),从而最终影响导弹发射的准确性。因此,提高初始对准精度的罪具有重要意义,提高弹道导弹武器的性能。<gydF4y2Ba/p> <p>罪的初始对准误差的传播过程是一个复杂的非线性问题。之前的解决方案是线性化的非线性问题,以及基于卡尔曼滤波器的滤波算法广泛采用(<xrgydF4y2Baef ref-type="bibr" rid="B2"> 2<gydF4y2Ba/xref>- - - - - -<xrgydF4y2Baef ref-type="bibr" rid="B6"> 6<gydF4y2Ba/xref>]。快速捷联惯性导航系统的初始对准方案提出了基于扰动观测器和卡尔曼滤波器来估计的偏差角(<xrgydF4y2Baef ref-type="bibr" rid="B4"> 4<gydF4y2Ba/xref>),一个自适应扩展卡尔曼滤波算法结合基于创新的自适应估计提出了(<xrgydF4y2Baef ref-type="bibr" rid="B8"> 7<gydF4y2Ba/xref>),而这些过滤算法通常有一些缺点,如模型建立的难度,可观测性差参数,和长时间对齐<xrgydF4y2Baef ref-type="bibr" rid="B9"> 8<gydF4y2Ba/xref>]。因此,本文基于分析简化,拒绝传统的研究方法线性化和过滤,试图将罪恶的初始对准问题转化为参数优化问题识别。建立了完整的非线性优化模型,智能优化算法用于实现初始对准误差的在线识别的罪。<gydF4y2Ba/p> <p>解决惯性系统的初始对准问题,应用遗传算法(GA)罪的初始对准静态基础上研究了基于智能优化算法(<xrgydF4y2Baef ref-type="bibr" rid="B10"> 9<gydF4y2Ba/xref>,<xrgydF4y2Baef ref-type="bibr" rid="B11"> 10<gydF4y2Ba/xref>]。初始对准误差的精度约为2′(<xrgydF4y2Baef ref-type="bibr" rid="B10"> 9<gydF4y2Ba/xref>),对准精度需要改善。同时,遗传算法的缺点是计算能力大,效率低,且复杂的编码,而粒子群优化(PSO)结构简单、收敛快,容易实现,具有处理复杂系统的优势。之间的传递对准主惯性传感器和辅助惯性传感器实现算法,和机动的影响对准精度分析[<xrgydF4y2Baef ref-type="bibr" rid="B12"> 11<gydF4y2Ba/xref>]。算法应用到指南针校准电路参数优化的罪,和捷联陀螺罗经的性能提高初始对准(<xrgydF4y2Baef ref-type="bibr" rid="B13"> 12<gydF4y2Ba/xref>]。鉴于上述分析和研究结果,PSO算法被认为是解决初始对准问题的弹道导弹的罪恶。<gydF4y2Ba/p> <p>本文建立了完整的罪导航模型,然后构造误差参数优化模型基于位置之间的偏差最小的参数输出由罪和GPS的位置参数测量。变异遗传算法引入PSO的想法,和惯性权重和学习因子改善获得自适应算法。最后,标准算法,遗传算法,采用自适应算法来识别系统的初始对准误差的飞行软件特定类型的弹道导弹。与此同时,测试数据是用来检查智能优化算法的识别效果。<gydF4y2Ba/p> <p>本文的其余部分组织如下。导航模型的罪,包括系统的初始对准误差模型和误差补偿模型,建立了在第二部分。在第三部分中,一个错误参数优化模型和自适应PSO是专为弹道导弹的罪恶。在第四部分中,仿真给出了识别系统的初始对准误差来演示智能优化算法的可行性。最后,我们得出结论在第五部分。<gydF4y2Ba/p> </sec> <sec id="sec2"> <title>2。建立罪导航模型<gydF4y2Ba/title> <p>本文中使用的主要坐标框架不同于其他引用定义如下:身体协调的弹道导弹是正交坐标系与惯性测量单元(IMU)轴,和原点定位弹道导弹的质量,沿着纵轴方向前进,相反方向的重力,y轴是垂直于纵向方向向上,沿横向的z轴方向,完成一个右撇子体系。发射惯性坐标(惯性坐标)是一个坐标的原点发布点,x轴指向目标发射的地方,和y轴垂直于发射点的地方(向上),构成了右手笛卡尔坐标系的轴x, z。惯性坐标作为导航框架。<gydF4y2Ba/p> <sec id="sec2.1"> <title>2.1。初始对准误差模型<gydF4y2Ba/title> <p>初始对准误差的罪,包括最初的螺旋角误差<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M3"> <mml:mi> Δ<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> φ<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 0<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:math> </inline-formula>、初始偏航角误差<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M4"> <mml:mi> Δ<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> ψ<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 0<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:math> </inline-formula>,初始方位误差<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M5"> <mml:mi> Δ<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> γ<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 0<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:math> </inline-formula>,是由垂直度,安装误差和弹道导弹的瞄准误差。最初的态度矩阵<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M6"> <mml:mrow> <mml:mi mathvariant="bold-italic"> 一个<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula>身体之间的协调和惯性坐标可以通过使用四元数描述如下<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M7"> <mml:mo stretchy="false"> (<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> 问<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 0<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo> ,<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> 问<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 1<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo> ,<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> 问<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo> ,<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> 问<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 3<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo stretchy="false"> )<gydF4y2Ba/mml:mo> </mml:math> </inline-formula>:<gydF4y2Badisp-formula> <mml:math display="block" xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M8"> <mml:mtable> <mml:mlabeledtr id="EEq1"> <mml:mtd> <mml:mtext> (1)<gydF4y2Ba/mml:mtext> </mml:mtd> <mml:mtd> <mml:mi mathvariant="bold-italic"> 一个<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mo> =<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:mfenced open="[" close="]" separators="|"> <mml:mrow> <mml:mtable class="bmatrix"> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:msubsup> <mml:mrow> <mml:mi> 问<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 1<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msubsup> <mml:mo> +<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:msubsup> <mml:mrow> <mml:mi> 问<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 0<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msubsup> <mml:mo> - - - - - -<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:msubsup> <mml:mrow> <mml:mi> 问<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msubsup> <mml:mo> - - - - - -<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:msubsup> <mml:mrow> <mml:mi> 问<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 3<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msubsup> </mml:mtd> <mml:mtd> <mml:mn mathvariant="normal"> 2<gydF4y2Ba/mml:mn> <mml:mfenced separators="" open="(" close=")"> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> 问<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 1<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> 问<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo> - - - - - -<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> 问<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 0<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> 问<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 3<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:mfenced> </mml:mtd> <mml:mtd> <mml:mn mathvariant="normal"> 2<gydF4y2Ba/mml:mn> <mml:mfenced separators="" open="(" close=")"> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> 问<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 0<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> 问<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo> +<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> 问<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 1<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> 问<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 3<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:mfenced> </mml:mtd> </mml:mtr> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:mn mathvariant="normal"> 2<gydF4y2Ba/mml:mn> <mml:mfenced separators="" open="(" close=")"> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> 问<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 1<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> 问<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo> +<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> 问<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 0<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> 问<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 3<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:mfenced> </mml:mtd> <mml:mtd> <mml:msubsup> <mml:mrow> <mml:mi> 问<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 0<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msubsup> <mml:mo> +<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:msubsup> <mml:mrow> <mml:mi> 问<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msubsup> <mml:mo> - - - - - -<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:msubsup> <mml:mrow> <mml:mi> 问<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 1<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msubsup> <mml:mo> - - - - - -<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:msubsup> <mml:mrow> <mml:mi> 问<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 3<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msubsup> </mml:mtd> <mml:mtd> <mml:mn mathvariant="normal"> 2<gydF4y2Ba/mml:mn> <mml:mfenced separators="" open="(" close=")"> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> 问<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> 问<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 3<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo> - - - - - -<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> 问<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 0<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> 问<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 1<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:mfenced> </mml:mtd> </mml:mtr> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:mn mathvariant="normal"> 2<gydF4y2Ba/mml:mn> <mml:mfenced separators="" open="(" close=")"> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> 问<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 1<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> 问<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 3<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo> - - - - - -<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> 问<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 0<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> 问<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:mfenced> </mml:mtd> <mml:mtd> <mml:mn mathvariant="normal"> 2<gydF4y2Ba/mml:mn> <mml:mfenced separators="" open="(" close=")"> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> 问<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 0<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> 问<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 1<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo> +<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> 问<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> 问<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 3<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:mfenced> </mml:mtd> <mml:mtd> <mml:msubsup> <mml:mrow> <mml:mi> 问<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 0<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msubsup> <mml:mo> +<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:msubsup> <mml:mrow> <mml:mi> 问<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 3<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msubsup> <mml:mo> - - - - - -<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:msubsup> <mml:mrow> <mml:mi> 问<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 1<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msubsup> <mml:mo> - - - - - -<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:msubsup> <mml:mrow> <mml:mi> 问<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msubsup> </mml:mtd> </mml:mtr> </mml:mtable> </mml:mrow> </mml:mfenced> </mml:mtd> </mml:mlabeledtr> </mml:mtable> </mml:math> </disp-formula></p> <p>四元数的初始值<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M9"> <mml:mo stretchy="false"> (<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> 问<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 0<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo> ,<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> 问<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 1<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo> ,<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> 问<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo> ,<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> 问<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 3<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo stretchy="false"> )<gydF4y2Ba/mml:mo> </mml:math> </inline-formula>是<gydF4y2Badisp-formula> <mml:math display="block" xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M10"> <mml:mtable> <mml:mlabeledtr id="EEq2"> <mml:mtd rowspan="4"> <mml:mtext> (2)<gydF4y2Ba/mml:mtext> </mml:mtd> <mml:mtd> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> 问<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 0<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo> =<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> 问<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 00<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo> - - - - - -<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:mfrac> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> γ<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 0<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:mfrac> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> 问<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 20.<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mtd> </mml:mlabeledtr> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> 问<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 1<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo> =<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> 问<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 10<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo> +<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:mfrac> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> γ<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 0<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:mfrac> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> 问<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 30.<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mtd> </mml:mtr> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> 问<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo> =<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> 问<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 20.<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo> +<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:mfrac> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> γ<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 0<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:mfrac> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> 问<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 00<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mtd> </mml:mtr> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> 问<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 3<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo> =<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> 问<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 30.<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo> - - - - - -<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:mfrac> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> γ<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 0<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:mfrac> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> 问<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 10<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mtd> </mml:mtr> </mml:mtable> </mml:math> </disp-formula></p> <p>在哪里<gydF4y2Badisp-formula> <mml:math display="block" xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M11"> <mml:mtable> <mml:mlabeledtr id="EEq3"> <mml:mtd rowspan="4"> <mml:mtext> (3)<gydF4y2Ba/mml:mtext> </mml:mtd> <mml:mtd> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> 问<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 00<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo> =<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:mfrac> <mml:mrow> <mml:msqrt> <mml:mn mathvariant="normal"> 2<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:msqrt> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:mfrac> <mml:mfenced separators="|"> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 1<gydF4y2Ba/mml:mn> <mml:mo> - - - - - -<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:mfrac> <mml:mrow> <mml:mi> Δ<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> φ<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 0<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:mfrac> </mml:mrow> </mml:mfenced> </mml:mtd> </mml:mlabeledtr> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> 问<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 10<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo> =<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:mo> - - - - - -<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:mfrac> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> ψ<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 0<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:mfrac> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> 问<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 00<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mtd> </mml:mtr> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> 问<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 20.<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo> =<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:mfrac> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> ψ<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 0<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:mfrac> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> 问<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 30.<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mtd> </mml:mtr> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> 问<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 30.<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo> =<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:mfrac> <mml:mrow> <mml:msqrt> <mml:mn mathvariant="normal"> 2<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:msqrt> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:mfrac> <mml:mfenced separators="|"> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 1<gydF4y2Ba/mml:mn> <mml:mo> +<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:mfrac> <mml:mrow> <mml:mi> Δ<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> φ<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 0<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:mfrac> </mml:mrow> </mml:mfenced> </mml:mtd> </mml:mtr> </mml:mtable> </mml:math> </disp-formula></p> <p>从(<xrgydF4y2Baef ref-type="disp-formula" rid="EEq2"> 2<gydF4y2Ba/xref>)和(<xrgydF4y2Baef ref-type="disp-formula" rid="EEq3"> 3<gydF4y2Ba/xref>),我们可以看到,系统的初始对准误差将会影响到四元数的初始值,从而影响计算精度的初始姿态矩阵<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M12"> <mml:mrow> <mml:mi mathvariant="bold-italic"> 一个<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula>。<gydF4y2Ba/p> </sec> <sec id="sec2.2"> <title>2.2。误差补偿模型的罪<gydF4y2Ba/title> <p>弹道导弹飞行过程中,惯性测量单元(IMU)的罪,包括陀螺仪和加速度计,可以测量实时视加速度和角速度和输出脉冲形式的数据。脉冲输出的加速度计和陀螺仪导航循环<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M13"> <mml:mo stretchy="false"> (<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:mi> Δ<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> N<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> w<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> x<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mn mathvariant="normal"> 1<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo> ,<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:mi> Δ<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> N<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi mathvariant="normal"> w<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi mathvariant="normal"> y<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mn mathvariant="normal"> 1<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo> ,<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:mi> Δ<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> N<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> w<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> z<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mn mathvariant="normal"> 1<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo stretchy="false"> )<gydF4y2Ba/mml:mo> </mml:math> </inline-formula>和<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M14"> <mml:mo stretchy="false"> (<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:mi> Δ<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> N<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> b<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> x<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mn> 1<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo> ,<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:mi> Δ<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> N<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> b<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> y<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mn> 1<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo> ,<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:mi> Δ<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> N<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> b<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> z<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mn> 1<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo stretchy="false"> )<gydF4y2Ba/mml:mo> </mml:math> </inline-formula>分别的脉冲数量仍然是实际的导弹一样,和输出整数。<gydF4y2Ba/p> <p>IMU后将脉冲信号发送到机载计算机,完成计算误差补偿的实时机载计算机。误差补偿的方程计算的视速度增量和下角增量导航循环身体协调所示(<xrgydF4y2Baef ref-type="disp-formula" rid="EEq4"> 4<gydF4y2Ba/xref>)和(<xrgydF4y2Baef ref-type="disp-formula" rid="EEq5"> 5<gydF4y2Ba/xref>),分别<xrgydF4y2Baef ref-type="bibr" rid="B14"> 13<gydF4y2Ba/xref>]:<gydF4y2Badisp-formula> <mml:math display="block" xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M15"> <mml:mtable> <mml:mlabeledtr id="EEq4"> <mml:mtd rowspan="2"> <mml:mtext> (4)<gydF4y2Ba/mml:mtext> </mml:mtd> <mml:mtd> <mml:mfenced open="[" close="]" separators="|"> <mml:mrow> <mml:mtable class="bmatrix"> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:mi> Δ<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> W<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> x<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> b<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mn mathvariant="normal"> 0<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mtd> </mml:mtr> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:mi> Δ<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> W<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> y<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> b<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mn mathvariant="normal"> 0<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mtd> </mml:mtr> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:mi> Δ<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> W<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> z<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> b<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mn mathvariant="normal"> 0<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mtd> </mml:mtr> </mml:mtable> </mml:mrow> </mml:mfenced> <mml:mo> =<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:mfenced open="[" close="]" separators="|"> <mml:mrow> <mml:mtable class="bmatrix"> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:mfrac> <mml:mrow> <mml:mfenced separators="|"> <mml:mrow> <mml:mi> Δ<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> N<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> w<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> x<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mn mathvariant="normal"> 1<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo> - - - - - -<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> K<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 0<gydF4y2Ba/mml:mn> <mml:mi> x<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:mfenced> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> K<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 1<gydF4y2Ba/mml:mn> <mml:mi> x<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:mfrac> </mml:mtd> </mml:mtr> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:mfrac> <mml:mrow> <mml:mfenced separators="|"> <mml:mrow> <mml:mi> Δ<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> N<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> w<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> y<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mn mathvariant="normal"> 1<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo> - - - - - -<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> K<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 0<gydF4y2Ba/mml:mn> <mml:mi> y<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:mfenced> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> K<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 1<gydF4y2Ba/mml:mn> <mml:mi> y<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:mfrac> </mml:mtd> </mml:mtr> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:mfrac> <mml:mrow> <mml:mfenced separators="|"> <mml:mrow> <mml:mi> Δ<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> N<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> w<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> z<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mn mathvariant="normal"> 1<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo> - - - - - -<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> K<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 0<gydF4y2Ba/mml:mn> <mml:mi> z<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:mfenced> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> K<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 1<gydF4y2Ba/mml:mn> <mml:mi> z<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:mfrac> </mml:mtd> </mml:mtr> </mml:mtable> </mml:mrow> </mml:mfenced> </mml:mtd> </mml:mlabeledtr> <mml:mtr> <mml:mtd class="BreakAfter"> <mml:mfenced open="[" close="]" separators="|"> <mml:mrow> <mml:mtable class="bmatrix"> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:mi> Δ<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> W<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> x<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> b<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mtd> </mml:mtr> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:mi> Δ<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> W<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> y<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> b<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mtd> </mml:mtr> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:mi> Δ<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> W<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> z<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> b<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mtd> </mml:mtr> </mml:mtable> </mml:mrow> </mml:mfenced> <mml:mo> =<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:mfenced open="[" close="]" separators="|"> <mml:mrow> <mml:mtable class="bmatrix"> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:mi> Δ<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> W<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> x<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> b<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mn mathvariant="normal"> 0<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mtd> </mml:mtr> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:mi> Δ<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> W<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> y<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> b<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mn mathvariant="normal"> 0<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mtd> </mml:mtr> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:mi> Δ<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> W<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> z<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> b<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mn mathvariant="normal"> 0<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mtd> </mml:mtr> </mml:mtable> </mml:mrow> </mml:mfenced> <mml:mo> - - - - - -<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:mfenced open="[" close="]" separators="|"> <mml:mrow> <mml:mtable class="bmatrix"> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:mn mathvariant="normal"> 0<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mtd> </mml:mtr> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> E<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> x<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> y<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mi> Δ<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> W<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> x<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mn mathvariant="normal"> 10<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mtd> </mml:mtr> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> E<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> x<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> z<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mi> Δ<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> W<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> x<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mn mathvariant="normal"> 10<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mtd> </mml:mtr> </mml:mtable> </mml:mrow> </mml:mfenced> </mml:mtd> </mml:mtr> <mml:mlabeledtr id="EEq5"> <mml:mtd rowspan="2"> <mml:mtext> (5)<gydF4y2Ba/mml:mtext> </mml:mtd> <mml:mtd> <mml:mfenced open="[" close="]" separators="|"> <mml:mrow> <mml:mtable class="bmatrix"> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:mi> Δ<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> θ<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> x<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> b<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mn mathvariant="normal"> 0<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mtd> </mml:mtr> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:mi> Δ<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> θ<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> y<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> b<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mn mathvariant="normal"> 0<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mtd> </mml:mtr> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:mi> Δ<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> θ<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> z<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> b<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mn mathvariant="normal"> 0<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mtd> </mml:mtr> </mml:mtable> </mml:mrow> </mml:mfenced> <mml:mo> =<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:mfenced open="[" close="]" separators="|"> <mml:mrow> <mml:mtable class="bmatrix"> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:mfrac> <mml:mrow> <mml:mi> Δ<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> N<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> b<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> x<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mn mathvariant="normal"> 1<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> K<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> x<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:mfrac> </mml:mtd> </mml:mtr> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:mfrac> <mml:mrow> <mml:mi> Δ<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:msubsup> <mml:mrow> <mml:mi> N<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> b<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> y<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mn mathvariant="normal"> 1<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mtable class="smallmatrix"> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:mi> </mml:mi> </mml:mtd> </mml:mtr> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:mi> </mml:mi> </mml:mtd> </mml:mtr> </mml:mtable> </mml:mrow> </mml:msubsup> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> K<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> y<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:mfrac> </mml:mtd> </mml:mtr> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:mfrac> <mml:mrow> <mml:mi> Δ<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:msubsup> <mml:mrow> <mml:mi> N<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> b<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> z<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mn mathvariant="normal"> 1<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mtable class="smallmatrix"> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:mi> </mml:mi> </mml:mtd> </mml:mtr> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:mi> </mml:mi> </mml:mtd> </mml:mtr> </mml:mtable> </mml:mrow> </mml:msubsup> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> K<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> z<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:mfrac> </mml:mtd> </mml:mtr> </mml:mtable> </mml:mrow> </mml:mfenced> <mml:mo> - - - - - -<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:mfenced open="[" close="]" separators="|"> <mml:mrow> <mml:mtable class="bmatrix"> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> D<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 0<gydF4y2Ba/mml:mn> <mml:mi> x<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mtd> </mml:mtr> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> D<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 0<gydF4y2Ba/mml:mn> <mml:mi> y<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mtd> </mml:mtr> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> D<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 0<gydF4y2Ba/mml:mn> <mml:mi> z<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mtd> </mml:mtr> </mml:mtable> </mml:mrow> </mml:mfenced> </mml:mtd> </mml:mlabeledtr> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:mfenced open="[" close="]" separators="|"> <mml:mrow> <mml:mtable class="bmatrix"> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:mi> Δ<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> θ<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> x<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> b<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mtd> </mml:mtr> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:mi> Δ<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> θ<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> y<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> b<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mtd> </mml:mtr> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:mi> Δ<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> θ<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> z<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> b<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mtd> </mml:mtr> </mml:mtable> </mml:mrow> </mml:mfenced> <mml:mo> =<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:mfenced open="[" close="]" separators="|"> <mml:mrow> <mml:mtable class="bmatrix"> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:mi> Δ<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> θ<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> x<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> b<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mn mathvariant="normal"> 0<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mtd> </mml:mtr> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:mi> Δ<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> θ<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> y<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> b<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mn mathvariant="normal"> 0<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mtd> </mml:mtr> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:mi> Δ<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> θ<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> z<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> b<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mn mathvariant="normal"> 0<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mtd> </mml:mtr> </mml:mtable> </mml:mrow> </mml:mfenced> <mml:mo> - - - - - -<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:mfenced open="[" close="]" separators="|"> <mml:mrow> <mml:mtable class="bmatrix"> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:mn mathvariant="normal"> 0<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mtd> <mml:mtd> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> E<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> y<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> x<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mtd> <mml:mtd> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> E<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> z<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> x<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mtd> </mml:mtr> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> E<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> x<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> y<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mtd> <mml:mtd> <mml:mn mathvariant="normal"> 0<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mtd> <mml:mtd> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> E<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> z<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> y<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mtd> </mml:mtr> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> E<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> x<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> z<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mtd> <mml:mtd> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> E<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> y<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> z<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mtd> <mml:mtd> <mml:mn mathvariant="normal"> 0<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mtd> </mml:mtr> </mml:mtable> </mml:mrow> </mml:mfenced> <mml:mfenced open="[" close="]" separators="|"> <mml:mrow> <mml:mtable class="bmatrix"> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:mi> Δ<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> θ<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> x<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> b<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mn mathvariant="normal"> 0<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mtd> </mml:mtr> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:mi> Δ<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> θ<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> y<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> b<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mn mathvariant="normal"> 0<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mtd> </mml:mtr> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:mi> Δ<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> θ<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> z<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> b<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mn mathvariant="normal"> 0<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mtd> </mml:mtr> </mml:mtable> </mml:mrow> </mml:mfenced> <mml:mo> - - - - - -<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:mfenced open="[" close="]" separators="|"> <mml:mrow> <mml:mtable class="bmatrix"> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> D<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 1<gydF4y2Ba/mml:mn> <mml:mi> x<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mtd> <mml:mtd> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> D<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2<gydF4y2Ba/mml:mn> <mml:mi> x<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mtd> <mml:mtd> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> D<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 3<gydF4y2Ba/mml:mn> <mml:mi> x<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mtd> </mml:mtr> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> D<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 1<gydF4y2Ba/mml:mn> <mml:mi> y<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mtd> <mml:mtd> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> D<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2<gydF4y2Ba/mml:mn> <mml:mi> y<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mtd> <mml:mtd> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> D<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 3<gydF4y2Ba/mml:mn> <mml:mi> y<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mtd> </mml:mtr> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> D<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 1<gydF4y2Ba/mml:mn> <mml:mi> z<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mtd> <mml:mtd> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> D<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2<gydF4y2Ba/mml:mn> <mml:mi> z<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mtd> <mml:mtd> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> D<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 3<gydF4y2Ba/mml:mn> <mml:mi> z<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mtd> </mml:mtr> </mml:mtable> </mml:mrow> </mml:mfenced> <mml:mfenced open="[" close="]" separators="|"> <mml:mrow> <mml:mtable class="bmatrix"> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:mi> Δ<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> W<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> x<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mn mathvariant="normal"> 1<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mtd> </mml:mtr> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:mi> Δ<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> W<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> y<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mn mathvariant="normal"> 1<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mtd> </mml:mtr> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:mi> Δ<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> W<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> z<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mn mathvariant="normal"> 1<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mtd> </mml:mtr> </mml:mtable> </mml:mrow> </mml:mfenced> </mml:mtd> </mml:mtr> </mml:mtable> </mml:math> </disp-formula>在哪里<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M16"> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> K<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> 我<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo> ,<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> K<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn> 0<gydF4y2Ba/mml:mn> <mml:mi> 我<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo> ,<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> K<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn> 1<gydF4y2Ba/mml:mn> <mml:mi> 我<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo> ,<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> D<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn> 0<gydF4y2Ba/mml:mn> <mml:mi> 我<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo> ,<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> D<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn> 1<gydF4y2Ba/mml:mn> <mml:mi> 我<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo> ,<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> D<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn> 2<gydF4y2Ba/mml:mn> <mml:mi> 我<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo> ,<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> D<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn> 3<gydF4y2Ba/mml:mn> <mml:mi> 我<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:math> </inline-formula>,<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M17"> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> E<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> 我<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> j<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula>是工具IMU误差系数校准的导弹技术网站。<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M18"> <mml:mi> Δ<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> W<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> 我<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> b<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mn> 0<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:math> </inline-formula>和<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M19"> <mml:mi> Δ<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> θ<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> 我<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> b<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mn> 0<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:math> </inline-formula>是明显的中间值计算速度和角增量,分别。<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M20"> <mml:mi> Δ<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> W<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> 我<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> b<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:math> </inline-formula>和<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M21"> <mml:mi> Δ<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> θ<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> 我<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> b<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:math> </inline-formula>是身体的视速度和角度增量坐标误差补偿后,分别在哪里<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M22"> <mml:mi> 我<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mo> ,<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:mi> j<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mo> =<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:mi> x<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mo> ,<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:mi> y<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mo> ,<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:mi> z<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:math> </inline-formula>代表了三个方向的x, y,和z轴。<gydF4y2Ba/p> </sec> <sec id="sec2.3"> <title>2.3。在惯性坐标的计算速度和位置<gydF4y2Ba/title> <p>根据罪行的误差补偿模型,可以计算的视速度增量的身体协调。身体的视速度增量坐标转化为惯性坐标,也可以提出<gydF4y2Badisp-formula> <mml:math display="block" xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M23"> <mml:mtable> <mml:mlabeledtr id="EEq6"> <mml:mtd> <mml:mtext> (6)<gydF4y2Ba/mml:mtext> </mml:mtd> <mml:mtd> <mml:mfenced open="[" close="]" separators="|"> <mml:mrow> <mml:mtable class="bmatrix"> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:mi> Δ<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> W<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> x<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> 一个<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mtd> </mml:mtr> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:mi> Δ<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> W<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> y<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> 一个<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mtd> </mml:mtr> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:mi> Δ<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> W<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> z<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> 一个<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mtd> </mml:mtr> </mml:mtable> </mml:mrow> </mml:mfenced> <mml:mo> =<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:mi mathvariant="bold-italic"> 一个<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mfenced open="[" close="]" separators="|"> <mml:mrow> <mml:mtable class="bmatrix"> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:mi> Δ<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> W<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> x<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> b<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mtd> </mml:mtr> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:mi> Δ<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> W<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> y<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> b<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mtd> </mml:mtr> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:mi> Δ<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> W<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> z<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> b<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mtd> </mml:mtr> </mml:mtable> </mml:mrow> </mml:mfenced> </mml:mtd> </mml:mlabeledtr> </mml:mtable> </mml:math> </disp-formula>在哪里<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M24"> <mml:mi> Δ<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> W<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> x<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> 一个<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:math> </inline-formula>,<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M25"> <mml:mi> Δ<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> W<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> y<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> 一个<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:math> </inline-formula>,<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M26"> <mml:mi> Δ<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> W<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> z<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> 一个<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:math> </inline-formula>视速度增量的预测是在惯性坐标矩阵<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M27"> <mml:mrow> <mml:mi mathvariant="bold-italic"> 一个<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula>计算(<xrgydF4y2Baef ref-type="disp-formula" rid="EEq1"> 1<gydF4y2Ba/xref>),四元数的计算公式如下:<gydF4y2Badisp-formula> <mml:math display="block" xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M28"> <mml:mtable> <mml:mlabeledtr id="EEq7"> <mml:mtd> <mml:mtext> (7)<gydF4y2Ba/mml:mtext> </mml:mtd> <mml:mtd> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mfenced open="[" close="]" separators="|"> <mml:mrow> <mml:mtable class="bmatrix"> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> 问<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 0<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mtd> </mml:mtr> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> 问<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 1<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mtd> </mml:mtr> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> 问<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mtd> </mml:mtr> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> 问<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 3<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mtd> </mml:mtr> </mml:mtable> </mml:mrow> </mml:mfenced> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> j<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo> =<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mfenced open="[" close="]" separators="|"> <mml:mrow> <mml:mtable class="bmatrix"> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> 问<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 0<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mtd> <mml:mtd> <mml:mo> - - - - - -<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> 问<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 1<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mtd> <mml:mtd> <mml:mo> - - - - - -<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> 问<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mtd> <mml:mtd> <mml:mo> - - - - - -<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> 问<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 3<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mtd> </mml:mtr> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> 问<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 1<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mtd> <mml:mtd> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> 问<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 0<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mtd> <mml:mtd> <mml:mo> - - - - - -<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> 问<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 3<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mtd> <mml:mtd> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> 问<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mtd> </mml:mtr> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> 问<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mtd> <mml:mtd> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> 问<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 3<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mtd> <mml:mtd> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> 问<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 0<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mtd> <mml:mtd> <mml:mo> - - - - - -<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> 问<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 1<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mtd> </mml:mtr> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> 问<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 3<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mtd> <mml:mtd> <mml:mo> - - - - - -<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> 问<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mtd> <mml:mtd> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> 问<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 1<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mtd> <mml:mtd> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> 问<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 0<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mtd> </mml:mtr> </mml:mtable> </mml:mrow> </mml:mfenced> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> j<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mo> - - - - - -<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:mn mathvariant="normal"> 1<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mfenced open="[" close="]" separators="|"> <mml:mrow> <mml:mtable class="bmatrix"> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:mn mathvariant="normal"> 1<gydF4y2Ba/mml:mn> <mml:mo> - - - - - -<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:mfrac> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 1<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 8<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:mfrac> <mml:mi> Δ<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:msubsup> <mml:mrow> <mml:mi> θ<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> j<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msubsup> </mml:mtd> </mml:mtr> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:mfenced separators="|"> <mml:mrow> <mml:mfrac> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 1<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:mfrac> <mml:mo> - - - - - -<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:mfrac> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 1<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 48<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:mfrac> <mml:mi> Δ<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:msubsup> <mml:mrow> <mml:mi> θ<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> j<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msubsup> </mml:mrow> </mml:mfenced> <mml:mi> Δ<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> θ<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> x<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> b<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mtd> </mml:mtr> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:mfenced separators="|"> <mml:mrow> <mml:mfrac> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 1<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:mfrac> <mml:mo> - - - - - -<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:mfrac> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 1<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 48<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:mfrac> <mml:mi> Δ<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:msubsup> <mml:mrow> <mml:mi> θ<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> j<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msubsup> </mml:mrow> </mml:mfenced> <mml:mi> Δ<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> θ<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> y<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> b<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mtd> </mml:mtr> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:mfenced separators="|"> <mml:mrow> <mml:mfrac> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 1<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:mfrac> <mml:mo> - - - - - -<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:mfrac> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 1<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 48<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:mfrac> <mml:mi> Δ<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:msubsup> <mml:mrow> <mml:mi> θ<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> j<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msubsup> </mml:mrow> </mml:mfenced> <mml:mi> Δ<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> θ<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> z<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> b<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mtd> </mml:mtr> </mml:mtable> </mml:mrow> </mml:mfenced> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> j<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mtd> </mml:mlabeledtr> </mml:mtable> </mml:math> </disp-formula></p> <p>在哪里<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M29"> <mml:mi> Δ<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> θ<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> j<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo> =<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:msqrt> <mml:mi> Δ<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:msubsup> <mml:mrow> <mml:mi> θ<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> x<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> b<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msubsup> <mml:mo> +<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:mi> Δ<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:msubsup> <mml:mrow> <mml:mi> θ<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> y<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> b<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msubsup> <mml:mo> +<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:mi> Δ<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:msubsup> <mml:mrow> <mml:mi> θ<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> z<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> b<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msubsup> </mml:msqrt> </mml:math> </inline-formula>。根据(<xrgydF4y2Baef ref-type="disp-formula" rid="EEq7"> 7<gydF4y2Ba/xref>),计算四元数的递归方法,根据前一时刻的价值,递归得到当前时刻的四元数。的初始值可以计算四元数(<xrgydF4y2Baef ref-type="disp-formula" rid="EEq2"> 2<gydF4y2Ba/xref>)。<gydF4y2Ba/p> <p>通过集成的视速度增量惯性坐标,速度和位置的递归价值随时在惯性坐标系的导弹可以获得,计算公式如下:<gydF4y2Badisp-formula> <mml:math display="block" xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M30"> <mml:mtable> <mml:mlabeledtr id="EEq8"> <mml:mtd> <mml:mtext> (8)<gydF4y2Ba/mml:mtext> </mml:mtd> <mml:mtd> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mfenced open="[" close="]" separators="|"> <mml:mrow> <mml:mtable class="bmatrix"> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> v<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> x<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> 一个<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mtd> </mml:mtr> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> v<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> y<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> 一个<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mtd> </mml:mtr> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> v<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> z<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> 一个<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mtd> </mml:mtr> </mml:mtable> </mml:mrow> </mml:mfenced> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> j<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo> =<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mfenced open="[" close="]" separators="|"> <mml:mrow> <mml:mtable class="bmatrix"> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> v<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> x<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> 一个<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mtd> </mml:mtr> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> v<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> y<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> 一个<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mtd> </mml:mtr> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> v<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> z<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> 一个<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mtd> </mml:mtr> </mml:mtable> </mml:mrow> </mml:mfenced> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> j<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mo> - - - - - -<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:mn mathvariant="normal"> 1<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo> +<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mfenced open="[" close="]" separators="|"> <mml:mrow> <mml:mtable class="bmatrix"> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:mi> Δ<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> W<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> x<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> 一个<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mtd> </mml:mtr> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:mi> Δ<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> W<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> y<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> 一个<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mtd> </mml:mtr> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:mi> Δ<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> W<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> z<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> 一个<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mtd> </mml:mtr> </mml:mtable> </mml:mrow> </mml:mfenced> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> j<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo> +<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mfenced open="[" close="]" separators="|"> <mml:mrow> <mml:mtable class="bmatrix"> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> g<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> x<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> 一个<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mtd> </mml:mtr> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> g<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> y<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> 一个<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mtd> </mml:mtr> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> g<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> z<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> 一个<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mtd> </mml:mtr> </mml:mtable> </mml:mrow> </mml:mfenced> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> j<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mfrac> <mml:mrow> <mml:mi> Δ<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> T<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:mfrac> <mml:mo> +<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mfenced open="[" close="]" separators="|"> <mml:mrow> <mml:mtable class="bmatrix"> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> g<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> x<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> 一个<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mtd> </mml:mtr> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> g<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> y<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> 一个<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mtd> </mml:mtr> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> g<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> z<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> 一个<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mtd> </mml:mtr> </mml:mtable> </mml:mrow> </mml:mfenced> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> j<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mo> - - - - - -<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:mn mathvariant="normal"> 1<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mfrac> <mml:mrow> <mml:mi> Δ<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> T<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:mfrac> </mml:mtd> </mml:mlabeledtr> <mml:mlabeledtr id="EEq9"> <mml:mtd> <mml:mtext> (9)<gydF4y2Ba/mml:mtext> </mml:mtd> <mml:mtd> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mfenced open="[" close="]" separators="|"> <mml:mrow> <mml:mtable class="bmatrix"> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> x<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> 一个<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mtd> </mml:mtr> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> y<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> 一个<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mtd> </mml:mtr> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> z<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> 一个<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mtd> </mml:mtr> </mml:mtable> </mml:mrow> </mml:mfenced> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> j<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo> =<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mfenced open="[" close="]" separators="|"> <mml:mrow> <mml:mtable class="bmatrix"> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> x<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> 一个<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mtd> </mml:mtr> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> y<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> 一个<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mtd> </mml:mtr> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> z<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> 一个<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mtd> </mml:mtr> </mml:mtable> </mml:mrow> </mml:mfenced> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> j<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mo> - - - - - -<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:mn mathvariant="normal"> 1<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo> +<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mfenced open="[" close="]" separators="|"> <mml:mrow> <mml:mtable class="bmatrix"> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> v<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> x<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> 一个<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mtd> </mml:mtr> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> v<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> y<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> 一个<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mtd> </mml:mtr> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> v<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> z<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> 一个<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mtd> </mml:mtr> </mml:mtable> </mml:mrow> </mml:mfenced> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> j<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mo> - - - - - -<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:mn mathvariant="normal"> 1<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mi> Δ<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> T<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mo> +<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:mfenced separators="|"> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mfenced open="[" close="]" separators="|"> <mml:mrow> <mml:mtable class="bmatrix"> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:mi> Δ<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> W<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> x<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> 一个<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mtd> </mml:mtr> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:mi> Δ<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> W<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> y<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> 一个<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mtd> </mml:mtr> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:mi> Δ<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> W<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> z<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> 一个<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mtd> </mml:mtr> </mml:mtable> </mml:mrow> </mml:mfenced> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> j<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo> +<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mfenced open="[" close="]" separators="|"> <mml:mrow> <mml:mtable class="bmatrix"> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> g<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> x<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> 一个<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mtd> </mml:mtr> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> g<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> y<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> 一个<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mtd> </mml:mtr> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> g<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> z<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> 一个<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mtd> </mml:mtr> </mml:mtable> </mml:mrow> </mml:mfenced> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> j<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mo> - - - - - -<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:mn mathvariant="normal"> 1<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mi> Δ<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> T<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:mfenced> <mml:mfrac> <mml:mrow> <mml:mi> Δ<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> T<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:mfrac> </mml:mtd> </mml:mlabeledtr> </mml:mtable> </mml:math> </disp-formula>在哪里<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M31"> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> v<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> x<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> 一个<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo> ,<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> v<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> y<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> 一个<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo> ,<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> v<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> z<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> 一个<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:math> </inline-formula>在惯性坐标系中速度的预测;<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M32"> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> x<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> 一个<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo> ,<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> y<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> 一个<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo> ,<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> z<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> 一个<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:math> </inline-formula>是在惯性坐标位置的预测;<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M33"> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> g<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> x<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> 一个<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo> ,<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> g<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> y<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> 一个<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo> ,<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> g<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> z<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> 一个<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:math> </inline-formula>重力加速度的预测是在惯性坐标,可以计算椭球的重力加速度模型;<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M34"> <mml:mi> Δ<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> T<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:math> </inline-formula>是导航循环。<gydF4y2Ba/p> </sec> </sec> <sec id="sec3"> <title>3所示。误差参数优化模型和算法设计<gydF4y2Ba/title> <sec id="sec3.1"> <title>3.1。建立误差参数优化模型<gydF4y2Ba/title> <sec id="sec3.1.1"> <title>3.1.1。选择优化的变量<gydF4y2Ba/title> <p>设置的罪恶的初始对准误差作为优化参数;也就是说,<gydF4y2Badisp-formula> <mml:math display="block" xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M35"> <mml:mtable> <mml:mlabeledtr id="EEq10"> <mml:mtd> <mml:mtext> (10)<gydF4y2Ba/mml:mtext> </mml:mtd> <mml:mtd> <mml:mi> X<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mo> =<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:msup> <mml:mrow> <mml:mfenced separators="|"> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> x<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 1<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo> ,<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> x<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo> ,<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> x<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 3<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:mfenced> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi mathvariant="normal"> T<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msup> <mml:mo> =<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:msup> <mml:mrow> <mml:mfenced separators="|"> <mml:mrow> <mml:mi> Δ<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> φ<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 0<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo> ,<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> ψ<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 0<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo> ,<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> γ<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 0<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:mfenced> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi mathvariant="normal"> T<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msup> </mml:mtd> </mml:mlabeledtr> </mml:mtable> </mml:math> </disp-formula></p> </sec> <sec id="sec3.1.2"> <title>3.1.2。确定目标函数<gydF4y2Ba/title> <p>把输出的位置参数之间的偏差最小的罪和位置参数以GPS作为目标函数来衡量,即<gydF4y2Badisp-formula> <mml:math display="block" xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M36"> <mml:mtable> <mml:mlabeledtr id="EEq11"> <mml:mtd rowspan="4"> <mml:mtext> (11)<gydF4y2Ba/mml:mtext> </mml:mtd> <mml:mtd> <mml:mi> J<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mfenced separators="" open="(" close=")"> <mml:mrow> <mml:mi> X<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:mfenced> <mml:mo> =<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:mi mathvariant="normal"> 米<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi mathvariant="normal"> 我<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi mathvariant="normal"> n<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mrow> <mml:munderover> <mml:mstyle displaystyle="true"> <mml:mo stretchy="false"> ∑<gydF4y2Ba/mml:mo> </mml:mstyle> <mml:mrow> <mml:mi> 我<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mo> =<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:mn mathvariant="normal"> 1<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> N<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> u<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> 米<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:munderover> <mml:mrow> <mml:msqrt> <mml:mi> δ<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> x<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:msup> <mml:mrow> <mml:mfenced separators="|"> <mml:mrow> <mml:mi> 我<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:mfenced> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msup> <mml:mo> +<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:mi> δ<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> y<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:msup> <mml:mrow> <mml:mfenced separators="|"> <mml:mrow> <mml:mi> 我<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:mfenced> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msup> <mml:mo> +<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:mi> δ<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> z<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:msup> <mml:mrow> <mml:mfenced separators="|"> <mml:mrow> <mml:mi> 我<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:mfenced> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msup> </mml:msqrt> </mml:mrow> </mml:mrow> </mml:mtd> </mml:mlabeledtr> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:mi> δ<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> x<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mfenced separators="" open="(" close=")"> <mml:mrow> <mml:mi> 我<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:mfenced> <mml:mo> =<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> x<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> 我<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> N<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> 年代<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mfenced separators="" open="(" close=")"> <mml:mrow> <mml:mi> 我<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:mfenced> <mml:mo> - - - - - -<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> x<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> G<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> P<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> 年代<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mfenced separators="" open="(" close=")"> <mml:mrow> <mml:mi> 我<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:mfenced> </mml:mtd> </mml:mtr> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:mi> δ<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> y<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mfenced separators="" open="(" close=")"> <mml:mrow> <mml:mi> 我<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:mfenced> <mml:mo> =<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> y<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> 我<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> N<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> 年代<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mfenced separators="" open="(" close=")"> <mml:mrow> <mml:mi> 我<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:mfenced> <mml:mo> - - - - - -<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> y<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> G<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> P<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> 年代<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mfenced separators="" open="(" close=")"> <mml:mrow> <mml:mi> 我<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:mfenced> </mml:mtd> </mml:mtr> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:mi> δ<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> z<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mfenced separators="" open="(" close=")"> <mml:mrow> <mml:mi> 我<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:mfenced> <mml:mo> =<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> z<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> 我<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> N<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> 年代<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mfenced separators="" open="(" close=")"> <mml:mrow> <mml:mi> 我<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:mfenced> <mml:mo> - - - - - -<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> z<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> G<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> P<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> 年代<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mfenced separators="" open="(" close=")"> <mml:mrow> <mml:mi> 我<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:mfenced> </mml:mtd> </mml:mtr> </mml:mtable> </mml:math> </disp-formula>在哪里<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M37"> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> x<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> 我<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> N<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> 年代<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo stretchy="false"> (<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:mi> 我<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mo stretchy="false"> )<gydF4y2Ba/mml:mo> </mml:math> </inline-formula>,<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M38"> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> y<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> 我<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> N<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> 年代<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo stretchy="false"> (<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:mi> 我<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mo stretchy="false"> )<gydF4y2Ba/mml:mo> </mml:math> </inline-formula>,<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M39"> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> z<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> 我<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> N<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> 年代<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo stretchy="false"> (<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:mi> 我<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mo stretchy="false"> )<gydF4y2Ba/mml:mo> </mml:math> </inline-formula>输出的位置参数的罪在导航循环<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M40"> <mml:mrow> <mml:mi> 我<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula>可以计算(<xrgydF4y2Baef ref-type="disp-formula" rid="EEq9"> 9<gydF4y2Ba/xref>);<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M41"> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> x<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> G<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> P<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> 年代<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo stretchy="false"> (<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:mi> 我<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mo stretchy="false"> )<gydF4y2Ba/mml:mo> </mml:math> </inline-formula>,<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M42"> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> y<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> G<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> P<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> 年代<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo stretchy="false"> (<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:mi> 我<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mo stretchy="false"> )<gydF4y2Ba/mml:mo> </mml:math> </inline-formula>,<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M43"> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> z<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> G<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> P<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> 年代<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo stretchy="false"> (<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:mi> 我<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mo stretchy="false"> )<gydF4y2Ba/mml:mo> </mml:math> </inline-formula>由GPS的导航位置参数测量周期<我talic> 我<gydF4y2Ba/italic>;<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M44"> <mml:mi> δ<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> x<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mo stretchy="false"> (<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:mi> 我<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mo stretchy="false"> )<gydF4y2Ba/mml:mo> </mml:math> </inline-formula>,<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M45"> <mml:mi> δ<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> y<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mo stretchy="false"> (<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:mi> 我<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mo stretchy="false"> )<gydF4y2Ba/mml:mo> </mml:math> </inline-formula>,<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M46"> <mml:mi> δ<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> z<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mo stretchy="false"> (<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:mi> 我<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mo stretchy="false"> )<gydF4y2Ba/mml:mo> </mml:math> </inline-formula>位置偏差。<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M47"> <mml:mi> N<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> u<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> 米<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:math> </inline-formula>是导航循环的数量用于优化对齐,然后呢<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M48"> <mml:mi> N<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> u<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> 米<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mo> ·<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:mi> Δ<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> T<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mo> ≤<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> T<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> 年代<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:math> </inline-formula>,<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M49"> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> T<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> 年代<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula>是总模拟测试时间。<gydF4y2Ba/p> </sec> </sec> <sec id="sec3.2"> <title>3.2。自适应粒子群优化算法的设计<gydF4y2Ba/title> <p>PSO是一个智能优化算法寻找最优的搜索空间通过个体之间的相互作用在一群<xrgydF4y2Baef ref-type="bibr" rid="B15"> 14<gydF4y2Ba/xref>),它已被广泛应用于航空航天领域由于其快速收敛等优点,结构简单,和强大的多功能性<xrgydF4y2Baef ref-type="bibr" rid="B16"> 15<gydF4y2Ba/xref>- - - - - -<xrgydF4y2Baef ref-type="bibr" rid="B18"> 17<gydF4y2Ba/xref>]。然而,标准PSO算法过早收敛的缺点和低效率优化迭代。因此,标准PSO改进的自适应算法,和改进的策略如下:<gydF4y2Ba/p> <p> <inline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M50"> <mml:mo stretchy="false"> (<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:mn> 1<gydF4y2Ba/mml:mn> <mml:mo stretchy="false"> )<gydF4y2Ba/mml:mo> </mml:math> </inline-formula>突变的概念引入到PSO算法基于GA算法。变异操作是一个重要的手段来增加种群多样性GA算法,它可以扩大搜索空间,避免陷入局部优化。因此,突变的概念引入到PSO算法,并通过粒子的变异操作,当地人口可以跳出当前最优位置在觅食过程中,寻找一个更大的空间范围。因此,提高全局搜索能力来克服算法的过早收敛的缺点。<gydF4y2Ba/p> <p> <inline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M51"> <mml:mo stretchy="false"> (<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:mn> 2<gydF4y2Ba/mml:mn> <mml:mo stretchy="false"> )<gydF4y2Ba/mml:mo> </mml:math> </inline-formula>算法的学习因素和惯性权重设计动态调整形式提高收敛速度,克服低效率的缺点晚期的PSO优化。通过动态调整学习因子的值和惯性权重粒子群算法,它是保证算法具有较强的全局搜索能力在初始阶段的优化和搜索速度快的后期优化。<gydF4y2Ba/p> <p>初始对准误差的基本优化流参数自适应PSO如图<xrgydF4y2Baef ref-type="fig" rid="fig1"> 1<gydF4y2Ba/xref>优化计算,具体步骤如下。<gydF4y2Ba/p> <fig id="fig1"> <label>图1<gydF4y2Ba/label> <p>计算自适应算法的流程图。<gydF4y2Ba/p> <graphic xlink:href="//www.newsama.com/downloads/journals/mpe/2018/3486492.fig.001"></graphic> </fig> <statement id="step1"> <title>步骤1(初始化人口)。<gydF4y2Ba/title> <p>设置粒子人口规模<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M52"> <mml:mrow> <mml:mi> N<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula>、最大迭代<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M53"> <mml:mrow> <mml:mi> 米<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula>、最大位置<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M54"> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> x<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi mathvariant="normal"> 米<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi mathvariant="normal"> 一个<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi mathvariant="normal"> x<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula>,最低位置<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M55"> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> x<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi mathvariant="normal"> 米<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi mathvariant="normal"> 我<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi mathvariant="normal"> n<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo> =<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:mo> - - - - - -<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> x<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi mathvariant="normal"> 米<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi mathvariant="normal"> 一个<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi mathvariant="normal"> x<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:math> </inline-formula>。粒子的初始位置和初始速度是随机生成的,并且每个粒子初始化人口的健身价值计算来确定粒子的个体最佳和全球最佳。<gydF4y2Ba/p> </statement> <statement id="step2"> <title>步骤2(更新粒子群速度和位置)。<gydF4y2Ba/title> <p>计算粒子的速度和位置的方程如下:<gydF4y2Badisp-formula> <mml:math display="block" xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M56"> <mml:mtable> <mml:mlabeledtr id="EEq12"> <mml:mtd rowspan="2"> <mml:mtext> (12)<gydF4y2Ba/mml:mtext> </mml:mtd> <mml:mtd> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> v<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> 我<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> j<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mfenced separators="" open="(" close=")"> <mml:mrow> <mml:mi> k<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mo> +<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:mn mathvariant="normal"> 1<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:mfenced> <mml:mo> =<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:mi> w<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mfenced separators="" open="(" close=")"> <mml:mrow> <mml:mi> k<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:mfenced> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> v<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> 我<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> j<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mfenced separators="" open="(" close=")"> <mml:mrow> <mml:mi> k<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:mfenced> <mml:mo> +<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> r<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 1<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> c<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 1<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mfenced separators="" open="(" close=")"> <mml:mrow> <mml:mi> k<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:mfenced> <mml:mfenced separators="" open="(" close=")"> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> P<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> 我<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> j<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mfenced separators="" open="(" close=")"> <mml:mrow> <mml:mi> k<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:mfenced> <mml:mo> - - - - - -<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> x<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> 我<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> j<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mfenced separators="" open="(" close=")"> <mml:mrow> <mml:mi> k<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:mfenced> </mml:mrow> </mml:mfenced> <mml:mo> +<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> r<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> c<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mfenced separators="|"> <mml:mrow> <mml:mi> k<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:mfenced> <mml:mfenced separators="|"> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> P<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> g<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> j<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mfenced separators="|"> <mml:mrow> <mml:mi> k<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:mfenced> <mml:mo> - - - - - -<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> x<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> 我<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> j<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mfenced separators="|"> <mml:mrow> <mml:mi> k<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:mfenced> </mml:mrow> </mml:mfenced> </mml:mtd> </mml:mlabeledtr> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> x<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> 我<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> j<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mfenced separators="" open="(" close=")"> <mml:mrow> <mml:mi> k<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mo> +<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:mn mathvariant="normal"> 1<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:mfenced> <mml:mo> =<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> x<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> 我<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> j<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mfenced separators="" open="(" close=")"> <mml:mrow> <mml:mi> k<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:mfenced> <mml:mo> +<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> v<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> 我<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> j<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mfenced separators="" open="(" close=")"> <mml:mrow> <mml:mi> k<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mo> +<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:mn mathvariant="normal"> 1<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:mfenced> </mml:mtd> </mml:mtr> </mml:mtable> </mml:math> </disp-formula>在哪里<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M57"> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> x<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> 我<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> j<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo stretchy="false"> (<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:mi> k<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mo stretchy="false"> )<gydF4y2Ba/mml:mo> </mml:math> </inline-formula>和<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M58"> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> v<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> 我<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> j<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo stretchy="false"> (<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:mi> k<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mo stretchy="false"> )<gydF4y2Ba/mml:mo> </mml:math> </inline-formula>(<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M59"> <mml:mi> j<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mo> =<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:mn mathvariant="normal"> 1、2<gydF4y2Ba/mml:mn> <mml:mo> ,<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:mn mathvariant="normal"> 3<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:math> </inline-formula>)的位置和速度<我talic> j<gydF4y2Ba/italic>th粒子尺寸<我talic> 我<gydF4y2Ba/italic>在迭代<我talic> k<gydF4y2Ba/italic>;<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M60"> <mml:mi> w<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mo stretchy="false"> (<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:mi> k<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mo stretchy="false"> )<gydF4y2Ba/mml:mo> </mml:math> </inline-formula>惯性权重;<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M61"> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> r<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 1<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula>和<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M62"> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> r<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula>分布的随机数范围<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M63"> <mml:mo stretchy="false"> (<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:mn> 0 1<gydF4y2Ba/mml:mn> <mml:mo stretchy="false"> ]<gydF4y2Ba/mml:mo> </mml:math> </inline-formula>;<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M64"> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> c<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 1<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo stretchy="false"> (<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:mi> k<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mo stretchy="false"> )<gydF4y2Ba/mml:mo> </mml:math> </inline-formula>和<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M65"> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> c<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo stretchy="false"> (<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:mi> k<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mo stretchy="false"> )<gydF4y2Ba/mml:mo> </mml:math> </inline-formula>学习的因素;<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M66"> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> P<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> 我<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> j<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo stretchy="false"> (<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:mi> k<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mo stretchy="false"> )<gydF4y2Ba/mml:mo> </mml:math> </inline-formula>和<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M67"> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> P<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> g<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> j<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo stretchy="false"> (<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:mi> k<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mo stretchy="false"> )<gydF4y2Ba/mml:mo> </mml:math> </inline-formula>的个人最佳和全球最佳迭代<我talic> k<gydF4y2Ba/italic>,分别。<gydF4y2Ba/p> <p>为了提高全局探索能力的早期阶段优化和提高收敛速度优化的后期,惯性权重设计的动态调整模式。惯性权重已经开始一个较大的值,和重量随迭代次数的增加而减小。因此,惯性权重<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M68"> <mml:mi> w<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mo stretchy="false"> (<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:mi> k<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mo stretchy="false"> )<gydF4y2Ba/mml:mo> </mml:math> </inline-formula>可以设计成<gydF4y2Badisp-formula> <mml:math display="block" xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M69"> <mml:mtable> <mml:mlabeledtr id="EEq13"> <mml:mtd> <mml:mtext> (13)<gydF4y2Ba/mml:mtext> </mml:mtd> <mml:mtd> <mml:mi> w<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mfenced separators="" open="(" close=")"> <mml:mrow> <mml:mi> k<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:mfenced> <mml:mo> =<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> w<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi mathvariant="normal"> 米<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi mathvariant="normal"> 一个<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi mathvariant="normal"> x<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo> - - - - - -<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:msup> <mml:mrow> <mml:mfenced separators="|"> <mml:mrow> <mml:mfrac> <mml:mrow> <mml:mi> k<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> 米<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:mfrac> </mml:mrow> </mml:mfenced> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msup> <mml:mfenced separators="" open="(" close=")"> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> w<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi mathvariant="normal"> 米<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi mathvariant="normal"> 一个<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi mathvariant="normal"> x<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo> - - - - - -<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> w<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi mathvariant="normal"> 米<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi mathvariant="normal"> 我<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi mathvariant="normal"> n<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:mfenced> </mml:mtd> </mml:mlabeledtr> </mml:mtable> </mml:math> </disp-formula></p> <p>学习的因素<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M70"> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> c<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 1<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo stretchy="false"> (<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:mi> k<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mo stretchy="false"> )<gydF4y2Ba/mml:mo> </mml:math> </inline-formula>和<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M71"> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> c<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo stretchy="false"> (<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:mi> k<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mo stretchy="false"> )<gydF4y2Ba/mml:mo> </mml:math> </inline-formula>是可以控制的因素程度的自主学习和团队学习的粒子,分别。粒子群需要很大提高自学能力全球搜索效果优化的早期阶段,它需要一大群学习能力加快收敛速度的优化。因此,迭代的次数的增加,学习的因素<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M72"> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> c<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 1<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo stretchy="false"> (<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:mi> k<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mo stretchy="false"> )<gydF4y2Ba/mml:mo> </mml:math> </inline-formula>继续减少和学习的因素<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M73"> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> c<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo stretchy="false"> (<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:mi> k<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mo stretchy="false"> )<gydF4y2Ba/mml:mo> </mml:math> </inline-formula>逐渐增加和学习的因素可以被描述为<gydF4y2Badisp-formula> <mml:math display="block" xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M74"> <mml:mtable> <mml:mlabeledtr id="EEq14"> <mml:mtd rowspan="2"> <mml:mtext> (14)<gydF4y2Ba/mml:mtext> </mml:mtd> <mml:mtd> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> c<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 1<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mfenced separators="" open="(" close=")"> <mml:mrow> <mml:mi> k<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:mfenced> <mml:mo> =<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> c<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 1<gydF4y2Ba/mml:mn> <mml:mi mathvariant="normal"> 米<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi mathvariant="normal"> 一个<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi mathvariant="normal"> x<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo> - - - - - -<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:msup> <mml:mrow> <mml:mfenced separators="|"> <mml:mrow> <mml:mfrac> <mml:mrow> <mml:mi> k<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> 米<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:mfrac> </mml:mrow> </mml:mfenced> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msup> <mml:mfenced separators="|"> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> c<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 1<gydF4y2Ba/mml:mn> <mml:mi mathvariant="normal"> 米<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi mathvariant="normal"> 一个<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi mathvariant="normal"> x<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo> - - - - - -<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> c<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 1<gydF4y2Ba/mml:mn> <mml:mi mathvariant="normal"> 米<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi mathvariant="normal"> 我<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi mathvariant="normal"> n<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:mfenced> </mml:mtd> </mml:mlabeledtr> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> c<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mfenced separators="" open="(" close=")"> <mml:mrow> <mml:mi> k<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:mfenced> <mml:mo> =<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> c<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2<gydF4y2Ba/mml:mn> <mml:mi mathvariant="normal"> 米<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi mathvariant="normal"> 我<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi mathvariant="normal"> n<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo> +<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:msup> <mml:mrow> <mml:mfenced separators="|"> <mml:mrow> <mml:mfrac> <mml:mrow> <mml:mi> k<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> 米<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:mfrac> </mml:mrow> </mml:mfenced> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msup> <mml:mfenced separators="" open="(" close=")"> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> c<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2<gydF4y2Ba/mml:mn> <mml:mi mathvariant="normal"> 米<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi mathvariant="normal"> 一个<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi mathvariant="normal"> x<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo> - - - - - -<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> c<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2<gydF4y2Ba/mml:mn> <mml:mi mathvariant="normal"> 米<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi mathvariant="normal"> 我<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi mathvariant="normal"> n<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:mfenced> </mml:mtd> </mml:mtr> </mml:mtable> </mml:math> </disp-formula></p> </statement> <statement id="step3"> <title>步骤3。<gydF4y2Ba/title> <p>计算人口的健身价值和更新个人最佳和全球最佳。根据(<xrgydF4y2Baef ref-type="disp-formula" rid="EEq11"> 11<gydF4y2Ba/xref>)、健身价值<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M75"> <mml:mi> f<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mo stretchy="false"> (<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> x<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> 我<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo stretchy="false"> (<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:mi> k<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mo> +<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:mn mathvariant="normal"> 1<gydF4y2Ba/mml:mn> <mml:mo stretchy="false"> )<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:mo stretchy="false"> )<gydF4y2Ba/mml:mo> </mml:math> </inline-formula>粒子在迭代计算<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M76"> <mml:mi> k<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mo> +<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:mn> 1<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:math> </inline-formula>并与前面的健身价值<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M77"> <mml:mi> f<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mo stretchy="false"> (<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> P<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> 我<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo stretchy="false"> (<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:mi> k<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mo stretchy="false"> )<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:mo stretchy="false"> )<gydF4y2Ba/mml:mo> </mml:math> </inline-formula>个人最好的。如果<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M78"> <mml:mi> f<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mo stretchy="false"> (<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> x<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> 我<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo stretchy="false"> (<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:mi> k<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mo> +<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:mn mathvariant="normal"> 1<gydF4y2Ba/mml:mn> <mml:mo stretchy="false"> )<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:mo stretchy="false"> )<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:mo> <<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:mi> f<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mo stretchy="false"> (<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> P<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> 我<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo stretchy="false"> (<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:mi> k<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mo stretchy="false"> )<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:mo stretchy="false"> )<gydF4y2Ba/mml:mo> </mml:math> </inline-formula>更新,个人最好,即<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M79"> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> P<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> 我<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo stretchy="false"> (<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:mi> k<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mo> +<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:mn mathvariant="normal"> 1<gydF4y2Ba/mml:mn> <mml:mo stretchy="false"> )<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:mo> =<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> x<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> 我<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo stretchy="false"> (<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:mi> k<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mo> +<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:mn mathvariant="normal"> 1<gydF4y2Ba/mml:mn> <mml:mo stretchy="false"> )<gydF4y2Ba/mml:mo> </mml:math> </inline-formula>。同样的,比较个人最好的健身价值<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M80"> <mml:mi> f<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mo stretchy="false"> (<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> P<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> 我<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo stretchy="false"> (<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:mi> k<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mo> +<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:mn mathvariant="normal"> 1<gydF4y2Ba/mml:mn> <mml:mo stretchy="false"> )<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:mo stretchy="false"> )<gydF4y2Ba/mml:mo> </mml:math> </inline-formula>在迭代<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M81"> <mml:mi> k<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mo> +<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:mn> 1<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:math> </inline-formula>与以前的全球最好的健身价值<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M82"> <mml:mi> f<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mo stretchy="false"> (<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> P<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> g<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo stretchy="false"> (<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:mi> k<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mo stretchy="false"> )<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:mo stretchy="false"> )<gydF4y2Ba/mml:mo> </mml:math> </inline-formula>,如果<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M83"> <mml:mi> f<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mo stretchy="false"> (<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> P<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> 我<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo stretchy="false"> (<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:mi> k<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mo> +<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:mn mathvariant="normal"> 1<gydF4y2Ba/mml:mn> <mml:mo stretchy="false"> )<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:mo stretchy="false"> )<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:mo> <<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:mi> f<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mo stretchy="false"> (<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> P<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> g<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo stretchy="false"> (<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:mi> k<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mo stretchy="false"> )<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:mo stretchy="false"> )<gydF4y2Ba/mml:mo> </mml:math> </inline-formula>,全球最好的粒子更新,也就是说,<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M84"> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> P<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> g<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo stretchy="false"> (<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:mi> k<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mo> +<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:mn mathvariant="normal"> 1<gydF4y2Ba/mml:mn> <mml:mo stretchy="false"> )<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:mo> =<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> P<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> 我<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo stretchy="false"> (<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:mi> k<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mo> +<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:mn mathvariant="normal"> 1<gydF4y2Ba/mml:mn> <mml:mo stretchy="false"> )<gydF4y2Ba/mml:mo> </mml:math> </inline-formula>。<gydF4y2Ba/p> </statement> <statement id="step4"> <title>步骤4。<gydF4y2Ba/title> <p>变异操作和更新个人最佳和全球最佳。<gydF4y2Ba/p> <p> <italic> (一)选择变异粒子<gydF4y2Ba/italic>。在迭代粒子群的健身价值<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M85"> <mml:mi> k<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mo> +<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:mn> 1<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:math> </inline-formula>按降序排序,数字<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M86"> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> N<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> 米<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula>粒子的排列在前面和大型健身价值被选为突变的对象。<gydF4y2Ba/p> <p> <italic> (B)变异操作<gydF4y2Ba/italic>。首先,生成随机数<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M87"> <mml:mrow> <mml:mi> r<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula>,然后比较随机数字的大小<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M88"> <mml:mrow> <mml:mi> r<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula>和<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M89"> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> r<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> 米<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula>,在那里<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M90"> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> r<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> 米<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula>是粒子的变异概率。如果生成的随机数<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M91"> <mml:mrow> <mml:mi> r<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula>小于<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M92"> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> r<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> 米<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula>执行,变异操作如下:<gydF4y2Badisp-formula> <mml:math display="block" xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M93"> <mml:mtable> <mml:mlabeledtr id="EEq15"> <mml:mtd> <mml:mtext> (15)<gydF4y2Ba/mml:mtext> </mml:mtd> <mml:mtd> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> x<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> 我<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> j<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mfenced separators="" open="(" close=")"> <mml:mrow> <mml:mi> k<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:mfenced> <mml:mo> =<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:mfenced separators="|"> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2<gydF4y2Ba/mml:mn> <mml:mi> r<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mo> - - - - - -<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:mn mathvariant="normal"> 1<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:mfenced> <mml:mfenced separators="|"> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> x<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi mathvariant="normal"> 米<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi mathvariant="normal"> 一个<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi mathvariant="normal"> x<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mfenced separators="|"> <mml:mrow> <mml:mi> j<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:mfenced> <mml:mo> - - - - - -<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> x<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi mathvariant="normal"> 米<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi mathvariant="normal"> 我<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi mathvariant="normal"> n<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mfenced separators="|"> <mml:mrow> <mml:mi> j<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:mfenced> </mml:mrow> </mml:mfenced> </mml:mtd> </mml:mlabeledtr> </mml:mtable> </mml:math> </disp-formula>在哪里<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M94"> <mml:mrow> <mml:mi> r<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula>随机数范围分布在吗<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M95"> <mml:mo stretchy="false"> (<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:mn> 0 1<gydF4y2Ba/mml:mn> <mml:mo stretchy="false"> ]<gydF4y2Ba/mml:mo> </mml:math> </inline-formula>和<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M96"> <mml:mrow> <mml:mi> λ<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula>是变异系数。否则,去一步<xrgydF4y2Baef ref-type="statement" rid="step5"> 5<gydF4y2Ba/xref>接下来的计算。<gydF4y2Ba/p> <p> <italic> (C)更新粒子的最佳<gydF4y2Ba/italic>。新粒子生成的突变,再次更新个人最佳和全球最佳。<gydF4y2Ba/p> </statement> <statement id="step5"> <title>第五步(结束条件)。<gydF4y2Ba/title> <p>如果到达最大迭代,即<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M97"> <mml:mi> k<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mo> ><gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:mi> 米<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:math> </inline-formula>,或者搜索结果满足精度要求,停止计算和最优参数的初始对准误差是输出。否则,返回步骤<xrgydF4y2Baef ref-type="statement" rid="step2"> 2<gydF4y2Ba/xref>为下一代计算。<gydF4y2Ba/p> </statement> </sec> </sec> <sec id="sec4"> <title>4所示。仿真实验和结果分析<gydF4y2Ba/title> <p>仿真研究证实的可行性提出了初始对准误差在线识别基于自适应PSO在这一节中。首先,仿真条件设置,仿真实验和结果进行了分析。最后,介绍了测试数据。<gydF4y2Ba/p> <sec id="sec4.1"> <title>4.1。模拟条件设置<gydF4y2Ba/title> <p>初始对准误差的仿真条件优化模型的罪设置如下:<gydF4y2Ba/p> <p> <inline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M98"> <mml:mo stretchy="false"> (<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:mn> 1<gydF4y2Ba/mml:mn> <mml:mo stretchy="false"> )<gydF4y2Ba/mml:mo> </mml:math> </inline-formula>设置初始螺旋角误差是90′′,初始偏航角误差是-90′′和初始方位误差是-150′′。导航循环<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M99"> <mml:mi> Δ<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> T<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:math> </inline-formula>是0.1秒,导航周期的数量<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M100"> <mml:mi> N<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> u<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> 米<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:math> </inline-formula>是500,总模拟测试时间<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M101"> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> T<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> 年代<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula>是50年代。<gydF4y2Ba/p> <p> <inline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M102"> <mml:mo stretchy="false"> (<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:mn> 2<gydF4y2Ba/mml:mn> <mml:mo stretchy="false"> )<gydF4y2Ba/mml:mo> </mml:math> </inline-formula>工具误差的罪恶。常数和陀螺随机漂移选为0.02°/ h和0.01°/ h / Hz,分别。加速器的常数和随机漂移是选为100<我talic> u<gydF4y2Ba/italic>g和50<我talic> u<gydF4y2Ba/italic>分别g / Hz。<gydF4y2Ba/p> <p> <inline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M103"> <mml:mo stretchy="false"> (<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:mn> 3<gydF4y2Ba/mml:mn> <mml:mo stretchy="false"> )<gydF4y2Ba/mml:mo> </mml:math> </inline-formula>GPS导航误差。位置误差是5.0米,速度误差为0.1 m / s。<gydF4y2Ba/p> <p> <inline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M104"> <mml:mo stretchy="false"> (<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:mn> 4<gydF4y2Ba/mml:mn> <mml:mo stretchy="false"> )<gydF4y2Ba/mml:mo> </mml:math> </inline-formula>PSO算法的仿真条件。最大迭代<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M105"> <mml:mrow> <mml:mi> 米<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula>100年,人口规模吗<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M106"> <mml:mrow> <mml:mi> N<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula>40岁,最大的职位<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M107"> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> x<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi mathvariant="normal"> 米<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi mathvariant="normal"> 一个<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi mathvariant="normal"> x<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo> =<gydF4y2Ba/mml:mo> <mml:mfenced separators="|"> <mml:mrow> <mml:mtable class="pmatrix"> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:mn mathvariant="normal"> 300年<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mtd> <mml:mtd> <mml:mn mathvariant="normal"> 300年<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mtd> <mml:mtd> <mml:mn mathvariant="normal"> 500年<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mtd> </mml:mtr> </mml:mtable> </mml:mrow> </mml:mfenced> </mml:math> </inline-formula>。惯性权重<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M108"> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> w<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi mathvariant="normal"> 米<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi mathvariant="normal"> 一个<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi mathvariant="normal"> x<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula>和<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M109"> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> w<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi mathvariant="normal"> 米<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi mathvariant="normal"> 我<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi mathvariant="normal"> n<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula>分别是0.8和0.4。学习的因素<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M110"> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> c<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 1<gydF4y2Ba/mml:mn> <mml:mi mathvariant="normal"> 米<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi mathvariant="normal"> 一个<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi mathvariant="normal"> x<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula>和<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M111"> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> c<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2<gydF4y2Ba/mml:mn> <mml:mi mathvariant="normal"> 米<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi mathvariant="normal"> 一个<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi mathvariant="normal"> x<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula>都是3.0,和学习的因素<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M112"> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> c<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 1<gydF4y2Ba/mml:mn> <mml:mi mathvariant="normal"> 米<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi mathvariant="normal"> 我<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi mathvariant="normal"> n<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula>和<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M113"> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> c<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2<gydF4y2Ba/mml:mn> <mml:mi mathvariant="normal"> 米<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi mathvariant="normal"> 我<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi mathvariant="normal"> n<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula>都是0.5。粒子的变异数<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M114"> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> N<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> 米<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula>变异概率,10吗<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M115"> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> r<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> 米<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula>是0.2,变异系数<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M116"> <mml:mrow> <mml:mi> λ<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula>是0.5。<gydF4y2Ba/p> </sec> <sec id="sec4.2"> <title>4.2。仿真结果和分析<gydF4y2Ba/title> <p>基于上述误差参数优化模型,并以一定的弹道导弹的飞行软件为仿真实验环境,标准PSO算法,遗传算法,并采用自适应PSO算法优化的初始对准误差参数的罪,和最初的螺旋角误差的收敛过程,初始偏航角误差和初始方位角误差数据所示<xrgydF4y2Baef ref-type="fig" rid="fig2"> 2<gydF4y2Ba/xref>- - - - - -<xrgydF4y2Baef ref-type="fig" rid="fig4"> 4<gydF4y2Ba/xref>和健身收敛图的三个算法如图<xrgydF4y2Baef ref-type="fig" rid="fig5"> 5<gydF4y2Ba/xref>。初始对准误差的优化结果如表所示<xrgydF4y2Baef ref-type="table" rid="tab1"> 1<gydF4y2Ba/xref>。它显示了三种不同算法的精度和收敛速度。<gydF4y2Ba/p> <table-wrap id="tab1"> <label>表1<gydF4y2Ba/label> <p>优化系统的初始对准误差的结果。<gydF4y2Ba/p> <table> <thead> <tr> <th rowspan="2" align="left">优化算法<gydF4y2Ba/th> <th rowspan="2" align="center">参数<gydF4y2Ba/th> <th colspan="3" align="center">初始对准误差<gydF4y2Ba/th> <th rowspan="2" align="center">计算时间/ (s)<gydF4y2Ba/th> </tr> <tr> <th align="center"> <inline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M117"> <mml:mi> Δ<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> φ<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 0<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:math> </inline-formula>/ (′′)<gydF4y2Ba/th> <th align="center"> <inline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M118"> <mml:mi> Δ<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> ψ<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 0<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:math> </inline-formula>/ (′′)<gydF4y2Ba/th> <th align="center"> <inline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M119"> <mml:mi> Δ<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> γ<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 0<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:math> </inline-formula>/ (′′)<gydF4y2Ba/th> </tr> </thead> <tbody> <tr> <td rowspan="2" align="left">遗传算法优化<gydF4y2Ba/td> <td align="center">优化价值<gydF4y2Ba/td> <td align="center">92.42<gydF4y2Ba/td> <td align="center">-108.67<gydF4y2Ba/td> <td align="center">-122.62<gydF4y2Ba/td> <td rowspan="2" align="center">3.85<gydF4y2Ba/td> </tr> <tr> <td align="center">残差<gydF4y2Ba/td> <td align="center">2.42<gydF4y2Ba/td> <td align="center">-18.67<gydF4y2Ba/td> <td align="center">27.38<gydF4y2Ba/td> </tr> <tr> <td rowspan="2" align="left">标准算法<gydF4y2Ba/td> <td align="center">优化价值<gydF4y2Ba/td> <td align="center">91.03<gydF4y2Ba/td> <td align="center">-102.35<gydF4y2Ba/td> <td align="center">-124.53<gydF4y2Ba/td> <td rowspan="2" align="center">3.46<gydF4y2Ba/td> </tr> <tr> <td align="center">残差<gydF4y2Ba/td> <td align="center">1.03<gydF4y2Ba/td> <td align="center">-12.35<gydF4y2Ba/td> <td align="center">25.47<gydF4y2Ba/td> </tr> <tr> <td rowspan="2" align="left">自适应算法<gydF4y2Ba/td> <td align="center">优化价值<gydF4y2Ba/td> <td align="center">90.51<gydF4y2Ba/td> <td align="center">-99.29<gydF4y2Ba/td> <td align="center">-127.56<gydF4y2Ba/td> <td rowspan="2" align="center">3.48<gydF4y2Ba/td> </tr> <tr> <td align="center">残差<gydF4y2Ba/td> <td align="center">0.51<gydF4y2Ba/td> <td align="center">-9.29<gydF4y2Ba/td> <td align="center">22.44<gydF4y2Ba/td> </tr> </tbody> </table> </table-wrap> <fig id="fig2"> <label>图2<gydF4y2Ba/label> <p>初始螺旋角误差收敛的过程。<gydF4y2Ba/p> <graphic xlink:href="//www.newsama.com/downloads/journals/mpe/2018/3486492.fig.002"></graphic> </fig> <fig id="fig3"> <label>图3<gydF4y2Ba/label> <p>收敛过程初始偏航角误差。<gydF4y2Ba/p> <graphic xlink:href="//www.newsama.com/downloads/journals/mpe/2018/3486492.fig.003"></graphic> </fig> <fig id="fig4"> <label>图4<gydF4y2Ba/label> <p>收敛初始方位角误差的过程。<gydF4y2Ba/p> <graphic xlink:href="//www.newsama.com/downloads/journals/mpe/2018/3486492.fig.004"></graphic> </fig> <fig id="fig5"> <label>图5<gydF4y2Ba/label> <p>健身收敛图。<gydF4y2Ba/p> <graphic xlink:href="//www.newsama.com/downloads/journals/mpe/2018/3486492.fig.005"></graphic> </fig> <p>它从表所示<xrgydF4y2Baef ref-type="table" rid="tab1"> 1<gydF4y2Ba/xref>GA,标准算法,自适应算法可以用来优化初始对准误差参数;的最大残差三个算法的初始对准误差不超过30′′,优化计算时间小于4.0秒,而且收敛速度快。这表明它是可行的和有效的识别利用智能优化算法的初始对准误差的罪。<gydF4y2Ba/p> <p>从数据<xrgydF4y2Baef ref-type="fig" rid="fig2"> 2<gydF4y2Ba/xref>- - - - - -<xrgydF4y2Baef ref-type="fig" rid="fig5"> 5<gydF4y2Ba/xref>,我们可以看到,自适应算法比遗传算法和标准PSO收敛速度最快。它从表所示<xrgydF4y2Baef ref-type="table" rid="tab1"> 1<gydF4y2Ba/xref>初始间距的残余误差角和初始偏航角计算的自适应PSO是不到10′′,和初始方位的残留误差小于25′′,这表明,自适应算法可以提高初始对准误差的收敛精度。<gydF4y2Ba/p> <p>计算的初始对准误差参数自适应算法补偿,然后导航参数的罪重新计算。之间的偏差导航参数误差补偿和实际获得的导航参数的导弹被称为优化残余。通过仿真,罪位置误差、GPS定位误差和优化剩余位置如图<xrgydF4y2Baef ref-type="fig" rid="fig6"> 6<gydF4y2Ba/xref>捷联惯性导航系统的速度误差,GPS速度误差、速度和优化残余图所示<xrgydF4y2Baef ref-type="fig" rid="fig7"> 7<gydF4y2Ba/xref>。均方根(RMS)的导航参数误差统计结果列在表中<xrgydF4y2Baef ref-type="table" rid="tab2"> 2<gydF4y2Ba/xref>。<gydF4y2Ba/p> <table-wrap id="tab2"> <label>表2<gydF4y2Ba/label> <p>RMS导航参数的统计结果错误。<gydF4y2Ba/p> <table> <thead> <tr> <th align="left">错误类型<gydF4y2Ba/th> <th align="center">导航参数<gydF4y2Ba/th> <th align="center">纯的罪恶错误<gydF4y2Ba/th> <th align="center">补偿误差<gydF4y2Ba/th> </tr> </thead> <tbody> <tr> <td rowspan="3" align="left">位置误差(m)<gydF4y2Ba/td> <td align="center"> <inline-formula> <mml:math display="block" xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M120"> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> x<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> 一个<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula></td> <td align="center">6.9748<gydF4y2Ba/td> <td align="center">0.1730<gydF4y2Ba/td> </tr> <tr> <td align="center"> <inline-formula> <mml:math display="block" xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M121"> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> y<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> 一个<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula></td> <td align="center">2.4885<gydF4y2Ba/td> <td align="center">0.3683<gydF4y2Ba/td> </tr> <tr> <td align="center"> <inline-formula> <mml:math display="block" xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M122"> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> z<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> 一个<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula></td> <td align="center">10.7109<gydF4y2Ba/td> <td align="center">0.0960<gydF4y2Ba/td> </tr> <tr> <td rowspan="3" align="left">速度误差(米/秒)<gydF4y2Ba/td> <td align="center"> <inline-formula> <mml:math display="block" xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M123"> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> v<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> 一个<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> x<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula></td> <td align="center">0.3748<gydF4y2Ba/td> <td align="center">0.0147<gydF4y2Ba/td> </tr> <tr> <td align="center"> <inline-formula> <mml:math display="block" xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M124"> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> v<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> 一个<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> y<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula></td> <td align="center">0.1790<gydF4y2Ba/td> <td align="center">0.0306<gydF4y2Ba/td> </tr> <tr> <td align="center"> <inline-formula> <mml:math display="block" xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M125"> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> v<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> 一个<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> z<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula></td> <td align="center">0.6336<gydF4y2Ba/td> <td align="center">0.0044<gydF4y2Ba/td> </tr> </tbody> </table> </table-wrap> <fig id="fig6"> <label>图6<gydF4y2Ba/label> <p>位置误差仿真曲线。<gydF4y2Ba/p> <graphic xlink:href="//www.newsama.com/downloads/journals/mpe/2018/3486492.fig.006"></graphic> </fig> <fig id="fig7"> <label>图7<gydF4y2Ba/label> <p>速度误差仿真曲线。<gydF4y2Ba/p> <graphic xlink:href="//www.newsama.com/downloads/journals/mpe/2018/3486492.fig.007"></graphic> </fig> <p>从数据<xrgydF4y2Baef ref-type="fig" rid="fig6"> 6<gydF4y2Ba/xref>和<xrgydF4y2Baef ref-type="fig" rid="fig7"> 7<gydF4y2Ba/xref>,我们可以发现,位置和速度的优化残差不仅远远低于罪,但也明显低于GPS导航系统。它从表所示<xrgydF4y2Baef ref-type="table" rid="tab2"> 2<gydF4y2Ba/xref>RMS位置误差在10 m,罪和均方根速度错误1 m / s的罪而RMS位置误差小于1米,和均方根速度误差小于0.1 m / s,在初始对准误差识别和补偿的自适应PSO算法。显然,与罪相比,导航参数的均方根误差补偿的自适应算法降低了10倍,并大大提高了导航精度。仿真结果表明,自适应算法可以有效地识别系统的初始对准误差,提高导航精度的罪。<gydF4y2Ba/p> </sec> <sec id="sec4.3"> <title>4.3。测试数据验证<gydF4y2Ba/title> <p>为了验证自适应PSO算法的有效性,识别系统的初始对准误差,从测试收集的数据进行了分析。其中,陀螺漂移和加速度计常数偏差约0.01°/ h和100<我talic> μ<gydF4y2Ba/italic>分别为g;罪的数据更新频率是10.0赫兹;GPS数据更新频率为1.0赫兹。罪的实际测量输出值和GPS在测试期间收集和记录。位置之间的偏差和罪恶的速度和GPS输出称为位置误差和速度误差的罪,那么罪的位置误差和速度误差曲线如图<xrgydF4y2Baef ref-type="fig" rid="fig8"> 8<gydF4y2Ba/xref>和<xrgydF4y2Baef ref-type="fig" rid="fig9"> 9<gydF4y2Ba/xref>,分别。<gydF4y2Ba/p> <fig id="fig8"> <label>图8<gydF4y2Ba/label> <p>位置误差曲线的罪。<gydF4y2Ba/p> <graphic xlink:href="//www.newsama.com/downloads/journals/mpe/2018/3486492.fig.008"></graphic> </fig> <fig id="fig9"> <label>图9<gydF4y2Ba/label> <p>速度误差曲线的罪。<gydF4y2Ba/p> <graphic xlink:href="//www.newsama.com/downloads/journals/mpe/2018/3486492.fig.009"></graphic> </fig> <p>基于上述测试数据,使用自适应PSO算法优化初始对准误差参数和优化的结果参数如表所示<xrgydF4y2Baef ref-type="table" rid="tab3"> 3<gydF4y2Ba/xref>。<gydF4y2Ba/p> <table-wrap id="tab3"> <label>表3<gydF4y2Ba/label> <p>结果的优化参数。<gydF4y2Ba/p> <table> <thead> <tr> <th align="left">优化参数<gydF4y2Ba/th> <th align="center">较低的<brgydF4y2Baeak></break>绑定<gydF4y2Ba/th> <th align="center">上<brgydF4y2Baeak></break>绑定<gydF4y2Ba/th> <th align="center">优化价值<gydF4y2Ba/th> </tr> </thead> <tbody> <tr> <td align="left"> <inline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M126"> <mml:mi> Δ<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> φ<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 0<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:math> </inline-formula>/ (′′)<gydF4y2Ba/td> <td align="center">-90.00<gydF4y2Ba/td> <td align="center">90.00<gydF4y2Ba/td> <td align="center">90.00<gydF4y2Ba/td> </tr> <tr> <td align="left"> <inline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M127"> <mml:mi> Δ<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> ψ<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 0<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:math> </inline-formula>/ (′′)<gydF4y2Ba/td> <td align="center">-90.00<gydF4y2Ba/td> <td align="center">90.00<gydF4y2Ba/td> <td align="center">73.46<gydF4y2Ba/td> </tr> <tr> <td align="left"> <inline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M128"> <mml:mi> Δ<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> γ<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 0<gydF4y2Ba/mml:mn> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:math> </inline-formula>/ (′′)<gydF4y2Ba/td> <td align="center">-180.00<gydF4y2Ba/td> <td align="center">180.00<gydF4y2Ba/td> <td align="center">-104.04<gydF4y2Ba/td> </tr> </tbody> </table> </table-wrap> <p>计算的初始对准误差的自适应补偿算法,然后罪的导航参数重新计算。计算和补偿后,位置和速度误差曲线如图<xrgydF4y2Baef ref-type="fig" rid="fig10"> 10<gydF4y2Ba/xref>和<xrgydF4y2Baef ref-type="fig" rid="fig11"> 11<gydF4y2Ba/xref>分别和均方根误差统计结果如表所示<xrgydF4y2Baef ref-type="table" rid="tab4"> 4<gydF4y2Ba/xref>。<gydF4y2Ba/p> <table-wrap id="tab4"> <label>表4<gydF4y2Ba/label> <p>RMS统计结果的错误。<gydF4y2Ba/p> <table> <thead> <tr> <th align="left">错误类型<gydF4y2Ba/th> <th align="center">导航参数<gydF4y2Ba/th> <th align="center">最初的<brgydF4y2Baeak></break>错误<gydF4y2Ba/th> <th align="center">优化错误<gydF4y2Ba/th> </tr> </thead> <tbody> <tr> <td rowspan="3" align="left">位置误差(m)<gydF4y2Ba/td> <td align="center"> <inline-formula> <mml:math display="block" xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M129"> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> x<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> 一个<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula></td> <td align="center">6.2535<gydF4y2Ba/td> <td align="center">5.4109<gydF4y2Ba/td> </tr> <tr> <td align="center"> <inline-formula> <mml:math display="block" xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M130"> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> y<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> 一个<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula></td> <td align="center">10.3145<gydF4y2Ba/td> <td align="center">8.2356<gydF4y2Ba/td> </tr> <tr> <td align="center"> <inline-formula> <mml:math display="block" xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M131"> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> z<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> 一个<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula></td> <td align="center">8.6935<gydF4y2Ba/td> <td align="center">7.5713<gydF4y2Ba/td> </tr> <tr> <td rowspan="3" align="left">速度误差(米/秒)<gydF4y2Ba/td> <td align="center"> <inline-formula> <mml:math display="block" xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M132"> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> v<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> 一个<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> x<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula></td> <td align="center">0.4784<gydF4y2Ba/td> <td align="center">0.2770<gydF4y2Ba/td> </tr> <tr> <td align="center"> <inline-formula> <mml:math display="block" xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M133"> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> v<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> 一个<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> y<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula></td> <td align="center">0.7956<gydF4y2Ba/td> <td align="center">0.6541<gydF4y2Ba/td> </tr> <tr> <td align="center"> <inline-formula> <mml:math display="block" xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M134"> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> v<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> 一个<gydF4y2Ba/mml:mi> <mml:mi> z<gydF4y2Ba/mml:mi> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula></td> <td align="center">0.2769<gydF4y2Ba/td> <td align="center">0.2540<gydF4y2Ba/td> </tr> </tbody> </table> </table-wrap> <fig id="fig10"> <label>图10<gydF4y2Ba/label> <p>位置优化误差曲线。<gydF4y2Ba/p> <graphic xlink:href="//www.newsama.com/downloads/journals/mpe/2018/3486492.fig.0010"></graphic> </fig> <fig id="fig11"> <label>图11<gydF4y2Ba/label> <p>速度优化误差曲线。<gydF4y2Ba/p> <graphic xlink:href="//www.newsama.com/downloads/journals/mpe/2018/3486492.fig.0011"></graphic> </fig> <p>从数据<xrgydF4y2Baef ref-type="fig" rid="fig10"> 10<gydF4y2Ba/xref>和<xrgydF4y2Baef ref-type="fig" rid="fig11"> 11<gydF4y2Ba/xref>,我们可以看到,优化错误的位置和速度小于最初的错误位置和速度的测试数据,在初始对准误差补偿。它从表所示<xrgydF4y2Baef ref-type="table" rid="tab4"> 4<gydF4y2Ba/xref>均方根误差的优化计算的位置和速度的均方根误差小于测试数据。因此,证明了自适应PSO算法是识别系统的初始对准误差的有效方法,可以提高导弹飞行的导航精度。<gydF4y2Ba/p> </sec> </sec> <sec id="sec5"> <title>5。结论<gydF4y2Ba/title> <p>初始对准误差的识别研究弹道导弹的罪。罪的真实和完整的导航模型,它提供了一个精确的模型系统的初始对准误差识别的基础。同时,误差参数优化模型的设计,系统的初始对准误差是在线识别的智能优化算法。更重要的是,算法设计的惯性权重和学习因子动态调整形式来提高搜索速度和搜索精度,和遗传算法的变异操作引入到PSO算法跳出局部最优值,提高全局收敛能力。<gydF4y2Ba/p> <p>仿真结果表明,该智能优化算法有效解决系统的初始对准误差识别的问题。当然,结果表明,自适应PSO算法最高最快的搜索效率和收敛精度比标准PSO算法和遗传算法,和最初的螺旋角的残差和初始偏航角小于10′′,剩余的初始方位小于25′′。最后,自适应PSO算法的有效性识别系统的初始对准误差是基于测试数据进行验证。因此,本文的内容有一定参考价值的初始对准精度的提高弹道导弹的罪恶。<gydF4y2Ba/p> </sec> <back> <sec sec-type="data-availability"> <title>数据可用性<gydF4y2Ba/title> <p>测试数据用于支持本研究的发现没有提供,因为数据目前正在禁运,并请求数据将被相应的作者在正确的时间。<gydF4y2Ba/p> </sec> <sec> <title>的利益冲突<gydF4y2Ba/title> <p>作者宣称没有利益冲突有关的出版。<gydF4y2Ba/p> </sec> <ack> <title>确认<gydF4y2Ba/title> <p>这项工作是支持部分由中国国家自然科学基金(没有。61374054)。<gydF4y2Ba/p> </ack> <ref-list> <ref id="B1" content-type="article"> <label>1<gydF4y2Ba/label> <element-citation publication-type="journal"> <person-group person-group-type="author"> <name> <surname> 常<gydF4y2Ba/surname> <given-names> l<gydF4y2Ba/given-names> </name> <name> <surname> 李<gydF4y2Ba/surname> <given-names> J。<gydF4y2Ba/given-names> </name> <name> <surname> 李<gydF4y2Ba/surname> <given-names> K。<gydF4y2Ba/given-names> </name> </person-group> <article-title> 文中针对捷联惯性导航系统的定位:比较和扩展<gydF4y2Ba/article-title> <source> <italic> IEEE航空航天和电子系统<gydF4y2Ba/italic> <year> 2016年<gydF4y2Ba/year> <volume> 52<gydF4y2Ba/volume> <issue> 4<gydF4y2Ba/issue> <fpage> 1697年<gydF4y2Ba/fpage> <lpage> 1713年<gydF4y2Ba/lpage> <pub-id pub-id-type="other"> 2 - s2.0 - 84997343096<gydF4y2Ba/pub-id> <pub-id pub-id-type="doi"> 10.1109 / TAES.2016.130824<gydF4y2Ba/pub-id> </element-citation> </ref> <ref id="B2" content-type="article"> <label>2<gydF4y2Ba/label> <element-citation publication-type="journal"> <person-group person-group-type="author"> <name> <surname> 李<gydF4y2Ba/surname> <given-names> H。<gydF4y2Ba/given-names> </name> <name> <surname> 锅<gydF4y2Ba/surname> <given-names> Q。<gydF4y2Ba/given-names> </name> <name> <surname> 王<gydF4y2Ba/surname> <given-names> X。<gydF4y2Ba/given-names> </name> <name> <surname> 江<gydF4y2Ba/surname> <given-names> X。<gydF4y2Ba/given-names> </name> <name> <surname> 邓<gydF4y2Ba/surname> <given-names> l<gydF4y2Ba/given-names> </name> </person-group> <article-title> 首次精确对准卡尔曼滤波器设计捷联式惯性导航系统的摇摆<gydF4y2Ba/article-title> <source> <italic> 《华尔街日报》的导航<gydF4y2Ba/italic> <year> 2015年<gydF4y2Ba/year> <volume> 68年<gydF4y2Ba/volume> <issue> 1<gydF4y2Ba/issue> <fpage> 184年<gydF4y2Ba/fpage> <lpage> 195年<gydF4y2Ba/lpage> <pub-id pub-id-type="doi"> 10.1017 / s0373463314000575<gydF4y2Ba/pub-id> <pub-id pub-id-type="other"> 2 - s2.0 - 84916200047<gydF4y2Ba/pub-id> </element-citation> </ref> <ref id="B3" content-type="article"> <label>3<gydF4y2Ba/label> <element-citation publication-type="journal"> <person-group person-group-type="author"> <name> <surname> 陈<gydF4y2Ba/surname> <given-names> 西苑<gydF4y2Ba/given-names> </name> <name> <surname> 盛ydF4y2Ba</surname> <given-names> 庄<gydF4y2Ba/given-names> </name> <name> <surname> 赵<gydF4y2Ba/surname> <given-names> Yuefang<gydF4y2Ba/given-names> </name> </person-group> <article-title> 使用新颖的过滤方法研究GPS / INS系统船舶的态度的决心<gydF4y2Ba/article-title> <source> <italic> 数学问题在工程<gydF4y2Ba/italic> <year> 2013年<gydF4y2Ba/year> <volume> 2013年<gydF4y2Ba/volume> <lpage> 8<gydF4y2Ba/lpage> <pub-id pub-id-type="publisher-id"> 678943年<gydF4y2Ba/pub-id> <pub-id pub-id-type="doi"> 10.1155 / 2013/678943<gydF4y2Ba/pub-id> <pub-id pub-id-type="other"> MR3044305<gydF4y2Ba/pub-id> </element-citation> </ref> <ref id="B4" content-type="article"> <label>4<gydF4y2Ba/label> <element-citation publication-type="journal"> <person-group person-group-type="author"> <name> <surname> 杜<gydF4y2Ba/surname> <given-names> T。<gydF4y2Ba/given-names> </name> <name> <surname> 郭<gydF4y2Ba/surname> <given-names> l<gydF4y2Ba/given-names> </name> <name> <surname> 杨<gydF4y2Ba/surname> <given-names> J。<gydF4y2Ba/given-names> </name> </person-group> <article-title> 基于扰动观测器的快速初始对准的罪和卡尔曼滤波器<gydF4y2Ba/article-title> <source> <italic> 事务研究所的测量与控制<gydF4y2Ba/italic> <year> 2016年<gydF4y2Ba/year> <volume> 38<gydF4y2Ba/volume> <issue> 10<gydF4y2Ba/issue> <fpage> 1<gydF4y2Ba/fpage> <lpage> 9<gydF4y2Ba/lpage> </element-citation> </ref> <ref id="B5" content-type="article"> <label>5<gydF4y2Ba/label> <element-citation publication-type="journal"> <person-group person-group-type="author"> <name> <surname> Rigatos<gydF4y2Ba/surname> <given-names> G·G。<gydF4y2Ba/given-names> </name> </person-group> <article-title> 非线性卡尔曼滤波和粒子过滤器组合导航的无人机<gydF4y2Ba/article-title> <source> <italic> 机器人和自治系统<gydF4y2Ba/italic> <year> 2012年<gydF4y2Ba/year> <volume> 60<gydF4y2Ba/volume> <issue> 7<gydF4y2Ba/issue> <fpage> 978年<gydF4y2Ba/fpage> <lpage> 995年<gydF4y2Ba/lpage> <pub-id pub-id-type="other"> 2 - s2.0 - 84861682752<gydF4y2Ba/pub-id> <pub-id pub-id-type="doi"> 10.1016 / j.robot.2012.03.001<gydF4y2Ba/pub-id> </element-citation> </ref> <ref id="B6" content-type="article"> <label>6<gydF4y2Ba/label> <element-citation publication-type="journal"> <person-group person-group-type="author"> <name> <surname> 刘<gydF4y2Ba/surname> <given-names> 西乡<gydF4y2Ba/given-names> </name> <name> <surname> 徐<gydF4y2Ba/surname> <given-names> Xiaosu<gydF4y2Ba/given-names> </name> <name> <surname> 刘<gydF4y2Ba/surname> <given-names> 日前<gydF4y2Ba/given-names> </name> <name> <surname> 王<gydF4y2Ba/surname> <given-names> 并<gydF4y2Ba/given-names> </name> </person-group> <article-title> 方法对于罪与大初始偏差角度基于卡尔曼滤波器参数重置<gydF4y2Ba/article-title> <source> <italic> 数学问题在工程<gydF4y2Ba/italic> <year> 2014年<gydF4y2Ba/year> <volume> 2014年<gydF4y2Ba/volume> <lpage> 10<gydF4y2Ba/lpage> <pub-id pub-id-type="doi"> 10.1155 / 2014/346291<gydF4y2Ba/pub-id> <pub-id pub-id-type="publisher-id"> 346291年<gydF4y2Ba/pub-id> </element-citation> </ref> <ref id="B8" content-type="article"> <label>7<gydF4y2Ba/label> <element-citation publication-type="journal"> <person-group person-group-type="author"> <name> <surname> 建成<gydF4y2Ba/surname> <given-names> F。<gydF4y2Ba/given-names> </name> <name> <surname> 盛<gydF4y2Ba/surname> <given-names> Y。<gydF4y2Ba/given-names> </name> </person-group> <article-title> 研究创新的自适应卡尔曼滤波器对机载POS机上对齐<gydF4y2Ba/article-title> <source> <italic> IEEE仪表和测量<gydF4y2Ba/italic> <year> 2011年<gydF4y2Ba/year> <volume> 60<gydF4y2Ba/volume> <issue> 4<gydF4y2Ba/issue> <fpage> 1378年<gydF4y2Ba/fpage> <lpage> 1388年<gydF4y2Ba/lpage> <pub-id pub-id-type="other"> 2 - s2.0 - 79952577842<gydF4y2Ba/pub-id> <pub-id pub-id-type="doi"> 10.1109 / TIM.2010.2084710<gydF4y2Ba/pub-id> </element-citation> </ref> <ref id="B9" content-type="article"> <label>8<gydF4y2Ba/label> <element-citation publication-type="journal"> <person-group person-group-type="author"> <name> <surname> 他<gydF4y2Ba/surname> <given-names> Q.-E。<gydF4y2Ba/given-names> </name> <name> <surname> 高<gydF4y2Ba/surname> <given-names> Z.-Y。<gydF4y2Ba/given-names> </name> <name> <surname> 吴<gydF4y2Ba/surname> <given-names> Q.-P。<gydF4y2Ba/given-names> </name> </person-group> <article-title> 基于无报酬的初始对准偏差滤波器在动态条件下对惯性导航系统<gydF4y2Ba/article-title> <source> <italic> 中国Guanxing Jishu学报/中国惯性技术学报<gydF4y2Ba/italic> <year> 2015年<gydF4y2Ba/year> <volume> 23<gydF4y2Ba/volume> <issue> 2<gydF4y2Ba/issue> <fpage> 184年<gydF4y2Ba/fpage> <lpage> 188年<gydF4y2Ba/lpage> <pub-id pub-id-type="other"> 2 - s2.0 - 84941268400<gydF4y2Ba/pub-id> </element-citation> </ref> <ref id="B10" content-type="article"> <label>9<gydF4y2Ba/label> <element-citation publication-type="journal"> <person-group person-group-type="author"> <name> <surname> 夏<gydF4y2Ba/surname> <given-names> E.-S。<gydF4y2Ba/given-names> </name> <name> <surname> 王<gydF4y2Ba/surname> <given-names> Y.-D。<gydF4y2Ba/given-names> </name> </person-group> <article-title> 研究直接对准算法和遗传算法应用于捷联惯性导航系统的初始对准<gydF4y2Ba/article-title> <source> <italic> 余杭学报/航天杂志》上<gydF4y2Ba/italic> <year> 2006年<gydF4y2Ba/year> <volume> 27<gydF4y2Ba/volume> <issue> 5<gydF4y2Ba/issue> <fpage> 1091年<gydF4y2Ba/fpage> <lpage> 1095年<gydF4y2Ba/lpage> <pub-id pub-id-type="other"> 2 - s2.0 - 33846065934<gydF4y2Ba/pub-id> </element-citation> </ref> <ref id="B11" content-type="article"> <label>10<gydF4y2Ba/label> <element-citation publication-type="journal"> <person-group person-group-type="author"> <name> <surname> 顾<gydF4y2Ba/surname> <given-names> H.-Q。<gydF4y2Ba/given-names> </name> <name> <surname> 元<gydF4y2Ba/surname> <given-names> y。<gydF4y2Ba/given-names> </name> <name> <surname> 李<gydF4y2Ba/surname> <given-names> B。<gydF4y2Ba/given-names> </name> </person-group> <article-title> 遗传算法应用于捷联惯性导航系统的初始对准<gydF4y2Ba/article-title> <source> <italic> Binggong学报/ Acta Armamentarii<gydF4y2Ba/italic> <year> 2007年<gydF4y2Ba/year> <volume> 28<gydF4y2Ba/volume> <issue> 6<gydF4y2Ba/issue> <fpage> 677年<gydF4y2Ba/fpage> <lpage> 681年<gydF4y2Ba/lpage> <pub-id pub-id-type="other"> 2 - s2.0 - 34547982126<gydF4y2Ba/pub-id> </element-citation> </ref> <ref id="B12" content-type="article"> <label>11<gydF4y2Ba/label> <element-citation publication-type="journal"> <person-group person-group-type="author"> <name> <surname> 夏<gydF4y2Ba/surname> <given-names> j . H。<gydF4y2Ba/given-names> </name> <name> <surname> 秦<gydF4y2Ba/surname> <given-names> Y Y。<gydF4y2Ba/given-names> </name> <name> <surname> 贾<gydF4y2Ba/surname> <given-names> j . C。<gydF4y2Ba/given-names> </name> </person-group> <article-title> 应用粒子群优化算法在传输对齐<gydF4y2Ba/article-title> <source> <italic> 中国Guanxing Jishu学报/中国惯性技术学报<gydF4y2Ba/italic> <year> 2009年<gydF4y2Ba/year> <volume> 17<gydF4y2Ba/volume> <issue> 5<gydF4y2Ba/issue> <fpage> 513年<gydF4y2Ba/fpage> <lpage> 516年<gydF4y2Ba/lpage> </element-citation> </ref> <ref id="B13" content-type="article"> <label>12<gydF4y2Ba/label> <element-citation publication-type="journal"> <person-group person-group-type="author"> <name> <surname> 朱<gydF4y2Ba/surname> <given-names> B。<gydF4y2Ba/given-names> </name> <name> <surname> 徐<gydF4y2Ba/surname> <given-names> J.-N。<gydF4y2Ba/given-names> </name> <name> <surname> 他<gydF4y2Ba/surname> <given-names> H.-Y。<gydF4y2Ba/given-names> </name> <name> <surname> 郭<gydF4y2Ba/surname> <given-names> S.-L。<gydF4y2Ba/given-names> </name> </person-group> <article-title> 初始对准方法的捷联陀螺罗经基于粒子群优化算法<gydF4y2Ba/article-title> <source> <italic> 中国Guanxing Jishu学报/中国惯性技术学报<gydF4y2Ba/italic> <year> 2017年<gydF4y2Ba/year> <volume> 25<gydF4y2Ba/volume> <issue> 1<gydF4y2Ba/issue> <fpage> 47<gydF4y2Ba/fpage> <lpage> 51 + 108<gydF4y2Ba/lpage> <pub-id pub-id-type="other"> 2 - s2.0 - 85018318530<gydF4y2Ba/pub-id> </element-citation> </ref> <ref id="B14" content-type="book"> <label>13<gydF4y2Ba/label> <element-citation publication-type="book"> <person-group person-group-type="author"> <name> <surname> 西安<gydF4y2Ba/surname> <given-names> Y。<gydF4y2Ba/given-names> </name> <name> <surname> 李<gydF4y2Ba/surname> <given-names> b . J。<gydF4y2Ba/given-names> </name> <name> <surname> Lei<gydF4y2Ba/surname> <given-names> G。<gydF4y2Ba/given-names> </name> <name> <surname> 郑<gydF4y2Ba/surname> <given-names> x L。<gydF4y2Ba/given-names> </name> </person-group> <source> <italic> 弹道导弹精度分析方法<gydF4y2Ba/italic> <year> 2012年<gydF4y2Ba/year> <publisher-loc> 长沙,中国<gydF4y2Ba/publisher-loc> <publisher-name> 国防科技大学出版社<gydF4y2Ba/publisher-name> </element-citation> </ref> <ref id="B15" content-type="article"> <label>14<gydF4y2Ba/label> <element-citation publication-type="journal"> <person-group person-group-type="author"> <name> <surname> Pontani<gydF4y2Ba/surname> <given-names> M。<gydF4y2Ba/given-names> </name> <name> <surname> 戈什<gydF4y2Ba/surname> <given-names> P。<gydF4y2Ba/given-names> </name> <name> <surname> 康威<gydF4y2Ba/surname> <given-names> b。<gydF4y2Ba/given-names> </name> </person-group> <article-title> 粒子群优化的multiple-burn交会轨迹<gydF4y2Ba/article-title> <source> <italic> 杂志的指导、控制和动力学<gydF4y2Ba/italic> <year> 2012年<gydF4y2Ba/year> <volume> 35<gydF4y2Ba/volume> <issue> 4<gydF4y2Ba/issue> <fpage> 1192年<gydF4y2Ba/fpage> <lpage> 1207年<gydF4y2Ba/lpage> <pub-id pub-id-type="other"> 2 - s2.0 - 84867051750<gydF4y2Ba/pub-id> <pub-id pub-id-type="doi"> 10.2514/1.55592<gydF4y2Ba/pub-id> </element-citation> </ref> <ref id="B16" content-type="article"> <label>15<gydF4y2Ba/label> <element-citation publication-type="journal"> <person-group person-group-type="author"> <name> <surname> 段<gydF4y2Ba/surname> <given-names> h . B。<gydF4y2Ba/given-names> </name> <name> <surname> 余<gydF4y2Ba/surname> <given-names> y . X。<gydF4y2Ba/given-names> </name> <name> <surname> 赵<gydF4y2Ba/surname> <given-names> z Y。<gydF4y2Ba/given-names> </name> </person-group> <article-title> {UCAV}飞行控制系统的参数识别基于捕食粒子群优化<gydF4y2Ba/article-title> <source> <italic> 中国科学信息科学<gydF4y2Ba/italic> <year> 2013年<gydF4y2Ba/year> <volume> 56<gydF4y2Ba/volume> <issue> 1<gydF4y2Ba/issue> <fpage> 1<gydF4y2Ba/fpage> <lpage> 12<gydF4y2Ba/lpage> <pub-id pub-id-type="doi"> 10.1007 / s11432 - 012 - 4754 - 9<gydF4y2Ba/pub-id> <pub-id pub-id-type="other"> MR3018736<gydF4y2Ba/pub-id> </element-citation> </ref> <ref id="B17" content-type="article"> <label>16<gydF4y2Ba/label> <element-citation publication-type="journal"> <person-group person-group-type="author"> <name> <surname> Pontani<gydF4y2Ba/surname> <given-names> M。<gydF4y2Ba/given-names> </name> <name> <surname> 康威<gydF4y2Ba/surname> <given-names> b。<gydF4y2Ba/given-names> </name> </person-group> <article-title> 通过粒子群算法优化finite-thrust交会轨迹发现<gydF4y2Ba/article-title> <source> <italic> 宇宙飞船和火箭杂志》上<gydF4y2Ba/italic> <year> 2013年<gydF4y2Ba/year> <volume> 50<gydF4y2Ba/volume> <issue> 6<gydF4y2Ba/issue> <fpage> 1222年<gydF4y2Ba/fpage> <lpage> 1234年<gydF4y2Ba/lpage> <pub-id pub-id-type="other"> 2 - s2.0 - 84892382658<gydF4y2Ba/pub-id> <pub-id pub-id-type="doi"> 10.2514/1. a32402<gydF4y2Ba/pub-id> </element-citation> </ref> <ref id="B18" content-type="article"> <label>17<gydF4y2Ba/label> <element-citation publication-type="journal"> <person-group person-group-type="author"> <name> <surname> 跑<gydF4y2Ba/surname> <given-names> M.-P。<gydF4y2Ba/given-names> </name> <name> <surname> 王<gydF4y2Ba/surname> <given-names> Q。<gydF4y2Ba/given-names> </name> </person-group> <article-title> 基于EPSO航天器交会轨迹优化方法<gydF4y2Ba/article-title> <source> <italic> 余杭学报/航天杂志》上<gydF4y2Ba/italic> <year> 2013年<gydF4y2Ba/year> <volume> 34<gydF4y2Ba/volume> <issue> 9<gydF4y2Ba/issue> <fpage> 1195年<gydF4y2Ba/fpage> <lpage> 1201年<gydF4y2Ba/lpage> <pub-id pub-id-type="other"> 2 - s2.0 - 84886631141<gydF4y2Ba/pub-id> </element-citation> </ref> </ref-list> </back> </article> </body> </html>