管理信息系统 微创手术 2090 - 1453 2090 - 1445 Hindawi 10.1155 / 2017/6481856 6481856 研究文章 仪器Mechanoreceptoric触诊在胃肠道手术 http://orcid.org/0000 - 0001 - 6204 - 551 x Solodova Rozaliia F。 1 Galatenko 弗拉基米尔·V。 1 Nakashidze 灵族R。 2 Shapovalyants 谢尔盖G。 3 Andreytsev 伊戈尔·L。 2 精英 米哈伊尔·E。 1 Podolskii 弗拉基米尔·E。 1 卡尔金斯 凯西M。 1 学院力学和数学 罗蒙诺索夫莫斯科国立大学 莫斯科 俄罗斯 msu.ru 2 1日手术部 临床医院31 莫斯科 俄罗斯 3 医院手术部2号 治疗能力 N.I. Pirogov俄罗斯国家研究医科大学 莫斯科 俄罗斯 rsmu.ru 2017年 31日 12 2017年 2017年 30. 08年 2017年 28 11 2017年 31日 12 2017年 2017年 版权©2017 Rozaliia f . Solodova et al。 这是一个开放的文章在知识共享归属许可下发布的,它允许无限制的使用,分布和繁殖在任何媒介,提供最初的工作是正确的引用。

背景和目的。小胃或结直肠肿瘤腹腔镜手术期间可以直观地检测不到,和可用的方法仍然不提供本地化率100%。因此,进一步改善肿瘤本地化的新方法是非常可取的。在这项研究中,我们评估使用医疗触觉Endosurgical复杂(MTEC)在胃肠外科肿瘤的本地化。MTEC提供仪器的可能性mechanoreceptoric触诊,作为模拟的传统手工触诊。 方法。九十六选择性进行了手术,包括48开放手术,43腹腔镜检查,符合手术和5。的20毫米版本MTEC触觉机械感受器在开放手术,腹腔镜的10毫米版本和机器人协助手术。 结果。仪器mechanoreceptoric触诊的平均时间是3分钟12秒开放手术,这构成了早期阶段的学习曲线,为腹腔镜手术和3分34秒。没有副作用或术后并发症相关仪器mechanoreceptoric扪诊观察,和这个过程提供数据满足肿瘤本地化在超过95%的情况下。 结论。仪器mechanoreceptoric触诊使用MTEC执行是一个简单的,安全的,可靠的方法在胃肠道肿瘤本地化腹腔镜手术。

 俄罗斯科学基金会 16-11-00058 1。介绍

结肠直肠癌和胃癌症是全球发病率和死亡率的主要原因,分别占9.7%和6.8%的癌症( 1]。具体来说,结直肠癌是第三个最常见的癌症诊断( 1, 2),和胃癌是第三个主要癌症死亡的常见原因( 1, 3]。微创手术治疗恶性肿瘤的技术现在广泛并提供更快的恢复,减少术后疼痛,和更好的美容效果 4- - - - - - 6]。然而,小胃或结直肠肿瘤,没有侵入浆膜可以在手术过程中视觉检测不到 7, 8]。这类肿瘤的精确定位在开放手术进行触诊,尤其是在管腔内的恶性肿瘤病例没有表面入侵。在腹腔镜手术中,触觉反馈仪器经常不足,和本地化的结肠病变完全基于对这类肿瘤(结肠镜检查也是困难 8, 9]。因此,额外的方法包括术前CT结肠镜纹身,钛夹、钡双重对比,术中胃镜检查,或超声检查用于肿瘤本地化( 7- - - - - - 11]。然而,成就100%的本地化率仍然躲避外科医生( 11, 12]。此外,这些方法有一定的局限性和可能出现的并发症。纹身最相关并发症透壁的注入,和看不见的损伤的发病率(结果主要来自表面注入或注射到肠系膜)达到15% ( 12, 13]。术中超声或内镜手术的时候需要一个专家。吹气的气体在术中胃镜检查或结肠镜检查导致肠扩张,这减少了工作空间提供给外科医生( 14]。

因此,进一步改进和优化的新方法和技术的本地化小肠癌和胃癌肿瘤在微创手术是非常可取的。自然的方法是执行本地化的工具性mechanoreceptoric触诊,适用于腹腔镜手术,作为模拟传统手工触诊在开放手术。我们所知,目前唯一的商业设备术中工具性mechanoreceptoric触诊是医学触觉Endosurgical复杂(MTEC)。结果MTEC使用胸腔镜手术已报告之前( 15]。在这个研究中,我们评估MTEC胃肠道手术的使用。

 2。材料和方法 2.1。医学触觉Endosurgical复杂(MTEC)

MTEC触觉的机械组成的一个复杂的,一台电脑,和一个可选的触觉显示( 16]。触觉机械感受器寄存器触觉数据通过压力传感器位于其操作头和无线传输到电脑上的结果。计算机处理的原始数据( 17),执行实时可视化的触觉图像( 16),再现了触觉触觉显示器上的图像,图像可以被简单地使用一个手指。两个版本的触觉的机械是可用的(图 1)。第一个执行注册通过19个压力传感器和20毫米直径。第二个有7个压力传感器和一个直径10毫米。20毫米版本的主要目的是利用在开放手术,而10毫米版本是专门为开发的腹腔镜手术。

触觉与7的机械压力传感器(左)和19个压力传感器(右)。

肿瘤的检测和本地化使用MTEC是基于识别病变边界,产生异构触觉图像。新闻在均匀同质区域结果触觉框架,在边界上的新闻结果高度对比触觉帧(图 2;参见[ 16,数据 2 和 3 ])。

可视化的触觉框架注册考试期间均匀区(a - c)和异构区(d-f)。紧迫的力量增长从左到右。每个六边形对应于1压力传感器。使用green-blue-red注册值缩放和颜色色标在面板(g)。

 2.2。病人和手术

MTEC测试临床医院31(莫斯科,俄罗斯)。这项研究是临床医院的伦理委员会批准的31。每个病人手术前签署知情同意形式,其中包括他们使失去个性数据用于医学科学研究/任何医疗研究和提出科学研究论文。所有的手术都全面注册。

从2013年1月至2015年12月,96进行了选择性手术,包括48开放手术,43个腹腔镜检查,符合手术5达芬奇™机器人系统(直观手术,桑尼维尔,美国)。56 Patients-40雄性和雌性年龄在30岁至91岁,平均年龄为66.9岁(标准差:12.4年)。肿瘤本地化和类型的病人列于表 1。T台分布对恶性肿瘤是列于表 2。肿瘤长径数据列于表 3。

肿瘤本地化和类型对病人参与这项研究。依据代表胃肠道间质肿瘤。“其他”肿瘤类型包括未分化肿瘤(法莫替丁)和神经内分泌癌,血管瘤,纤维息肉,未分化的肿瘤(肠)。括号包含数字的开放手术,腹腔镜手术,分别和机器人协助手术。

类型 本地化 总
盲肠和升结肠 乙状结肠 降结肠和横骨 直肠 法莫替丁 肠
腺癌 25 (13/11/1) 25 (12/13 / -) 16 (11/5 / -) 10 (8/2 / -) 3 (- / 1/2) - - - - - - 79年(44/32/3)
腺瘤 6 (1/5 / -) 1 (- / 1 / -) 1 (- / 1 / -) - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8(1/7 / -)
要点 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3 (- / 2/1) 1 (1/0 / -) 4(1/2/1)
其他 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1 (- / - / 1) 4 (2/2) 5(2/2/1)
病人总数 31日(14/16/1) 26(12/14 / -) 17(11/6 / -) 10(8/2 / -) 7(- / 3/4) 5(3/2 / -) 96年(48/43/5)

T台分布的恶性肿瘤病人参与这项研究。括号包含数字的开放手术,腹腔镜手术,分别和机器人协助手术。

T台 本地化 总
盲肠和升结肠 乙状结肠 降结肠和横骨 直肠 法莫替丁 肠
T1 - - - - - - 1 (1 / - / -) - - - - - - 1 (1 / - / -) - - - - - - - - - - - - 2(2 / - / -)
T2 2 (2 / - / -) 2 (2 / - / -) 1 (- / 1 / -) - - - - - - 4 (- / 2/2) 2 (1/1 / -) 11(5/4/2)
T3 12 (3/8/1) 14 (3/11 / -) 4/2 / 6 (-) 4 (2/2) 1 (- / - / 1) 1 (1 / - / -) 38(13/23/2)
T4 11 (8/3 / -) 8 (6/2 / -) 9 (7/2 / -) 5 (5 / - / -) 2 (- / 1/1) - - - - - - 35(26/8/1)

肿瘤长径(cm)对病人参与这项研究。并给出了平均值,随着最小和最大值(如适用)。

手术类型 本地化
盲肠和升结肠 乙状结肠 降结肠和横骨 直肠 法莫替丁 肠
开放 6.14 (2 - 10) 4.58 (3 - 7) 7.77 (5 - 12) 6.38 (3.5 8) - - - - - - 5.00 (2 - 8)
腹腔镜 3.44 (1 - 7) 4.00 (1 - 6) 3.75 (1 - 6) 3.50 (3 - 4) 3.67 (3 - 5) 1.40 (1.3 - -1.5)
课本 5 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5.88 (4 - 8.5) - - - - - -

所有的手术都是由外科医生熟悉仪器的技术mechanoreceptoric触诊。

没有副作用或术后并发症相关仪器mechanoreceptoric触诊。

 2.3。医学(MTEC)利用触觉Endosurgical复杂

在开放手术,20毫米版本的触觉使用机械感受器。视觉检测肿瘤,仪器mechanoreceptoric触诊执行从近端病变向边界。边界达成后,仪器mechanoreceptoric触诊继续顺时针直到完成本地化的病变。组织之间的接触角和机械感受器一直最大限度接近90°。视觉检测的肿瘤,仪器mechanoreceptoric触诊从本地化的网站(由术前诊断研究)和以同样的方式进行。外科医生认为mechanoreceptorically注册触觉数据通过可视化和繁殖与感知触觉显示和整理这些数据提供的传统手工触诊。

在腹腔镜手术中,使用了10毫米版本的触觉机械感受器。触觉机械感受器通过套管针插入端口。仪器mechanoreceptoric触诊是相同的方式执行在开放手术,但在腹腔镜手术大接触角从90°的偏差是不可避免的。在小肠肿瘤的情况下,仪器mechanoreceptoric触诊是紧随其后的是超声检查与Flex聚焦超声机(丹麦BK医疗、Herlev)。

在机器人协助手术,10毫米版本的触觉使用机械感受器。触觉检查执行助理的指导下通过一个额外的端口外科医生( 16]。外科医生通过触觉感知触觉数据显示。助理力应用于触觉控制的机械感受器基于触觉图像的可视化。

 3所示。结果 3.1。开放手术

这项研究始于测试MTEC在开放手术(图 3)。开放手术仪器构成的早期学习曲线mechanoreceptoric触诊,和外科医生整理感知触觉属性提供的组织工具和传统的触诊。在44 48开放手术(91.7%),损伤视力检测,所有这些病变被仪器检测mechanoreceptoric触诊。总的来说,病变被仪器检测mechanoreceptoric触诊在47个48例(97.9%)。

仪器mechanoreceptoric触诊在开放手术。

无法觉察的情况下是一个直肠上部和乙状结肠下部浸润型腺癌,也无形的由传统的触诊。其精确的本地化是决定使用术中结肠镜检查。

仪器的时间mechanoreceptoric触诊不同从1分钟30秒到5分钟20秒,平均3分钟12秒(细节展示在表 4)。某些地区被外科医生检查多次为了提高整理仪器和传统的触诊。最快的考试与病变阶段T3和T4 TNM分类。需要更多的时间对小病灶(T1和T2阶段)。这种差异是一致的一个类似的区别传统手工触诊。

时间工具mechanoreceptoric触诊。并给出了平均值(分:秒),随着最小和最大值(如适用)。

手术类型 本地化 总
盲肠和升结肠 乙状结肠 降结肠和横骨 直肠 法莫替丁 肠
开放 上升2 (1:45-4:30) 33秒(2:00-4:45) 3:20 (1:30-5:20) 32 (1:35-4:05) - - - - - - 3:17 (2:20-4:15) 三1.30(5分钟)
腹腔镜 21 (1:45-5:30) 3:28 (1:50-5:05) 4:24 2:55-6:40) 盘中(2:40-3:10) 3:10 (2:30-4:15) 三十五分(3:40-5:30) 34(1:45-6:40)
课本 凌晨 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3:23 (2:35-4:30) - - - - - - 3:26(2:35-4:30)

分析术中mechanoreceptoric触诊在开放手术证实,偏差之间的接触角从90°触觉机械感受器和检查组织本质上影响触觉图像注册MTEC和使他们的解释。随着这些偏差是不可避免的在腹腔镜手术中,接触角的具体算法,旨在抑制工件实施,测试,和包含在MTEC软件( 17]。目前,MTEC软件还包括额外的预处理方法,弥补过度的力量应用于机械感受器( 17]。

 3.2。腹腔镜手术

病灶边界显然是被仪器mechanoreceptoric触诊在41(95.3%)(图43腹腔镜手术 4)。同时仪器palpation-3分钟34秒,略长于在开放手术,但差异不显著。详细信息仪器触诊时提出了表 4。大多数的腹腔镜手术,病变是视觉检测不到,尽管在5例,术前纹身。

仪器mechanoreceptoric触诊胃胃肠道间质肿瘤的腹腔镜手术(要点):同时注册视频流从外部相机(CAM01),腹腔镜相机(CAM02)和可视化的触觉图像(CAM04)。

特别是,在一个案例中,视觉损伤的本地化是复杂尽管术前纹身。患者的息肉盲肠相反的结肠镜检查发现的回盲瓣。仪器mechanoreceptoric触诊花了5分钟15秒并提供正确的本地化,并证实了术中结肠镜检查。组织学检查发现的管状腺瘤。

在其他情况下,多个tubulovillous腺瘤的结肠肝曲被确定在结肠镜检查检查和纹身,但术前纹身也似乎不提供信息的。由于软一致性和安排,仪器mechanoreceptoric触诊提供本地化的只有1病变。

其余病变的情况下不能通过仪器检测mechanoreceptoric触诊回肠的多个神经内分泌癌。在这种情况下正确的本地化是通过术中腹腔镜超声检查。

 3.3。机器人协助手术

在所有5例的工具性mechanoreceptoric触诊在机器人协助执行手术,病变是正确的本地化。案例包括2胃切除术,2胃切除术,和对部分结肠切除术。这些病例中描述( 16),重点是使用仪器mechanoreceptoric触诊在机器人协助手术。

 4所示。讨论

触诊组织和器官的能力的丧失在腹腔镜基本上复杂化本地化的视觉侦测肿瘤( 7, 8, 18, 19]。同时,不精确的肿瘤本地化可能导致的错误的段肠( 12]。现有的肿瘤本地化方法仍然不提供本地化率100%,有特定的局限性和可能的并发症。在20%的情况下,肿瘤位置确定术前结肠镜检查似乎与术中肿瘤站点不一致( 9),术前纹身,无形的病变的发生率达到15% ( 12, 13]。术中手术,如结肠镜检查、胃镜检查或超声,延长病人手术和麻醉时间。他们也有自己的挑战,如脾荚膜撕裂的风险,甚至结肠浆膜撕裂或穿孔,减少工作空间提供给外科医生由于肠扩张([ 14, 20.]、[ 21,Ch。 3 ),( 22,Ch。 12 ])。

在这个研究中,我们评估的可能性通过术中结肠直肠癌和胃肿瘤的本地化工具mechanoreceptoric触诊使用MTEC执行。这种方法是基于这一事实的触觉特性肿瘤与邻近正常组织的触觉性质不同( 16, 23),作为模拟传统手工触诊。我们的评估确认仪器mechanoreceptoric触诊是一种简单而安全的方法,用短的学习曲线。它既不需要术前准备工作也不存在额外的专家在手术的时候。仪器mechanoreceptoric触诊过程是短暂的;此外,它可以单独使用或与其他方法相结合病变本地化。没有副作用或术后并发症相关过程观察。

本地化的病变通过仪器mechanoreceptoric触诊使用MTEC执行是很困难的在小的情况下,软损伤。这是符合限制为手动切( 24- - - - - - 26]。

这个过程的另一个限制是只小偏差的要求之间的接触角触觉机械感受器和检查组织从90°。这个限制是由特殊的数据处理方法引入部分克服MTEC软件( 17),但进一步的改进是可取的。他们可能通过优化建设的触觉机械感受器,特别是其操作。

本地化的胃肠道间质肿瘤(要点)通过术中工具性mechanoreceptoric触诊相比,其他情况下不明显。已经观察到符合手术(腹腔镜和 16]。在所有依据情况下(包括两个腹腔镜和一个机器人协助手术)病变是正确的本地化,但由于palpatory模糊边界和触觉异质性肿瘤需要更彻底的工具性触诊的非常准确的应用MTEC机械感受器。

 5。结论

本地化的损伤术中工具性mechanoreceptoric触诊使用MTEC执行是一个简单的,安全的,可靠的方法可以单独或与其他方法相结合用于肿瘤本地化。没有副作用或术后并发症相关仪器mechanoreceptoric扪诊观察,这对肿瘤本地化过程提供数据足够的腹腔镜手术的95.3%。

 的利益冲突

作者宣称没有利益冲突有关的出版。

 确认

作者感谢Alexey诉Galatenko博士他的宝贵意见。俄罗斯科学基金支持的研究(项目16-11-00058:“自动分析方法和算法的发展医学触觉信息和触觉图像分类”)。

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