在这项研究中,一个机器人的动态特性基础上手腕力/力矩与横梁(F / T)传感器弹性体进行了分析通过模型识别的两种方法,一种方法同时识别的命令和参数模型(SIM)和一个方法基于差分进化(DE)算法。首先,通过建立简化的力学模型和有限元(FE)模型,分别固有频率的基础上手腕F / T传感器计算。其次,动态校准实验进行。最后,两个传感器动态模型是由SIM和DE方法和传感器的动态特性,如固有频率和乐队合作,进行了进一步的分析。实验值与理论值比较,结果表明,该传感器具有宽动态范围的第一固有频率在1600赫兹以上,工作频带(±5%)超过400赫兹,和阶跃响应振荡很激烈。本研究可以为应用程序提供一个参考的基础上F / T传感器领域的动态测量。