介绍了一个自主水下航行器导航系统建立在一种环境中较差的能见度。在地面和空中的应用程序中,使用视觉系统安装在机器人平台控制传感器反馈是司空见惯的事了。然而,水下机器人的任务建立应用程序仍未被广泛认为是在这种类型的环境中捕获的图像往往是模糊的和/或颜色耗尽。为了解决这个问题,我们已经适应了<我nl我ne- - - - - -formula> l<米米l:mi> α<米米l:mi> β 颜色空间的识别特征对水下图像即使在极端的能见度条件下的兴趣。保证车辆的稳定性,一个模范自由使用鲁棒控制。我们已经验证了我们的视觉导航系统的性能在实际环境中显示我们的方法的可行性。