raybet雷竞app|雷竞技官网下载|雷电竞下载苹果

杂志上的传感器

1687 - 7268<我年代年代npub-type="ppub"> 1687 - 725 x

Hindawi出版公司

10.1155 / 2016/1572303<一个rt我cle-id pub-id-type="publisher-id"> 1572303<一个rt我cle-categories> 研究文章

自适应模糊滑模控制有限时间收敛的MEMS陀螺仪

任

荐新

http://orcid.org/0000 - 0002 - 7088 - 4468 张

鲁伊

http://orcid.org/0000 - 0001 - 9115 - 4686 徐

本

Somolinos

何塞。

自动化学院的<一个ddr- - - - - -line> 西北工业大学<一个ddr- - - - - -line> 西安710129年中国

nwpu.edu.cn

2016年

4<米onth> 10 2016年

2016年 25<米onth> 04 2016年 18<米onth> 07年 2016年

这是一个开放的文章在知识共享归属许可下发布的,它允许无限制的使用,分布和繁殖在任何媒介,提供最初的工作是正确的引用。

介绍了自适应模糊有限时间滑模控制的微机电系统陀螺仪与不确定性和外部干扰。首先,模糊系统是用来近似非线性动力学的不确定性。其次,非线性滑模超曲面和双指数趋近律设计选择有限时间收敛的滑模控制器。第三,基于李雅普诺夫方法,提出了自适应的法律调整模糊权重,可以保证系统稳定。最后,通过仿真验证了该方法的有效性。中国国家自然科学基金 61304098<一个w一个rd-id> 60204005<一个w一个rd-id> 60974109 航空科学基金 2015年za53003 陕西省自然科学基础研究计划 2014年jq8326<一个w一个rd-id> 2015年jm6272<一个w一个rd-id> 2016 kjxx - 86 中央大学基础研究基金 3102015 ax001<一个w一个rd-id> 3102015 bj CG017 (II) 深圳科技基础研究基金项目 JCYJ20160229172341417 中国国际科技合作项目 2014年dfa11580 1。介绍</t我tle><p>MEMS陀螺仪已成为近年来最成长的微型传感器由于体积小的特点,低成本和高灵敏度。大多数MEMS陀螺仪的销售市场是硅微机械振动陀螺仪,其基本原理是生成和检测科里奥利效应。如图<xregydF4y2B一个f ref-type="fig" rid="fig1"> 1</xregydF4y2B一个f>假设下,证明质量<我nl我ne- - - - - -formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M1"> <mml:mrow> <mml:mi> 米</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:math> </inline-formula>陀螺旋转<我nl我ne- - - - - -formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M2"> <mml:mrow> <mml:mi> z</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:math> </inline-formula>设在的速度<我nl我ne- - - - - -formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M3"> <mml:mrow> <mml:mover accent="true"> <mml:mrow> <mml:mi> Ω</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mo> →</米米l:米o></米米l:mover> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula>,使均匀运动沿<我nl我ne- - - - - -formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M4"> <mml:mrow> <mml:mi> x</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:math> </inline-formula>设在的速度<我nl我ne- - - - - -formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M5"> <mml:mrow> <mml:mover accent="true"> <mml:mrow> <mml:mi mathvariant="bold"> ν</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mo> →</米米l:米o></米米l:mover> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula>科里奥利力的<我nl我ne- - - - - -formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M6"> <mml:mover accent="true"> <mml:mrow> <mml:mi> F</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mo> →</米米l:米o></米米l:mover> <mml:mo> =</米米l:米o><米米l:米o> - - - - - -</米米l:米o><米米l:米n mathvariant="normal"> 2</米米l:米n><米米l:米i> 米</米米l:米我><米米l:mover accent="true"> <mml:mrow> <mml:mi> Ω</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mo> →</米米l:米o></米米l:mover> <mml:mo> ×</米米l:米o><米米l:米over accent="true"> <mml:mrow> <mml:mi mathvariant="bold"> ν</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mo> →</米米l:米o></米米l:mover> </mml:math> </inline-formula>一起生产的<我nl我ne- - - - - -formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M7"> <mml:mrow> <mml:mi> y</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:math> </inline-formula>设在。</gydF4y2B一个p> <fig id="fig1"> <label>图1</l一个bel><p>科里奥利效应。</gydF4y2B一个p> <graphic xlink:href="//www.newsama.com/downloads/journals/js/2016/1572303.fig.001"></graphic> </fig> <p>在过去的几年里,许多先进控制与智能设计方法研究了实现轨迹跟踪(<xregydF4y2B一个f ref-type="bibr" rid="B1"> 1</xregydF4y2B一个f>- - - - - -<xregydF4y2B一个f ref-type="bibr" rid="B11"> 4</xregydF4y2B一个f>)和处理系统参数不确定性和干扰,可以找到和自适应控制在<xregydF4y2B一个f ref-type="bibr" rid="B12"> 5</xregydF4y2B一个f>- - - - - -<xregydF4y2B一个f ref-type="bibr" rid="B14"> 7</xregydF4y2B一个f>]。MEMS陀螺仪的控制,公园和霍洛维茨首先应用自适应状态反馈控制方法(<xregydF4y2B一个f ref-type="bibr" rid="B16"> 8</xregydF4y2B一个f>]。驱动轴和敏感轴受到力反馈控制在这种控制方法中,管理两个轴向振动模态跟踪指定的参考轨迹,削弱驱动模式和测试模式之间的边界。</gydF4y2B一个p> <p>滑模控制其结构变化,迫使系统按照预定的轨迹。巴都尔等人开发了一种MEMS陀螺仪系统滑模控制在<xregydF4y2B一个f ref-type="bibr" rid="B17"> 9</xregydF4y2B一个f>]。从那时起,自适应滑模控制方法的优点提出了变结构方法和自适应控制策略的控制MEMS陀螺仪(<xregydF4y2B一个f ref-type="bibr" rid="B18"> 10</xregydF4y2B一个f>,<xregydF4y2B一个f ref-type="bibr" rid="B19"> 11</xregydF4y2B一个f>]。</gydF4y2B一个p> <p>由于理想滑模的必要性,良好的动态品质,和高鲁棒性,有几种方法可扩展为提高性能。玉和人调查了一个非线性滑模超曲面,以确保系统滑模面任意点能够在有限时间内到达平衡点(<xregydF4y2B一个f ref-type="bibr" rid="B20"> 12</xregydF4y2B一个f>- - - - - -<xregydF4y2B一个f ref-type="bibr" rid="B25"> 16</xregydF4y2B一个f>]。Bartoszewicz [<xregydF4y2B一个f ref-type="bibr" rid="B26"> 17</xregydF4y2B一个f>)检查达到法律引入高挂在<xregydF4y2B一个f ref-type="bibr" rid="B27"> 18</xregydF4y2B一个f>),提出了一个增强版的法律,这是更适合系统受到约束。最近,Fallaha等人研究了一个新颖的方法,允许减少喋喋不休在稳态政权的控制输入,同时保持跟踪性能(<xregydF4y2B一个f ref-type="bibr" rid="B28"> 19</xregydF4y2B一个f>]。这种方法是设计一个非线性达到法律通过使用一个指数函数,动态适应变化的控制系统。梅和王(<xregydF4y2B一个f ref-type="bibr" rid="B29"> 20.</xregydF4y2B一个f>)提出了一个非线性滑模面融合的平衡点以更高的速度比线性滑模面和终端滑模面。此外,提出了一种新的两个动力达到法使系统朝着滑模速度更快。</gydF4y2B一个p> <p>事实上,上述方法是高度依赖于非线性的结构,同时,目前,准确的模型是不可用。因此,模糊模型被广泛用于近似非线性对象(<xregydF4y2B一个f ref-type="bibr" rid="B30"> 21</xregydF4y2B一个f>,<xregydF4y2B一个f ref-type="bibr" rid="B31"> 22</xregydF4y2B一个f>]。鲁棒自适应滑模控制和在线识别外部干扰的上界估计,提出了MEMS陀螺仪的不确定性参数的非线性动力学(<xregydF4y2B一个f ref-type="bibr" rid="B32"> 23</xregydF4y2B一个f>]。</gydF4y2B一个p> <p>在本文中,一种自适应模糊滑模控制策略与非线性滑模超曲面和双指数趋近律开发跟踪MEMS陀螺仪。此外,它收敛速度与策略使用常规滑模面(<xregydF4y2B一个f ref-type="bibr" rid="B32"> 23</xregydF4y2B一个f>和终端滑模面<xregydF4y2B一个f ref-type="bibr" rid="B20"> 12</xregydF4y2B一个f>- - - - - -<xregydF4y2B一个f ref-type="bibr" rid="B25"> 16</xregydF4y2B一个f>]。</gydF4y2B一个p> <p>本文的其余部分组织如下。MEMS陀螺仪的动力学参数不确定性和干扰<xregydF4y2B一个f ref-type="sec" rid="sec2"> 2</xregydF4y2B一个f>。讨论了控制器的设计和稳定性分析部分<xregydF4y2B一个f ref-type="sec" rid="sec3"> 3</xregydF4y2B一个f>。进行数值模拟来验证该方法的优越性<xregydF4y2B一个f ref-type="sec" rid="sec4"> 4</xregydF4y2B一个f>与传统相比,自适应模糊滑模控制。结论部分<xregydF4y2B一个f ref-type="sec" rid="sec5"> 5</xregydF4y2B一个f>。</gydF4y2B一个p> </sec> <sec id="sec2"> <title>2。MEMS陀螺仪的动力学</t我tle><p>的基本原理<我nl我ne- - - - - -formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M8"> <mml:mrow> <mml:mi> z</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:math> </inline-formula>设在振动MEMS陀螺仪图所示<xregydF4y2B一个f ref-type="fig" rid="fig2"> 2</xregydF4y2B一个f>,它可以被描述为一个quality-stiffness-damping系统。由于制造缺陷造成的机械耦合,可以推导出动力学<d我年代p-formula> <mml:math display="block" xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M9"> <mml:mtable> <mml:mlabeledtr id="EEq1"> <mml:mtd rowspan="2"> <mml:mtext> (1)</米米l:米text></米ml:mtd> <mml:mtd> <mml:mi> 米</米米l:米我><米米l:mover accent="true"> <mml:mrow> <mml:mi> x</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mo> ¨</米米l:米o></米米l:mover> <mml:mo> +</米米l:米o><米米l:米年代ub> <mml:mrow> <mml:mi> d</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> x</米米l:米我><米米l:mi> x</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msub> <mml:mover accent="true"> <mml:mrow> <mml:mi> x</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mo> ˙</米米l:米o></米米l:mover> <mml:mo> +</米米l:米o><米米l:米fenced separators="|"> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> d</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> x</米米l:米我><米米l:mi> y</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msub> <mml:mo> - - - - - -</米米l:米o><米米l:米n mathvariant="normal"> 2</米米l:米n><米米l:米i> 米</米米l:米我><米米l:msubsup> <mml:mrow> <mml:mi> Ω</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> z</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> ∗</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msubsup> </mml:mrow> </mml:mfenced> <mml:mover accent="true"> <mml:mrow> <mml:mi> y</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mo> ˙</米米l:米o></米米l:mover> <mml:mo> +</米米l:米o><米米l:米fenced separators="|"> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> k</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> x</米米l:米我><米米l:mi> x</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msub> <mml:mo> - - - - - -</米米l:米o><米米l:米i> 米</米米l:米我><米米l:msubsup> <mml:mrow> <mml:mi> Ω</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> z</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:msup> <mml:mrow> <mml:mi> ∗</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2</米米l:米n></米米l:mrow> </mml:msup> </mml:mrow> </mml:msubsup> </mml:mrow> </mml:mfenced> <mml:mi> x</米米l:米我><米米l:mo> +</米米l:米o><米米l:米年代ub> <mml:mrow> <mml:mi> k</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> x</米米l:米我><米米l:mi> y</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msub> <mml:mi> y</米米l:米我><米米l:mo> =</米米l:米o><米米l:米年代ubsup> <mml:mrow> <mml:mi> u</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> x</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> ∗</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msubsup> <mml:mo> ,</米米l:米o></米米l:mtd> </mml:mlabeledtr> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:mi> 米</米米l:米我><米米l:mover accent="true"> <mml:mrow> <mml:mi> y</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mo> ¨</米米l:米o></米米l:mover> <mml:mo> +</米米l:米o><米米l:米年代ub> <mml:mrow> <mml:mi> d</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> x</米米l:米我><米米l:mi> x</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msub> <mml:mover accent="true"> <mml:mrow> <mml:mi> y</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mo> ˙</米米l:米o></米米l:mover> <mml:mo> +</米米l:米o><米米l:米fenced separators="|"> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> d</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> x</米米l:米我><米米l:mi> y</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msub> <mml:mo> +</米米l:米o><米米l:米n mathvariant="normal"> 2</米米l:米n><米米l:米i> 米</米米l:米我><米米l:msubsup> <mml:mrow> <mml:mi> Ω</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> z</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> ∗</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msubsup> </mml:mrow> </mml:mfenced> <mml:mover accent="true"> <mml:mrow> <mml:mi> x</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mo> ˙</米米l:米o></米米l:mover> <mml:mo> +</米米l:米o><米米l:米fenced separators="|"> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> k</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> y</米米l:米我><米米l:mi> y</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msub> <mml:mo> - - - - - -</米米l:米o><米米l:米i> 米</米米l:米我><米米l:msubsup> <mml:mrow> <mml:mi> Ω</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> z</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:msup> <mml:mrow> <mml:mi> ∗</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2</米米l:米n></米米l:mrow> </mml:msup> </mml:mrow> </mml:msubsup> </mml:mrow> </mml:mfenced> <mml:mi> y</米米l:米我><米米l:mo> +</米米l:米o><米米l:米年代ub> <mml:mrow> <mml:mi> k</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> x</米米l:米我><米米l:mi> y</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msub> <mml:mi> x</米米l:米我><米米l:mo> =</米米l:米o><米米l:米年代ubsup> <mml:mrow> <mml:mi> u</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> y</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> ∗</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msubsup> <mml:mo> ,</米米l:米o></米米l:mtd> </mml:mtr> </mml:mtable> </mml:math> </disp-formula>在哪里<我nl我ne- - - - - -formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M10"> <mml:mrow> <mml:mi> 米</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:math> </inline-formula>证据质量的质量;<我nl我ne- - - - - -formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M11"> <mml:mrow> <mml:msubsup> <mml:mrow> <mml:mi> Ω</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> z</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> ∗</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msubsup> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula>是输入角速度;<我nl我ne- - - - - -formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M12"> <mml:mrow> <mml:mi> x</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:math> </inline-formula>,<我nl我ne- - - - - -formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M13"> <mml:mrow> <mml:mi> y</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:math> </inline-formula>代表了系统广义坐标;<我nl我ne- - - - - -formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M14"> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> d</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> x</米米l:米我><米米l:mi> x</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula>,<我nl我ne- - - - - -formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M15"> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> d</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> y</米米l:米我><米米l:mi> y</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula>表示阻尼的条件;<我nl我ne- - - - - -formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M16"> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> d</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> x</米米l:米我><米米l:mi> y</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula>代表非对称阻尼项;<我nl我ne- - - - - -formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M17"> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> k</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> x</米米l:米我><米米l:mi> x</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula>,<我nl我ne- - - - - -formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M18"> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> k</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> y</米米l:米我><米米l:mi> y</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula>代表春天的规定;<我nl我ne- - - - - -formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M19"> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> k</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> x</米米l:米我><米米l:mi> y</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula>春天代表不对称条件;和<我nl我ne- - - - - -formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M20"> <mml:mrow> <mml:msubsup> <mml:mrow> <mml:mi> u</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> x</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> ∗</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msubsup> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula>,<我nl我ne- - - - - -formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M21"> <mml:mrow> <mml:msubsup> <mml:mrow> <mml:mi> u</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> y</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> ∗</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msubsup> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula>代表的控制力量。</gydF4y2B一个p> <fig id="fig2"> <label>图2</l一个bel><p>的基本原理图<我nl我ne- - - - - -formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M22"> <mml:mrow> <mml:mi> z</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:math> </inline-formula>设在振动MEMS陀螺仪。</gydF4y2B一个p> <graphic xlink:href="//www.newsama.com/downloads/journals/js/2016/1572303.fig.002"></graphic> </fig> <p>相关问题上的研究机制,法律所描述的模型是需要独立的维度。因此,有必要建立无量纲矢量动力学。因为无量纲时间<我nl我ne- - - - - -formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M23"> <mml:msup> <mml:mrow> <mml:mi> t</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> ∗</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msup> <mml:mo> =</米米l:米o><米米l:米年代ub> <mml:mrow> <mml:mi> ω</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> o</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msub> <mml:mi> t</米米l:米我></米米l:math> </inline-formula>,双方的<xregydF4y2B一个f ref-type="disp-formula" rid="EEq1"> 1</xregydF4y2B一个f>)应该除以参考频率<我nl我ne- - - - - -formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M24"> <mml:mrow> <mml:msubsup> <mml:mrow> <mml:mi> ω</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> o</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2</米米l:米n></米米l:mrow> </mml:msubsup> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula>、参考长度<我nl我ne- - - - - -formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M25"> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> 问</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> o</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula>和参考质量<我nl我ne- - - - - -formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M26"> <mml:mrow> <mml:mi> 米</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:math> </inline-formula>。然后在向量形式:动力学可以改写<d我年代p-formula> <mml:math display="block" xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M27"> <mml:mtable> <mml:mlabeledtr id="EEq2"> <mml:mtd> <mml:mtext> (2)</米米l:米text></米ml:mtd> <mml:mtd> <mml:mfrac> <mml:mrow> <mml:msup> <mml:mrow> <mml:mi> 问</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> ∗</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msup> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> 问</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> o</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:mfrac> <mml:mo> +</米米l:米o><米米l:米frac> <mml:mrow> <mml:msup> <mml:mrow> <mml:mi> D</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> ∗</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msup> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> 米</米米l:米我><米米l:msub> <mml:mrow> <mml:mi> ω</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> o</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:mfrac> <mml:mfrac> <mml:mrow> <mml:msup> <mml:mrow> <mml:mi> 问</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> ∗</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msup> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> 问</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> o</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:mfrac> <mml:mo> +</米米l:米o><米米l:米n mathvariant="normal"> 2</米米l:米n><米米l:米frac> <mml:mrow> <mml:msup> <mml:mrow> <mml:mi> 年代</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> ∗</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msup> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> ω</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> o</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:mfrac> <mml:mfrac> <mml:mrow> <mml:msup> <mml:mrow> <mml:mi> 问</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> ∗</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msup> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> 问</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> o</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:mfrac> <mml:mo> - - - - - -</米米l:米o><米米l:米frac> <mml:mrow> <mml:msubsup> <mml:mrow> <mml:mi> Ω</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> z</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:msup> <mml:mrow> <mml:mi> ∗</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2</米米l:米n></米米l:mrow> </mml:msup> </mml:mrow> </mml:msubsup> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:msubsup> <mml:mrow> <mml:mi> ω</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> o</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2</米米l:米n></米米l:mrow> </mml:msubsup> </mml:mrow> </mml:mfrac> <mml:mfrac> <mml:mrow> <mml:msup> <mml:mrow> <mml:mi> 问</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> ∗</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msup> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> 问</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> o</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:mfrac> <mml:mo> +</米米l:米o><米米l:米frac> <mml:mrow> <mml:msubsup> <mml:mrow> <mml:mi> K</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 1</米米l:米n></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> ∗</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msubsup> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> 米</米米l:米我><米米l:msubsup> <mml:mrow> <mml:mi> ω</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> o</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2</米米l:米n></米米l:mrow> </mml:msubsup> </mml:mrow> </mml:mfrac> <mml:mfrac> <mml:mrow> <mml:msup> <mml:mrow> <mml:mi> 问</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> ∗</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msup> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> 问</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> o</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:mfrac> <mml:mo> =</米米l:米o><米米l:米frac> <mml:mrow> <mml:msup> <mml:mrow> <mml:mi> u</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> ∗</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msup> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> 米</米米l:米我><米米l:msubsup> <mml:mrow> <mml:mi> ω</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> o</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2</米米l:米n></米米l:mrow> </mml:msubsup> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> 问</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> o</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:mfrac> <mml:mo> ,</米米l:米o></米米l:mtd> </mml:mlabeledtr> </mml:mtable> </mml:math> </disp-formula>在哪里<我nl我ne- - - - - -formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M28"> <mml:msup> <mml:mrow> <mml:mi> 问</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> ∗</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msup> <mml:mo> =</米米l:米o><米米l:米fenced open="[" close="]" separators="|"> <mml:mrow> <mml:mtable class="smallmatrix"> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:mi> x</米米l:米我></米米l:mtd> </mml:mtr> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:mi> y</米米l:米我></米米l:mtd> </mml:mtr> </mml:mtable> </mml:mrow> </mml:mfenced> </mml:math> </inline-formula>,<我nl我ne- - - - - -formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M29"> <mml:msup> <mml:mrow> <mml:mi> u</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> ∗</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msup> <mml:mo> =</米米l:米o><米米l:米fenced open="[" close="]" separators="|"> <mml:mrow> <mml:mtable class="smallmatrix"> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:msubsup> <mml:mrow> <mml:mi> u</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> x</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> ∗</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msubsup> </mml:mtd> </mml:mtr> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:msubsup> <mml:mrow> <mml:mi> u</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> y</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> ∗</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msubsup> </mml:mtd> </mml:mtr> </mml:mtable> </mml:mrow> </mml:mfenced> </mml:math> </inline-formula>,<我nl我ne- - - - - -formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M30"> <mml:msup> <mml:mrow> <mml:mi> D</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> ∗</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msup> <mml:mo> =</米米l:米o><米米l:米fenced open="[" close="]" separators="|"> <mml:mrow> <mml:mtable class="smallmatrix"> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> d</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> x</米米l:米我><米米l:mi> x</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msub> </mml:mtd> <mml:mtd> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> d</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> x</米米l:米我><米米l:mi> y</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msub> </mml:mtd> </mml:mtr> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> d</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> x</米米l:米我><米米l:mi> y</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msub> </mml:mtd> <mml:mtd> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> d</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> y</米米l:米我><米米l:mi> y</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msub> </mml:mtd> </mml:mtr> </mml:mtable> </mml:mrow> </mml:mfenced> </mml:math> </inline-formula>,<我nl我ne- - - - - -formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M31"> <mml:msup> <mml:mrow> <mml:mi> 年代</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> ∗</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msup> <mml:mo> =</米米l:米o><米米l:米fenced open="[" close="]" separators="|"> <mml:mrow> <mml:mtable class="smallmatrix"> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:mn mathvariant="normal"> 0</米米l:米n></米米l:mtd> <mml:mtd> <mml:mo> - - - - - -</米米l:米o><米米l:米年代ubsup> <mml:mrow> <mml:mi> Ω</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> z</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> ∗</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msubsup> </mml:mtd> </mml:mtr> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:msubsup> <mml:mrow> <mml:mi> Ω</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> z</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> ∗</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msubsup> </mml:mtd> <mml:mtd> <mml:mn mathvariant="normal"> 0</米米l:米n></米米l:mtd> </mml:mtr> </mml:mtable> </mml:mrow> </mml:mfenced> </mml:math> </inline-formula>,<我nl我ne- - - - - -formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M32"> <mml:msubsup> <mml:mrow> <mml:mi> K</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 1</米米l:米n></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> ∗</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msubsup> <mml:mo> =</米米l:米o><米米l:米fenced open="[" close="]" separators="|"> <mml:mrow> <mml:mtable class="smallmatrix"> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> k</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> x</米米l:米我><米米l:mi> x</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msub> </mml:mtd> <mml:mtd> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> k</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> x</米米l:米我><米米l:mi> y</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msub> </mml:mtd> </mml:mtr> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> k</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> x</米米l:米我><米米l:mi> y</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msub> </mml:mtd> <mml:mtd> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> k</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> y</米米l:米我><米米l:mi> y</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msub> </mml:mtd> </mml:mtr> </mml:mtable> </mml:mrow> </mml:mfenced> </mml:math> </inline-formula>。</gydF4y2B一个p> <p>新的参数定义如下:<d我年代p-formula> <mml:math display="block" xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M33"> <mml:mtable> <mml:mlabeledtr id="eq3"> <mml:mtd rowspan="6"> <mml:mtext> (3)</米米l:米text></米ml:mtd> <mml:mtd> <mml:mi> 问</米米l:米我><米米l:mo> =</米米l:米o><米米l:米frac> <mml:mrow> <mml:msup> <mml:mrow> <mml:mi> 问</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> ∗</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msup> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> 问</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> o</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:mfrac> <mml:mo> ,</米米l:米o></米米l:mtd> </mml:mlabeledtr> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:mi> u</米米l:米我><米米l:mo> =</米米l:米o><米米l:米frac> <mml:mrow> <mml:msup> <mml:mrow> <mml:mi> u</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> ∗</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msup> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> 米</米米l:米我><米米l:msubsup> <mml:mrow> <mml:mi> ω</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> o</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2</米米l:米n></米米l:mrow> </mml:msubsup> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> 问</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> o</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:mfrac> <mml:mo> ,</米米l:米o></米米l:mtd> </mml:mtr> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> Ω</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> z</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msub> <mml:mo> =</米米l:米o><米米l:米frac> <mml:mrow> <mml:msubsup> <mml:mrow> <mml:mi> Ω</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> z</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> ∗</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msubsup> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> ω</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> o</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:mfrac> <mml:mo> ,</米米l:米o></米米l:mtd> </mml:mtr> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:mi> D</米米l:米我><米米l:mo> =</米米l:米o><米米l:米frac> <mml:mrow> <mml:msup> <mml:mrow> <mml:mi> D</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> ∗</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msup> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> 米</米米l:米我><米米l:msub> <mml:mrow> <mml:mi> ω</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> o</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:mfrac> <mml:mo> ,</米米l:米o></米米l:mtd> </mml:mtr> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> K</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 1</米米l:米n></米米l:mrow> </mml:msub> <mml:mo> =</米米l:米o><米米l:米frac> <mml:mrow> <mml:msubsup> <mml:mrow> <mml:mi> K</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 1</米米l:米n></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> ∗</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msubsup> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> 米</米米l:米我><米米l:msubsup> <mml:mrow> <mml:mi> ω</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> o</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2</米米l:米n></米米l:mrow> </mml:msubsup> </mml:mrow> </mml:mfrac> <mml:mo> ,</米米l:米o></米米l:mtd> </mml:mtr> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:mi> 年代</米米l:米我><米米l:mo> =</米米l:米o><米米l:米o> - - - - - -</米米l:米o><米米l:米frac> <mml:mrow> <mml:msup> <mml:mrow> <mml:mi> 年代</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> ∗</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msup> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> ω</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> o</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:mfrac> <mml:mo> 。</米米l:米o></米米l:mtd> </mml:mtr> </mml:mtable> </mml:math> </disp-formula>因此,无量纲矢量动力学的最终形式<d我年代p-formula> <mml:math display="block" xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M34"> <mml:mtable> <mml:mlabeledtr id="EEq3"> <mml:mtd> <mml:mtext> (4)</米米l:米text></米ml:mtd> <mml:mtd> <mml:mover accent="true"> <mml:mrow> <mml:mi> 问</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mo> ¨</米米l:米o></米米l:mover> <mml:mo> =</米米l:米o><米米l:米fenced separators="|"> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2</米米l:米n><米米l:米i> 年代</米米l:米我><米米l:mo> - - - - - -</米米l:米o><米米l:米i> D</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:mfenced> <mml:mover accent="true"> <mml:mrow> <mml:mi> 问</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mo> ˙</米米l:米o></米米l:mover> <mml:mo> +</米米l:米o><米米l:米fenced separators="|"> <mml:mrow> <mml:msubsup> <mml:mrow> <mml:mi> Ω</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> z</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2</米米l:米n></米米l:mrow> </mml:msubsup> <mml:mo> - - - - - -</米米l:米o><米米l:米年代ub> <mml:mrow> <mml:mi> K</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 1</米米l:米n></米米l:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:mfenced> <mml:mi> 问</米米l:米我><米米l:mo> +</米米l:米o><米米l:米i> u</米米l:米我><米米l:mo> 。</米米l:米o></米米l:mtd> </mml:mlabeledtr> </mml:mtable> </mml:math> </disp-formula></p> <p>在参数不确定性和外部干扰的存在,根据(<xregydF4y2B一个f ref-type="disp-formula" rid="EEq3"> 4</xregydF4y2B一个f>),国家建立了动力学方程<d我年代p-formula> <mml:math display="block" xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M35"> <mml:mtable> <mml:mlabeledtr id="EEq4"> <mml:mtd> <mml:mtext> (5)</米米l:米text></米ml:mtd> <mml:mtd> <mml:mover accent="true"> <mml:mrow> <mml:mi> 问</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mo> ¨</米米l:米o></米米l:mover> <mml:mo> =</米米l:米o><米米l:米fenced separators="|"> <mml:mrow> <mml:mi> 一个</米米l:米我><米米l:mo> +</米米l:米o><米米l:米i> Δ</米米l:米我><米米l:mi> 一个</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:mfenced> <mml:mover accent="true"> <mml:mrow> <mml:mi> 问</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mo> ˙</米米l:米o></米米l:mover> <mml:mo> +</米米l:米o><米米l:米fenced separators="|"> <mml:mrow> <mml:mi> B</米米l:米我><米米l:mo> +</米米l:米o><米米l:米i> Δ</米米l:米我><米米l:mi> B</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:mfenced> <mml:mi> 问</米米l:米我><米米l:mo> +</米米l:米o><米米l:米i> C</米米l:米我><米米l:mi> u</米米l:米我><米米l:mo> +</米米l:米o><米米l:米i> d</米米l:米我><米米l:mfenced separators="|"> <mml:mrow> <mml:mi> t</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:mfenced> <mml:mo> ,</米米l:米o></米米l:mtd> </mml:mlabeledtr> </mml:mtable> </mml:math> </disp-formula>在哪里<我nl我ne- - - - - -formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M36"> <mml:mi> 一个</米米l:米我><米米l:mo> ∈</米米l:米o><米米l:米年代up> <mml:mrow> <mml:mi> R</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2</米米l:米n><米米l:米o> ×</米米l:米o><米米l:米n mathvariant="normal"> 2</米米l:米n></米米l:mrow> </mml:msup> </mml:math> </inline-formula>,<我nl我ne- - - - - -formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M37"> <mml:mi> B</米米l:米我><米米l:mo> ∈</米米l:米o><米米l:米年代up> <mml:mrow> <mml:mi> R</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2</米米l:米n><米米l:米o> ×</米米l:米o><米米l:米n mathvariant="normal"> 2</米米l:米n></米米l:mrow> </mml:msup> </mml:math> </inline-formula>,<我nl我ne- - - - - -formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M38"> <mml:mi> C</米米l:米我><米米l:mo> ∈</米米l:米o><米米l:米年代up> <mml:mrow> <mml:mi> R</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2</米米l:米n><米米l:米o> ×</米米l:米o><米米l:米n mathvariant="normal"> 2</米米l:米n></米米l:mrow> </mml:msup> </mml:math> </inline-formula>系统矩阵;<我nl我ne- - - - - -formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M39"> <mml:mi> Δ</米米l:米我><米米l:mi> 一个</米米l:米我></米米l:math> </inline-formula>,<我nl我ne- - - - - -formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M40"> <mml:mi> Δ</米米l:米我><米米l:mi> B</米米l:米我></米米l:math> </inline-formula>参数的不确定性;和<我nl我ne- - - - - -formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M41"> <mml:mi> d</米米l:米我><米米l:mo stretchy="false"> (</米米l:米o><米米l:米i> t</米米l:米我><米米l:mo stretchy="false"> )</米米l:米o></米米l:math> </inline-formula>是一个外部干扰。除此之外,<我nl我ne- - - - - -formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M42"> <mml:mi> 一个</米米l:米我><米米l:mo> =</米米l:米o><米米l:米n mathvariant="normal"> 2</米米l:米n><米米l:米i> 年代</米米l:米我><米米l:mo> - - - - - -</米米l:米o><米米l:米i> D</米米l:米我></米米l:math> </inline-formula>,<我nl我ne- - - - - -formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M43"> <mml:mi> B</米米l:米我><米米l:mo> =</米米l:米o><米米l:米年代ubsup> <mml:mrow> <mml:mi> Ω</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> z</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2</米米l:米n></米米l:mrow> </mml:msubsup> <mml:mo> - - - - - -</米米l:米o><米米l:米年代ub> <mml:mrow> <mml:mi> K</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 1</米米l:米n></米米l:mrow> </mml:msub> </mml:math> </inline-formula>。</gydF4y2B一个p> <p>如果系统总干扰(包括参数不确定性和外部扰动)表示<我nl我ne- - - - - -formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M44"> <mml:mi> P</米米l:米我><米米l:mo stretchy="false"> (</米米l:米o><米米l:米i> t</米米l:米我><米米l:mo stretchy="false"> )</米米l:米o></米米l:math> </inline-formula>,我们知道<d我年代p-formula> <mml:math display="block" xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M45"> <mml:mtable> <mml:mlabeledtr id="EEq5"> <mml:mtd> <mml:mtext> (6)</米米l:米text></米ml:mtd> <mml:mtd> <mml:mover accent="true"> <mml:mrow> <mml:mi> 问</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mo> ¨</米米l:米o></米米l:mover> <mml:mo> =</米米l:米o><米米l:米i> 一个</米米l:米我><米米l:mover accent="true"> <mml:mrow> <mml:mi> 问</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mo> ˙</米米l:米o></米米l:mover> <mml:mo> +</米米l:米o><米米l:米i> B</米米l:米我><米米l:mi> 问</米米l:米我><米米l:mo> +</米米l:米o><米米l:米i> C</米米l:米我><米米l:mi> u</米米l:米我><米米l:mo> +</米米l:米o><米米l:米i> P</米米l:米我><米米l:mfenced separators="|"> <mml:mrow> <mml:mover accent="true"> <mml:mrow> <mml:mi> 问</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mo> ˙</米米l:米o></米米l:mover> <mml:mo> ,</米米l:米o><米米l:米i> 问</米米l:米我><米米l:mo> ,</米米l:米o><米米l:米i> t</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:mfenced> <mml:mo> ,</米米l:米o></米米l:mtd> </mml:mlabeledtr> </mml:mtable> </mml:math> </disp-formula>在哪里<我nl我ne- - - - - -formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M46"> <mml:mi> P</米米l:米我><米米l:mfenced separators="|"> <mml:mrow> <mml:mover accent="true"> <mml:mrow> <mml:mi> 问</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mo> ˙</米米l:米o></米米l:mover> <mml:mo> ,</米米l:米o><米米l:米i> 问</米米l:米我><米米l:mo> ,</米米l:米o><米米l:米i> t</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:mfenced> <mml:mo> =</米米l:米o><米米l:米i> Δ</米米l:米我><米米l:mi> 一个</米米l:米我><米米l:mover accent="true"> <mml:mrow> <mml:mi> 问</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mo> ˙</米米l:米o></米米l:mover> <mml:mo> +</米米l:米o><米米l:米i> Δ</米米l:米我><米米l:mi> B</米米l:米我><米米l:mi> 问</米米l:米我><米米l:mo> +</米米l:米o><米米l:米i> d</米米l:米我><米米l:mfenced separators="|"> <mml:mrow> <mml:mi> t</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:mfenced> </mml:math> </inline-formula>。</gydF4y2B一个p> <p>它是至关重要的(<xregydF4y2B一个f ref-type="disp-formula" rid="EEq5"> 6</xregydF4y2B一个f>)必须满足以下假设。</gydF4y2B一个p> <statement id="assump1"> <title>假设1。</t我tle><p>总干扰<我nl我ne- - - - - -formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M47"> <mml:mfenced open="‖" close="‖" separators="|"> <mml:mrow> <mml:mi> P</米米l:米我><米米l:mfenced separators="|"> <mml:mrow> <mml:mover accent="true"> <mml:mrow> <mml:mi> 问</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mo> ˙</米米l:米o></米米l:mover> <mml:mo> ,</米米l:米o><米米l:米i> 问</米米l:米我><米米l:mo> ,</米米l:米o><米米l:米i> t</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:mfenced> </mml:mrow> </mml:mfenced> <mml:mo> ≤</米米l:米o><米米l:米年代ub> <mml:mrow> <mml:mi> P</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> c</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msub> </mml:math> </inline-formula>,在那里<我nl我ne- - - - - -formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M48"> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> P</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> c</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula>是一个未知的积极的向量。</gydF4y2B一个p> </statement> <statement id="assump2"> <title>假设2。</t我tle><p>总干扰<我nl我ne- - - - - -formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M49"> <mml:mi> P</米米l:米我><米米l:mfenced separators="|"> <mml:mrow> <mml:mover accent="true"> <mml:mrow> <mml:mi> 问</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mo> ˙</米米l:米o></米米l:mover> <mml:mo> ,</米米l:米o><米米l:米i> 问</米米l:米我><米米l:mo> ,</米米l:米o><米米l:米i> t</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:mfenced> </mml:math> </inline-formula>满足滑模匹配条件;也就是说,<我nl我ne- - - - - -formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M50"> <mml:mi> Δ</米米l:米我><米米l:mi> 一个</米米l:米我><米米l:mo> =</米米l:米o><米米l:米i> C</米米l:米我><米米l:msub> <mml:mrow> <mml:mi> H</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 1</米米l:米n></米米l:mrow> </mml:msub> </mml:math> </inline-formula>,<我nl我ne- - - - - -formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M51"> <mml:mi> Δ</米米l:米我><米米l:mi> B</米米l:米我><米米l:mo> =</米米l:米o><米米l:米i> C</米米l:米我><米米l:msub> <mml:mrow> <mml:mi> H</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2</米米l:米n></米米l:mrow> </mml:msub> </mml:math> </inline-formula>,<我nl我ne- - - - - -formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M52"> <mml:mi> d</米米l:米我><米米l:mfenced separators="|"> <mml:mrow> <mml:mi> t</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:mfenced> <mml:mo> =</米米l:米o><米米l:米i> C</米米l:米我><米米l:msub> <mml:mrow> <mml:mi> H</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 3</米米l:米n></米米l:mrow> </mml:msub> </mml:math> </inline-formula>,在那里<我nl我ne- - - - - -formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M53"> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> H</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 1</米米l:米n></米米l:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula>,<我nl我ne- - - - - -formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M54"> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> H</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2</米米l:米n></米米l:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula>,<我nl我ne- - - - - -formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M55"> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> H</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 3</米米l:米n></米米l:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula>未知矩阵与适当的维度。</gydF4y2B一个p> </statement> <statement id="assump3"> <title>假设3。</t我tle><p> <inline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M56"> <mml:mrow> <mml:mi> 一个</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:math> </inline-formula>,<我nl我ne- - - - - -formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M57"> <mml:mrow> <mml:mi> B</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:math> </inline-formula>可观测性矩阵。</gydF4y2B一个p> </statement> <p>基于上述假设,设计的控制器可以补偿总干扰。</gydF4y2B一个p> </sec> <sec id="sec3"> <title>3所示。自适应模糊滑模控制有限的时间</t我tle><p>的模糊模型<我nl我ne- - - - - -formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M58"> <mml:mi> P</米米l:米我><米米l:mo stretchy="false"> (</米米l:米o><米米l:米i> t</米米l:米我><米米l:mo stretchy="false"> )</米米l:米o></米米l:math> </inline-formula>可能是由<我nl我ne- - - - - -formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M59"> <mml:mrow> <mml:mi> 米</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:math> </inline-formula>if - then规则,<我nl我ne- - - - - -formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M60"> <mml:mrow> <mml:mi> 我</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:math> </inline-formula>规则的形式<l是t><l是t- - - - - -我te米><l一个bel> <italic> <inline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M61"> <mml:mi> R</米米l:米我><米米l:mi> u</米米l:米我><米米l:mi> l</米米l:米我><米米l:mi> e</米米l:米我><米米l:mo> </mml:mo> <mml:mo> </mml:mo> <mml:mi> 我</米米l:米我></米米l:math> </inline-formula> </italic>:</l一个bel></l是t- - - - - -我te米> </list></p> <p> <italic> 如果</我t一个l我c><我nl我ne-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M62"> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mover accent="true"> <mml:mrow> <mml:mi> x</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mo> ˙</米米l:米o></米米l:mover> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> 我</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula> <italic> 是</我t一个l我c><我nl我ne-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M63"> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> 一个</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 1</米米l:米n><米米l:米i> 我</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula> <italic> 和</我t一个l我c><我nl我ne-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M64"> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mover accent="true"> <mml:mrow> <mml:mi> y</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mo> ˙</米米l:米o></米米l:mover> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> 我</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula> <italic> 是</我t一个l我c><我nl我ne-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M65"> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> 一个</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2</米米l:米n><米米l:米i> 我</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula> <italic> 和</我t一个l我c><我nl我ne-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M66"> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> x</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> 我</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula> <italic> 是</我t一个l我c><我nl我ne-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M67"> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> 一个</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 3</米米l:米n><米米l:米i> 我</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula> <italic> 和</我t一个l我c><我nl我ne-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M68"> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> y</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> 我</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula> <italic> 是</我t一个l我c><我nl我ne-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M69"> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> 一个</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 4</米米l:米n><米米l:米i> 我</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula></p> <list-item> <label></label> <p> <italic> 然后</我t一个l我c><我nl我ne-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M70"> <mml:mover accent="true"> <mml:mrow> <mml:mi> P</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mo> ^</米米l:米o></米米l:mover> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mfenced separators="|"> <mml:mrow> <mml:mover accent="true"> <mml:mrow> <mml:mi> 问</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mo> ˙</米米l:米o></米米l:mover> <mml:mo> ,</米米l:米o><米米l:米i> 问</米米l:米我><米米l:mrow> <mml:mo> ∣</米米l:米o></米米l:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi mathvariant="bold"> θ</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> P</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:mfenced> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> 我</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msub> </mml:math> </inline-formula> <italic> 是</我t一个l我c><我nl我ne-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M71"> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> B</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> 我</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula>,<我nl我ne- - - - - -formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M72"> <mml:mi> 我</米米l:米我><米米l:mo> =</米米l:米o><米米l:米n mathvariant="normal"> 1、2</米米l:米n><米米l:米o> ,</米米l:米o><米米l:米o> …</米米l:米o><米米l:米o> ,</米米l:米o><米米l:米i> 米</米米l:米我></米米l:math> </inline-formula>。</gydF4y2B一个p> </list-item>基于单fuzzifier、产品推理和center-average defuzzifier,其输出可以表示为<d我年代p-formula> <mml:math display="block" xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M73"> <mml:mtable> <mml:mlabeledtr id="EEq6"> <mml:mtd> <mml:mtext> (7)</米米l:米text></米ml:mtd> <mml:mtd> <mml:mover accent="true"> <mml:mrow> <mml:mi> P</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mo> ^</米米l:米o></米米l:mover> <mml:mfenced separators="|"> <mml:mrow> <mml:mover accent="true"> <mml:mrow> <mml:mi> 问</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mo> ˙</米米l:米o></米米l:mover> <mml:mo> ,</米米l:米o><米米l:米i> 问</米米l:米我><米米l:mrow> <mml:mo> ∣</米米l:米o></米米l:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi mathvariant="bold-italic"> θ</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> P</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:mfenced> <mml:mo> =</米米l:米o><米米l:米年代ubsup> <mml:mrow> <mml:mi mathvariant="bold-italic"> θ</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> P</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> T</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msubsup> <mml:mi mathvariant="bold-italic"> μ</米米l:米我><米米l:mfenced separators="|"> <mml:mrow> <mml:mover accent="true"> <mml:mrow> <mml:mi> 问</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mo> ˙</米米l:米o></米米l:mover> <mml:mo> ,</米米l:米o><米米l:米i> 问</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:mfenced> <mml:mo> ,</米米l:米o></米米l:mtd> </mml:mlabeledtr> </mml:mtable> </mml:math> </disp-formula>在哪里<我nl我ne- - - - - -formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M74"> <mml:mi mathvariant="bold-italic"> μ</米米l:米我><米米l:mfenced separators="|"> <mml:mrow> <mml:mover accent="true"> <mml:mrow> <mml:mi> 问</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mo> ˙</米米l:米o></米米l:mover> <mml:mo> ,</米米l:米o><米米l:米i> 问</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:mfenced> <mml:mo> =</米米l:米o><米米l:米row> <mml:mrow> <mml:mo stretchy="false"> (</米米l:米o><米米l:米年代ub> <mml:mrow> <mml:mi mathvariant="bold-italic"> η</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> 一个</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 1</米米l:米n><米米l:米i> 我</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo> ×</米米l:米o><米米l:米o> </mml:mo> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi mathvariant="bold-italic"> η</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> 一个</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2</米米l:米n><米米l:米i> 我</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo> ×</米米l:米o><米米l:米o> </mml:mo> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi mathvariant="bold-italic"> η</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> 一个</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 3</米米l:米n><米米l:米i> 我</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo> ×</米米l:米o><米米l:米o> </mml:mo> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi mathvariant="bold-italic"> η</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> 一个</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 4</米米l:米n><米米l:米i> 我</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo stretchy="false"> )</米米l:米o></米米l:mrow> <mml:mo> /</米米l:米o><米米l:米row> <mml:mo stretchy="false"> (</米米l:米o><米米l:米row> <mml:msubsup> <mml:mo stretchy="false"> ∑</米米l:米o><米米l:米row> <mml:mi> j</米米l:米我><米米l:mo> =</米米l:米o><米米l:米n mathvariant="normal"> 1</米米l:米n></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> 米</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msubsup> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi mathvariant="bold-italic"> η</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> 一个</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 1</米米l:米n><米米l:米i> j</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo> ×</米米l:米o><米米l:米o> </mml:mo> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi mathvariant="bold-italic"> η</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> 一个</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2</米米l:米n><米米l:米i> j</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo> ×</米米l:米o><米米l:米o> </mml:mo> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi mathvariant="bold-italic"> η</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> 一个</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 3</米米l:米n><米米l:米i> j</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo> ×</米米l:米o><米米l:米o> </mml:mo> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi mathvariant="bold-italic"> η</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> 一个</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 4</米米l:米n><米米l:米i> j</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:mrow> <mml:mo stretchy="false"> )</米米l:米o></米米l:mrow> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula>,<我nl我ne- - - - - -formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M75"> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi mathvariant="bold-italic"> η</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> 一个</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 1</米米l:米n><米米l:米i> 我</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula>,<我nl我ne- - - - - -formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M76"> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi mathvariant="bold-italic"> η</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> 一个</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2</米米l:米n><米米l:米i> 我</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula>,<我nl我ne- - - - - -formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M77"> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi mathvariant="bold-italic"> η</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> 一个</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 3</米米l:米n><米米l:米i> 我</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula>,<我nl我ne- - - - - -formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M78"> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi mathvariant="bold-italic"> η</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> 一个</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 4</米米l:米n><米米l:米i> 我</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula>模糊变量的隶属函数值吗<我nl我ne- - - - - -formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M79"> <mml:mrow> <mml:mover accent="true"> <mml:mrow> <mml:mi> x</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mo> ˙</米米l:米o></米米l:mover> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula>,<我nl我ne- - - - - -formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M80"> <mml:mrow> <mml:mover accent="true"> <mml:mrow> <mml:mi> y</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mo> ˙</米米l:米o></米米l:mover> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula>,<我nl我ne- - - - - -formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M81"> <mml:mrow> <mml:mi> x</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:math> </inline-formula>,<我nl我ne- - - - - -formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M82"> <mml:mrow> <mml:mi> y</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:math> </inline-formula>对模糊集<我nl我ne- - - - - -formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M83"> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> 一个</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 1</米米l:米n></米米l:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula>,<我nl我ne- - - - - -formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M84"> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> 一个</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2</米米l:米n></米米l:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula>,<我nl我ne- - - - - -formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M85"> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> 一个</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 3</米米l:米n></米米l:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula>,<我nl我ne- - - - - -formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M86"> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> 一个</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 4</米米l:米n></米米l:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula>,分别。<gydF4y2B一个p></p> <p>输入变量的模糊集定义为<我nl我ne- - - - - -formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M87"> <mml:mo stretchy="false"> {</米米l:米o><米米l:米i> N</米米l:米我><米米l:mo> ,</米米l:米o><米米l:米i> Z</米米l:米我><米米l:mo> ,</米米l:米o><米米l:米i> P</米米l:米我><米米l:mo stretchy="false"> }</米米l:米o></米米l:math> </inline-formula>,在那里<我nl我ne- - - - - -formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M88"> <mml:mrow> <mml:mi> N</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:math> </inline-formula>是负的,<我nl我ne- - - - - -formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M89"> <mml:mrow> <mml:mi> Z</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:math> </inline-formula>是零,<我nl我ne- - - - - -formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M90"> <mml:mrow> <mml:mi> P</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:math> </inline-formula>是正的。的隶属度函数<我nl我ne- - - - - -formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M91"> <mml:mrow> <mml:mover accent="true"> <mml:mrow> <mml:mi> x</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mo> ˙</米米l:米o></米米l:mover> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula>选择下面的三角函数:<d我年代p-formula> <mml:math display="block" xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M92"> <mml:mtable> <mml:mlabeledtr id="EEq7"> <mml:mtd rowspan="3"> <mml:mtext> (8)</米米l:米text></米ml:mtd> <mml:mtd> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi mathvariant="bold"> η</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> N</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msub> <mml:mfenced separators="" open="(" close=")"> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mover accent="true"> <mml:mrow> <mml:mi> x</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mo> ˙</米米l:米o></米米l:mover> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> 我</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:mfenced> <mml:mo> =</米米l:米o><米米l:米fenced open="{" close="" separators="|"> <mml:mrow> <mml:mtable class="cases"> <mml:mtr> <mml:mtd columnalign="left"> <mml:mn> 1</米米l:米n></米米l:mtd> <mml:mtd columnalign="left"> <mml:mi> x</米米l:米我><米米l:mo> ≤</米米l:米o><米米l:米o> - - - - - -</米米l:米o><米米l:米n mathvariant="normal"> 3</米米l:米n></米米l:mtd> </mml:mtr> <mml:mtr> <mml:mtd columnalign="left"> <mml:mo> - - - - - -</米米l:米o><米米l:米frac> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 1</米米l:米n></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 3</米米l:米n></米米l:mrow> </mml:mfrac> <mml:mi> x</米米l:米我></米米l:mtd> <mml:mtd columnalign="left"> <mml:mo> - - - - - -</米米l:米o><米米l:米n mathvariant="normal"> 3</米米l:米n><米米l:米o> ≤</米米l:米o><米米l:米i> x</米米l:米我><米米l:mo> ≤</米米l:米o><米米l:米n mathvariant="normal"> 0</米米l:米n></米米l:mtd> </mml:mtr> </mml:mtable> </mml:mrow> </mml:mfenced> </mml:mtd> </mml:mlabeledtr> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi mathvariant="bold"> η</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> Z</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msub> <mml:mfenced separators="" open="(" close=")"> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mover accent="true"> <mml:mrow> <mml:mi> x</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mo> ˙</米米l:米o></米米l:mover> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> 我</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:mfenced> <mml:mo> =</米米l:米o><米米l:米fenced open="{" close="" separators="|"> <mml:mrow> <mml:mtable class="cases"> <mml:mtr> <mml:mtd columnalign="left"> <mml:mfrac> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 1</米米l:米n></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 3</米米l:米n></米米l:mrow> </mml:mfrac> <mml:mi> x</米米l:米我><米米l:mo> +</米米l:米o><米米l:米n> 1</米米l:米n></米米l:mtd> <mml:mtd columnalign="left"> <mml:mo> - - - - - -</米米l:米o><米米l:米n mathvariant="normal"> 3</米米l:米n><米米l:米o> ≤</米米l:米o><米米l:米i> x</米米l:米我><米米l:mo> ≤</米米l:米o><米米l:米n mathvariant="normal"> 0</米米l:米n></米米l:mtd> </mml:mtr> <mml:mtr> <mml:mtd columnalign="left"> <mml:mo> - - - - - -</米米l:米o><米米l:米frac> <mml:mrow> <mml:mn> 1</米米l:米n></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mn> 3</米米l:米n></米米l:mrow> </mml:mfrac> <mml:mi> x</米米l:米我><米米l:mo> +</米米l:米o><米米l:米n> 1</米米l:米n></米米l:mtd> <mml:mtd columnalign="left"> <mml:mn mathvariant="normal"> 0</米米l:米n><米米l:米o> ≤</米米l:米o><米米l:米i> x</米米l:米我><米米l:mo> ≤</米米l:米o><米米l:米n mathvariant="normal"> 3</米米l:米n></米米l:mtd> </mml:mtr> </mml:mtable> </mml:mrow> </mml:mfenced> </mml:mtd> </mml:mtr> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi mathvariant="bold"> η</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> P</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msub> <mml:mfenced separators="" open="(" close=")"> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mover accent="true"> <mml:mrow> <mml:mi> x</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mo> ˙</米米l:米o></米米l:mover> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> 我</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:mfenced> <mml:mo> =</米米l:米o><米米l:米fenced open="{" close="" separators="|"> <mml:mrow> <mml:mtable class="cases"> <mml:mtr> <mml:mtd columnalign="left"> <mml:mn mathvariant="normal"> 1</米米l:米n></米米l:mtd> <mml:mtd columnalign="left"> <mml:mi> x</米米l:米我><米米l:mo> ≥</米米l:米o><米米l:米n mathvariant="normal"> 3</米米l:米n></米米l:mtd> </mml:mtr> <mml:mtr> <mml:mtd columnalign="left"> <mml:mfrac> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 1</米米l:米n></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 3</米米l:米n></米米l:mrow> </mml:mfrac> <mml:mi> x</米米l:米我></米米l:mtd> <mml:mtd columnalign="left"> <mml:mn mathvariant="normal"> 0</米米l:米n><米米l:米o> ≤</米米l:米o><米米l:米i> x</米米l:米我><米米l:mo> ≤</米米l:米o><米米l:米n mathvariant="normal"> 3</米米l:米n><米米l:米o> 。</米米l:米o></米米l:mtd> </mml:mtr> </mml:mtable> </mml:mrow> </mml:mfenced> </mml:mtd> </mml:mtr> </mml:mtable> </mml:math> </disp-formula></p> <p>相应的隶属度函数模糊集的标签都是描绘在图<xregydF4y2B一个f ref-type="fig" rid="fig3"> 3</xregydF4y2B一个f>。此外,会员功能<我nl我ne- - - - - -formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M93"> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mover accent="true"> <mml:mrow> <mml:mi> y</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mo> ˙</米米l:米o></米米l:mover> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> 我</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula>,<我nl我ne- - - - - -formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M94"> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> x</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> 我</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula>,<我nl我ne- - - - - -formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M95"> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> y</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> 我</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula>都是一样的,<我nl我ne- - - - - -formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M96"> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mover accent="true"> <mml:mrow> <mml:mi> x</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mo> ˙</米米l:米o></米米l:mover> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> 我</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula>。</gydF4y2B一个p> <fig id="fig3"> <label>图3</l一个bel><p>的隶属度函数<我nl我ne- - - - - -formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M97"> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mover accent="true"> <mml:mrow> <mml:mi> x</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mo> ˙</米米l:米o></米米l:mover> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> 我</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula>。</gydF4y2B一个p> <graphic xlink:href="//www.newsama.com/downloads/journals/js/2016/1572303.fig.003"></graphic> </fig> <p>基于上述的模糊集和隶属函数,描述的模糊规则表<xregydF4y2B一个f ref-type="table" rid="tab1"> 1</xregydF4y2B一个f>。因此,模糊规则选出的81位宾客。</gydF4y2B一个p> <table-wrap id="tab1"> <label>表1</l一个bel><p>模糊控制规则。</gydF4y2B一个p> <table> <tbody> <tr> <td align="left"> <inline-formula> <mml:math display="block" xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M98"> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mover accent="true"> <mml:mrow> <mml:mi> x</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mo> ˙</米米l:米o></米米l:mover> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> 我</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula></td> <td align="center">N</td><td一个l我gn="center">Z</td><td一个l我gn="center">P</td></tr><tr> <td align="left"> <inline-formula> <mml:math display="block" xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M99"> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mover accent="true"> <mml:mrow> <mml:mi> y</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mo> ˙</米米l:米o></米米l:mover> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> 我</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula></td> <td align="center">N</td><td一个l我gn="center">Z</td><td一个l我gn="center">P</td></tr><tr> <td align="left"> <inline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M100"> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> x</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> 我</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula></td> <td align="center">N</td><td一个l我gn="center">Z</td><td一个l我gn="center">P</td></tr><tr> <td align="left"> <inline-formula> <mml:math display="block" xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M101"> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> y</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> 我</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula></td> <td align="center">N</td><td一个l我gn="center">Z</td><td一个l我gn="center">P</td></tr></tbody> </table> <table-wrap-foot> <fn> <p>N:消极;Z: 0;P:积极的。</gydF4y2B一个p> </fn> </table-wrap-foot> </table-wrap> <p>MEMS陀螺仪的控制目标是保持质量证明在给定的频率和振幅,振动等<我nl我ne- - - - - -formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M102"> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> x</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> d</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msub> <mml:mo> =</米米l:米o><米米l:米年代ub> <mml:mrow> <mml:mi> 一个</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> x</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msub> <mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi mathvariant="normal"> 罪</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mo> ⁡</米米l:米o><米米l:米row> <mml:mfenced separators="|"> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> ω</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> x</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msub> <mml:mi> t</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:mfenced> </mml:mrow> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula>,<我nl我ne- - - - - -formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M103"> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> y</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> d</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msub> <mml:mo> =</米米l:米o><米米l:米年代ub> <mml:mrow> <mml:mi> 一个</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> y</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msub> <mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi mathvariant="normal"> 罪</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mo> ⁡</米米l:米o><米米l:米row> <mml:mfenced separators="|"> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> ω</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> y</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msub> <mml:mi> t</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:mfenced> </mml:mrow> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula>在<我nl我ne- - - - - -formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M104"> <mml:mrow> <mml:mi> x</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:math> </inline-formula>和<我nl我ne- - - - - -formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M105"> <mml:mrow> <mml:mi> y</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:math> </inline-formula>方向,分别。因此,可以设计为参考模型<d我年代p-formula> <mml:math display="block" xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M106"> <mml:mtable> <mml:mlabeledtr id="EEq8"> <mml:mtd> <mml:mtext> (9)</米米l:米text></米ml:mtd> <mml:mtd> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mover accent="true"> <mml:mrow> <mml:mi> 问</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mo> ¨</米米l:米o></米米l:mover> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> d</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msub> <mml:mo> =</米米l:米o><米米l:米年代ub> <mml:mrow> <mml:mi> 一个</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> d</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msub> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> 问</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> d</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msub> <mml:mo> ,</米米l:米o></米米l:mtd> </mml:mlabeledtr> </mml:mtable> </mml:math> </disp-formula>在哪里<我nl我ne- - - - - -formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M107"> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> 问</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> d</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msub> <mml:mo> =</米米l:米o><米米l:米fenced open="[" close="]" separators="|"> <mml:mrow> <mml:mtable class="smallmatrix"> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> x</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> d</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msub> </mml:mtd> </mml:mtr> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> y</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> d</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msub> </mml:mtd> </mml:mtr> </mml:mtable> </mml:mrow> </mml:mfenced> </mml:math> </inline-formula>,<我nl我ne- - - - - -formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M108"> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> 一个</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> d</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msub> <mml:mo> =</米米l:米o><米米l:米fenced open="[" close="]" separators="|"> <mml:mrow> <mml:mtable class="smallmatrix"> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:mo> - - - - - -</米米l:米o><米米l:米年代ubsup> <mml:mrow> <mml:mi> ω</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> x</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2</米米l:米n></米米l:mrow> </mml:msubsup> </mml:mtd> <mml:mtd> <mml:mn mathvariant="normal"> 0</米米l:米n></米米l:mtd> </mml:mtr> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:mn mathvariant="normal"> 0</米米l:米n></米米l:mtd> <mml:mtd> <mml:mo> - - - - - -</米米l:米o><米米l:米年代ubsup> <mml:mrow> <mml:mi> ω</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> y</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2</米米l:米n></米米l:mrow> </mml:msubsup> </mml:mtd> </mml:mtr> </mml:mtable> </mml:mrow> </mml:mfenced> </mml:math> </inline-formula>。</gydF4y2B一个p> <p>和跟踪误差被定义为<d我年代p-formula> <mml:math display="block" xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M109"> <mml:mtable> <mml:mlabeledtr id="EEq9"> <mml:mtd> <mml:mtext> (10)</米米l:米text></米ml:mtd> <mml:mtd> <mml:mi> e</米米l:米我><米米l:mo> =</米米l:米o><米米l:米i> 问</米米l:米我><米米l:mo> - - - - - -</米米l:米o><米米l:米年代ub> <mml:mrow> <mml:mi> 问</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> d</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msub> <mml:mo> 。</米米l:米o></米米l:mtd> </mml:mlabeledtr> </mml:mtable> </mml:math> </disp-formula>选为非线性滑模超曲面<d我年代p-formula> <mml:math display="block" xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M110"> <mml:mtable> <mml:mlabeledtr id="EEq10"> <mml:mtd> <mml:mtext> (11)</米米l:米text></米ml:mtd> <mml:mtd> <mml:mi> 年代</米米l:米我><米米l:mo> =</米米l:米o><米米l:米over accent="true"> <mml:mrow> <mml:mi> e</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mo> ˙</米米l:米o></米米l:mover> <mml:mo> +</米米l:米o><米米l:米i mathvariant="bold-italic"> α</米米l:米我><米米l:msup> <mml:mrow> <mml:mi> e</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> n</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 1</米米l:米n></米米l:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> <mml:mo> /</米米l:米o><米米l:米row> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> 米</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 1</米米l:米n></米米l:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:mrow> </mml:mrow> </mml:msup> <mml:mo> +</米米l:米o><米米l:米i mathvariant="bold-italic"> β</米米l:米我><米米l:msup> <mml:mrow> <mml:mi> e</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> 米</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2</米米l:米n></米米l:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> <mml:mo> /</米米l:米o><米米l:米row> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> n</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2</米米l:米n></米米l:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:mrow> </mml:mrow> </mml:msup> <mml:mo> ,</米米l:米o></米米l:mtd> </mml:mlabeledtr> </mml:mtable> </mml:math> </disp-formula>在哪里<我nl我ne- - - - - -formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M111"> <mml:mi mathvariant="bold-italic"> α</米米l:米我><米米l:mo> ></米米l:米o><米米l:米n mathvariant="normal"> 0</米米l:米n></米米l:math> </inline-formula>,<我nl我ne- - - - - -formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M112"> <mml:mi mathvariant="bold-italic"> β</米米l:米我><米米l:mo> ></米米l:米o><米米l:米n mathvariant="normal"> 0</米米l:米n></米米l:math> </inline-formula>;<我nl我ne- - - - - -formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M113"> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> 米</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 1</米米l:米n></米米l:mrow> </mml:msub> <mml:mo> ></米米l:米o><米米l:米年代ub> <mml:mrow> <mml:mi> n</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 1</米米l:米n></米米l:mrow> </mml:msub> <mml:mo> ></米米l:米o><米米l:米n mathvariant="normal"> 0</米米l:米n></米米l:math> </inline-formula>,<我nl我ne- - - - - -formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M114"> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> 米</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2</米米l:米n></米米l:mrow> </mml:msub> <mml:mo> ></米米l:米o><米米l:米年代ub> <mml:mrow> <mml:mi> n</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2</米米l:米n></米米l:mrow> </mml:msub> <mml:mo> ></米米l:米o><米米l:米n mathvariant="normal"> 0</米米l:米n></米米l:math> </inline-formula>;更重要的是,<我nl我ne- - - - - -formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M115"> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> 米</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 1</米米l:米n></米米l:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula>,<我nl我ne- - - - - -formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M116"> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> n</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 1</米米l:米n></米米l:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula>,<我nl我ne- - - - - -formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M117"> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> 米</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2</米米l:米n></米米l:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula>,<我nl我ne- - - - - -formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M118"> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> n</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2</米米l:米n></米米l:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula>是奇数。</gydF4y2B一个p> <p>然后趋近律设计为双指数函数如下:<d我年代p-formula> <mml:math display="block" xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M119"> <mml:mtable> <mml:mlabeledtr id="EEq11"> <mml:mtd> <mml:mtext> (12)</米米l:米text></米ml:mtd> <mml:mtd> <mml:mover accent="true"> <mml:mrow> <mml:mi> 年代</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mo> ˙</米米l:米o></米米l:mover> <mml:mo> =</米米l:米o><米米l:米o> - - - - - -</米米l:米o><米米l:米年代ub> <mml:mrow> <mml:mi> k</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 1</米米l:米n></米米l:mrow> </mml:msub> <mml:msup> <mml:mrow> <mml:mfenced open="|" close="|" separators="|"> <mml:mrow> <mml:mi> 年代</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:mfenced> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> 一个</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msup> <mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi mathvariant="normal"> 胡志明市</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mo> ⁡</米米l:米o><米米l:米row> <mml:mfenced separators="|"> <mml:mrow> <mml:mi> 年代</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:mfenced> </mml:mrow> </mml:mrow> <mml:mo> - - - - - -</米米l:米o><米米l:米年代ub> <mml:mrow> <mml:mi> k</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2</米米l:米n></米米l:mrow> </mml:msub> <mml:msup> <mml:mrow> <mml:mfenced open="|" close="|" separators="|"> <mml:mrow> <mml:mi> 年代</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:mfenced> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> b</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msup> <mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi mathvariant="normal"> 胡志明市</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mo> ⁡</米米l:米o><米米l:米row> <mml:mfenced separators="|"> <mml:mrow> <mml:mi> 年代</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:mfenced> </mml:mrow> </mml:mrow> <mml:mo> ,</米米l:米o></米米l:mtd> </mml:mlabeledtr> </mml:mtable> </mml:math> </disp-formula>在哪里<我nl我ne- - - - - -formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M120"> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> k</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 1</米米l:米n></米米l:mrow> </mml:msub> <mml:mo> ></米米l:米o><米米l:米n mathvariant="normal"> 0</米米l:米n></米米l:math> </inline-formula>,<我nl我ne- - - - - -formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M121"> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> k</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2</米米l:米n></米米l:mrow> </mml:msub> <mml:mo> ></米米l:米o><米米l:米n mathvariant="normal"> 0</米米l:米n></米米l:math> </inline-formula>,<我nl我ne- - - - - -formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M122"> <mml:mn mathvariant="normal"> 0</米米l:米n><米米l:米o> <</米米l:米o><米米l:米i> 一个</米米l:米我><米米l:mo> <</米米l:米o><米米l:米n mathvariant="normal"> 1</米米l:米n></米米l:math> </inline-formula>,<我nl我ne- - - - - -formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M123"> <mml:mi> b</米米l:米我><米米l:mo> ></米米l:米o><米米l:米n mathvariant="normal"> 1</米米l:米n></米米l:math> </inline-formula>。</gydF4y2B一个p> <p>应该注意的是,如收敛速度取决于参数<我nl我ne- - - - - -formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M124"> <mml:mrow> <mml:mi mathvariant="bold-italic"> α</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:math> </inline-formula>,<我nl我ne- - - - - -formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M125"> <mml:mrow> <mml:mi mathvariant="bold-italic"> β</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:math> </inline-formula>,<我nl我ne- - - - - -formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M126"> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> 米</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 1</米米l:米n></米米l:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula>,<我nl我ne- - - - - -formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M127"> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> n</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 1</米米l:米n></米米l:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula>,<我nl我ne- - - - - -formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M128"> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> 米</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2</米米l:米n></米米l:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula>,<我nl我ne- - - - - -formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M129"> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> n</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2</米米l:米n></米米l:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula>和<我nl我ne- - - - - -formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M130"> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> k</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mn> 1</米米l:米n></米米l:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula>,<我nl我ne- - - - - -formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M131"> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> k</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mn> 2</米米l:米n></米米l:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula>,<我nl我ne- - - - - -formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M132"> <mml:mrow> <mml:mi> 一个</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:math> </inline-formula>,<我nl我ne- - - - - -formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M133"> <mml:mrow> <mml:mi> b</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:math> </inline-formula>。</gydF4y2B一个p> <p>根据(<xregydF4y2B一个f ref-type="disp-formula" rid="EEq5"> 6</xregydF4y2B一个f>),得到等价控制律<d我年代p-formula> <mml:math display="block" xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M134"> <mml:mtable> <mml:mlabeledtr id="EEq12"> <mml:mtd> <mml:mtext> (13)</米米l:米text></米ml:mtd> <mml:mtd> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> u</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi mathvariant="normal"> e</米米l:米我><米米l:mi mathvariant="normal"> 问</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msub> <mml:mo> =</米米l:米o><米米l:米年代up> <mml:mrow> <mml:mi> C</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mo> - - - - - -</米米l:米o><米米l:米n mathvariant="normal"> 1</米米l:米n></米米l:mrow> </mml:msup> <mml:mfenced separators="|"> <mml:mrow> <mml:mover accent="true"> <mml:mrow> <mml:mi> 问</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mo> ¨</米米l:米o></米米l:mover> <mml:mo> - - - - - -</米米l:米o><米米l:米i> 一个</米米l:米我><米米l:mover accent="true"> <mml:mrow> <mml:mi> 问</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mo> ˙</米米l:米o></米米l:mover> <mml:mo> - - - - - -</米米l:米o><米米l:米i> B</米米l:米我><米米l:mi> 问</米米l:米我><米米l:mo> - - - - - -</米米l:米o><米米l:米over accent="true"> <mml:mrow> <mml:mi> P</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mo> ^</米米l:米o></米米l:mover> <mml:mfenced separators="|"> <mml:mrow> <mml:mover accent="true"> <mml:mrow> <mml:mi> 问</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mo> ˙</米米l:米o></米米l:mover> <mml:mo> ,</米米l:米o><米米l:米i> 问</米米l:米我><米米l:mrow> <mml:mo> ∣</米米l:米o></米米l:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi mathvariant="bold"> θ</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> P</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:mfenced> </mml:mrow> </mml:mfenced> <mml:mo> =</米米l:米o><米米l:米年代up> <mml:mrow> <mml:mi> C</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mo> - - - - - -</米米l:米o><米米l:米n mathvariant="normal"> 1</米米l:米n></米米l:mrow> </mml:msup> <mml:mfenced open="[" close="]" separators="|"> <mml:mrow> <mml:mfenced separators="|"> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mover accent="true"> <mml:mrow> <mml:mi> 问</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mo> ¨</米米l:米o></米米l:mover> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> d</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msub> <mml:mo> +</米米l:米o><米米l:米over accent="true"> <mml:mrow> <mml:mi> e</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mo> ˙</米米l:米o></米米l:mover> </mml:mrow> </mml:mfenced> <mml:mo> - - - - - -</米米l:米o><米米l:米i> 一个</米米l:米我><米米l:mover accent="true"> <mml:mrow> <mml:mi> 问</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mo> ˙</米米l:米o></米米l:mover> <mml:mo> - - - - - -</米米l:米o><米米l:米i> B</米米l:米我><米米l:mi> 问</米米l:米我><米米l:mo> - - - - - -</米米l:米o><米米l:米over accent="true"> <mml:mrow> <mml:mi> P</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mo> ^</米米l:米o></米米l:mover> <mml:mfenced separators="|"> <mml:mrow> <mml:mover accent="true"> <mml:mrow> <mml:mi> 问</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mo> ˙</米米l:米o></米米l:mover> <mml:mo> ,</米米l:米o><米米l:米i> 问</米米l:米我><米米l:mrow> <mml:mo> ∣</米米l:米o></米米l:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi mathvariant="bold"> θ</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> P</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:mfenced> </mml:mrow> </mml:mfenced> <mml:mo> 。</米米l:米o></米米l:mtd> </mml:mlabeledtr> </mml:mtable> </mml:math> </disp-formula>的导数和滑动面(<xregydF4y2B一个f ref-type="disp-formula" rid="EEq10"> 11</xregydF4y2B一个f>)是<d我年代p-formula> <mml:math display="block" xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M135"> <mml:mtable> <mml:mlabeledtr id="EEq13"> <mml:mtd> <mml:mtext> (14)</米米l:米text></米ml:mtd> <mml:mtd> <mml:mover accent="true"> <mml:mrow> <mml:mi> 年代</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mo> ˙</米米l:米o></米米l:mover> <mml:mo> =</米米l:米o><米米l:米over accent="true"> <mml:mrow> <mml:mi> e</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mo> ¨</米米l:米o></米米l:mover> <mml:mo> +</米米l:米o><米米l:米i mathvariant="bold-italic"> α</米米l:米我><米米l:mfenced separators="|"> <mml:mrow> <mml:mfrac> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> n</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 1</米米l:米n></米米l:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> 米</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 1</米米l:米n></米米l:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:mfrac> </mml:mrow> </mml:mfenced> <mml:msup> <mml:mrow> <mml:mi> e</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> n</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 1</米米l:米n></米米l:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> <mml:mo> /</米米l:米o><米米l:米row> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> 米</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 1</米米l:米n></米米l:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:mrow> <mml:mo> - - - - - -</米米l:米o><米米l:米n mathvariant="normal"> 1</米米l:米n></米米l:mrow> </mml:msup> <mml:mo> +</米米l:米o><米米l:米i mathvariant="bold-italic"> β</米米l:米我><米米l:mfenced separators="|"> <mml:mrow> <mml:mfrac> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> 米</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2</米米l:米n></米米l:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> n</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2</米米l:米n></米米l:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:mfrac> </mml:mrow> </mml:mfenced> <mml:msup> <mml:mrow> <mml:mi> e</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> 米</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2</米米l:米n></米米l:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> <mml:mo> /</米米l:米o><米米l:米row> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> n</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2</米米l:米n></米米l:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:mrow> <mml:mo> - - - - - -</米米l:米o><米米l:米n mathvariant="normal"> 1</米米l:米n></米米l:mrow> </mml:msup> <mml:mo> 。</米米l:米o></米米l:mtd> </mml:mlabeledtr> </mml:mtable> </mml:math> </disp-formula>然后用(<xregydF4y2B一个f ref-type="disp-formula" rid="EEq11"> 12</xregydF4y2B一个f>)(<xregydF4y2B一个f ref-type="disp-formula" rid="EEq13"> 14</xregydF4y2B一个f>),<d我年代p-formula> <mml:math display="block" xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M136"> <mml:mtable> <mml:mlabeledtr id="EEq14"> <mml:mtd> <mml:mtext> (15)</米米l:米text></米ml:mtd> <mml:mtd> <mml:mover accent="true"> <mml:mrow> <mml:mi> e</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mo> ¨</米米l:米o></米米l:mover> <mml:mo> =</米米l:米o><米米l:米o> - - - - - -</米米l:米o><米米l:米年代ub> <mml:mrow> <mml:mi> k</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 1</米米l:米n></米米l:mrow> </mml:msub> <mml:msup> <mml:mrow> <mml:mfenced open="|" close="|" separators="|"> <mml:mrow> <mml:mi> 年代</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:mfenced> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> 一个</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msup> <mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi mathvariant="normal"> 胡志明市</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mo> ⁡</米米l:米o><米米l:米row> <mml:mfenced separators="|"> <mml:mrow> <mml:mi> 年代</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:mfenced> </mml:mrow> </mml:mrow> <mml:mo> - - - - - -</米米l:米o><米米l:米年代ub> <mml:mrow> <mml:mi> k</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2</米米l:米n></米米l:mrow> </mml:msub> <mml:msup> <mml:mrow> <mml:mfenced open="|" close="|" separators="|"> <mml:mrow> <mml:mi> 年代</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:mfenced> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> b</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msup> <mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi mathvariant="normal"> 胡志明市</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mo> ⁡</米米l:米o><米米l:米row> <mml:mfenced separators="|"> <mml:mrow> <mml:mi> 年代</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:mfenced> </mml:mrow> </mml:mrow> <mml:mo> - - - - - -</米米l:米o><米米l:米i mathvariant="bold-italic"> α</米米l:米我><米米l:mfenced separators="|"> <mml:mrow> <mml:mfrac> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> n</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 1</米米l:米n></米米l:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> 米</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 1</米米l:米n></米米l:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:mfrac> </mml:mrow> </mml:mfenced> <mml:msup> <mml:mrow> <mml:mi> e</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> n</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 1</米米l:米n></米米l:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> <mml:mo> /</米米l:米o><米米l:米row> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> 米</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 1</米米l:米n></米米l:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:mrow> <mml:mo> - - - - - -</米米l:米o><米米l:米n mathvariant="normal"> 1</米米l:米n></米米l:mrow> </mml:msup> <mml:mo> - - - - - -</米米l:米o><米米l:米i mathvariant="bold-italic"> β</米米l:米我><米米l:mfenced separators="|"> <mml:mrow> <mml:mfrac> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> 米</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2</米米l:米n></米米l:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> n</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2</米米l:米n></米米l:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:mfrac> </mml:mrow> </mml:mfenced> <mml:msup> <mml:mrow> <mml:mi> e</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> 米</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2</米米l:米n></米米l:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> <mml:mo> /</米米l:米o><米米l:米row> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> n</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2</米米l:米n></米米l:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:mrow> <mml:mo> - - - - - -</米米l:米o><米米l:米n mathvariant="normal"> 1</米米l:米n></米米l:mrow> </mml:msup> <mml:mo> 。</米米l:米o></米米l:mtd> </mml:mlabeledtr> </mml:mtable> </mml:math> </disp-formula>和替换(<xregydF4y2B一个f ref-type="disp-formula" rid="EEq14"> 15</xregydF4y2B一个f>)(<xregydF4y2B一个f ref-type="disp-formula" rid="EEq12"> 13</xregydF4y2B一个f>),<d我年代p-formula> <mml:math display="block" xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M137"> <mml:mtable> <mml:mlabeledtr id="EEq15"> <mml:mtd> <mml:mtext> (16)</米米l:米text></米ml:mtd> <mml:mtd> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> u</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi mathvariant="normal"> e</米米l:米我><米米l:mi mathvariant="normal"> 问</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msub> <mml:mo> =</米米l:米o><米米l:米年代up> <mml:mrow> <mml:mi> C</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mo> - - - - - -</米米l:米o><米米l:米n mathvariant="normal"> 1</米米l:米n></米米l:mrow> </mml:msup> <mml:mfenced open="[" close="]" separators="|"> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mover accent="true"> <mml:mrow> <mml:mi> 问</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mo> ¨</米米l:米o></米米l:mover> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> d</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msub> <mml:mo> - - - - - -</米米l:米o><米米l:米年代ub> <mml:mrow> <mml:mi> k</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 1</米米l:米n></米米l:mrow> </mml:msub> <mml:msup> <mml:mrow> <mml:mfenced open="|" close="|" separators="|"> <mml:mrow> <mml:mi> 年代</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:mfenced> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> 一个</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msup> <mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi mathvariant="normal"> 胡志明市</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mo> ⁡</米米l:米o><米米l:米row> <mml:mfenced separators="|"> <mml:mrow> <mml:mi> 年代</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:mfenced> </mml:mrow> </mml:mrow> <mml:mo> - - - - - -</米米l:米o><米米l:米年代ub> <mml:mrow> <mml:mi> k</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2</米米l:米n></米米l:mrow> </mml:msub> <mml:msup> <mml:mrow> <mml:mfenced open="|" close="|" separators="|"> <mml:mrow> <mml:mi> 年代</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:mfenced> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> b</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msup> <mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi mathvariant="normal"> 胡志明市</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mo> ⁡</米米l:米o><米米l:米row> <mml:mfenced separators="|"> <mml:mrow> <mml:mi> 年代</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:mfenced> </mml:mrow> </mml:mrow> <mml:mo> - - - - - -</米米l:米o><米米l:米i mathvariant="bold-italic"> α</米米l:米我><米米l:mfenced separators="|"> <mml:mrow> <mml:mfrac> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> n</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 1</米米l:米n></米米l:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> 米</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 1</米米l:米n></米米l:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:mfrac> </mml:mrow> </mml:mfenced> <mml:msup> <mml:mrow> <mml:mi> e</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> n</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 1</米米l:米n></米米l:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> <mml:mo> /</米米l:米o><米米l:米row> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> 米</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 1</米米l:米n></米米l:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:mrow> <mml:mo> - - - - - -</米米l:米o><米米l:米n mathvariant="normal"> 1</米米l:米n></米米l:mrow> </mml:msup> <mml:mo> - - - - - -</米米l:米o><米米l:米i mathvariant="bold-italic"> β</米米l:米我><米米l:mfenced separators="|"> <mml:mrow> <mml:mfrac> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> 米</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2</米米l:米n></米米l:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> n</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2</米米l:米n></米米l:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:mfrac> </mml:mrow> </mml:mfenced> <mml:msup> <mml:mrow> <mml:mi> e</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> 米</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2</米米l:米n></米米l:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> <mml:mo> /</米米l:米o><米米l:米row> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> n</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2</米米l:米n></米米l:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:mrow> <mml:mo> - - - - - -</米米l:米o><米米l:米n mathvariant="normal"> 1</米米l:米n></米米l:mrow> </mml:msup> <mml:mo> - - - - - -</米米l:米o><米米l:米i> 一个</米米l:米我><米米l:mover accent="true"> <mml:mrow> <mml:mi> 问</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mo> ˙</米米l:米o></米米l:mover> <mml:mo> - - - - - -</米米l:米o><米米l:米i> B</米米l:米我><米米l:mi> 问</米米l:米我><米米l:mo> - - - - - -</米米l:米o><米米l:米over accent="true"> <mml:mrow> <mml:mi> P</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mo> ^</米米l:米o></米米l:mover> <mml:mfenced separators="|"> <mml:mrow> <mml:mover accent="true"> <mml:mrow> <mml:mi> 问</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mo> ˙</米米l:米o></米米l:mover> <mml:mo> ,</米米l:米o><米米l:米i> 问</米米l:米我><米米l:mrow> <mml:mo> ∣</米米l:米o></米米l:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi mathvariant="bold"> θ</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> P</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:mfenced> </mml:mrow> </mml:mfenced> <mml:mo> 。</米米l:米o></米米l:mtd> </mml:mlabeledtr> </mml:mtable> </mml:math> </disp-formula>除此之外,一个健壮的项目是为了保证系统渐近稳定:<d我年代p-formula> <mml:math display="block" xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M138"> <mml:mtable> <mml:mlabeledtr id="EEq16"> <mml:mtd> <mml:mtext> (17)</米米l:米text></米ml:mtd> <mml:mtd> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> u</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> 年代</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msub> <mml:mo> =</米米l:米o><米米l:米o> - - - - - -</米米l:米o><米米l:米年代up> <mml:mrow> <mml:mi> C</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mo> - - - - - -</米米l:米o><米米l:米n mathvariant="normal"> 1</米米l:米n></米米l:mrow> </mml:msup> <mml:mi> K</米米l:米我><米米l:mi> 年代</米米l:米我><米米l:mo> 。</米米l:米o></米米l:mtd> </mml:mlabeledtr> </mml:mtable> </mml:math> </disp-formula>因此,获得的有限时间自适应模糊滑模控制器<d我年代p-formula> <mml:math display="block" xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M139"> <mml:mtable> <mml:mlabeledtr id="EEq17"> <mml:mtd> <mml:mtext> (18)</米米l:米text></米ml:mtd> <mml:mtd> <mml:mi> u</米米l:米我><米米l:mo> =</米米l:米o><米米l:米年代ub> <mml:mrow> <mml:mi> u</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi mathvariant="normal"> e</米米l:米我><米米l:mi mathvariant="normal"> 问</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msub> <mml:mo> +</米米l:米o><米米l:米年代ub> <mml:mrow> <mml:mi> u</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> 年代</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msub> <mml:mo> 。</米米l:米o></米米l:mtd> </mml:mlabeledtr> </mml:mtable> </mml:math> </disp-formula>根据(<xregydF4y2B一个f ref-type="disp-formula" rid="EEq9"> 10</xregydF4y2B一个f>),我们有<d我年代p-formula> <mml:math display="block" xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M140"> <mml:mtable> <mml:mlabeledtr id="EEq18"> <mml:mtd> <mml:mtext> (19)</米米l:米text></米ml:mtd> <mml:mtd> <mml:mover accent="true"> <mml:mrow> <mml:mi> e</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mo> ¨</米米l:米o></米米l:mover> <mml:mo> =</米米l:米o><米米l:米over accent="true"> <mml:mrow> <mml:mi> 问</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mo> ¨</米米l:米o></米米l:mover> <mml:mo> - - - - - -</米米l:米o><米米l:米年代ub> <mml:mrow> <mml:mover accent="true"> <mml:mrow> <mml:mi> 问</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mo> ¨</米米l:米o></米米l:mover> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> d</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msub> <mml:mo> =</米米l:米o><米米l:米i> 一个</米米l:米我><米米l:mover accent="true"> <mml:mrow> <mml:mi> 问</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mo> ˙</米米l:米o></米米l:mover> <mml:mo> +</米米l:米o><米米l:米i> B</米米l:米我><米米l:mi> 问</米米l:米我><米米l:mo> +</米米l:米o><米米l:米i> C</米米l:米我><米米l:mi> u</米米l:米我><米米l:mo> +</米米l:米o><米米l:米i> P</米米l:米我><米米l:mfenced separators="|"> <mml:mrow> <mml:mover accent="true"> <mml:mrow> <mml:mi> 问</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mo> ˙</米米l:米o></米米l:mover> <mml:mo> ,</米米l:米o><米米l:米i> 问</米米l:米我><米米l:mo> ,</米米l:米o><米米l:米i> t</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:mfenced> <mml:mo> - - - - - -</米米l:米o><米米l:米年代ub> <mml:mrow> <mml:mover accent="true"> <mml:mrow> <mml:mi> 问</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mo> ¨</米米l:米o></米米l:mover> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> d</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msub> <mml:mo> 。</米米l:米o></米米l:mtd> </mml:mlabeledtr> </mml:mtable> </mml:math> </disp-formula>用(<xregydF4y2B一个f ref-type="disp-formula" rid="EEq17"> 18</xregydF4y2B一个f>)(<xregydF4y2B一个f ref-type="disp-formula" rid="EEq18"> 19</xregydF4y2B一个f>),<d我年代p-formula> <mml:math display="block" xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M141"> <mml:mtable> <mml:mlabeledtr id="EEq19"> <mml:mtd> <mml:mtext> (20)</米米l:米text></米ml:mtd> <mml:mtd> <mml:mover accent="true"> <mml:mrow> <mml:mi> e</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mo> ¨</米米l:米o></米米l:mover> <mml:mo> =</米米l:米o><米米l:米i> 一个</米米l:米我><米米l:mover accent="true"> <mml:mrow> <mml:mi> 问</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mo> ˙</米米l:米o></米米l:mover> <mml:mo> +</米米l:米o><米米l:米i> B</米米l:米我><米米l:mi> 问</米米l:米我><米米l:mo> +</米米l:米o><米米l:米fenced open="[" close="]" separators="|"> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mover accent="true"> <mml:mrow> <mml:mi> 问</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mo> ¨</米米l:米o></米米l:mover> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> d</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msub> <mml:mo> - - - - - -</米米l:米o><米米l:米年代ub> <mml:mrow> <mml:mi> k</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 1</米米l:米n></米米l:mrow> </mml:msub> <mml:msup> <mml:mrow> <mml:mfenced open="|" close="|" separators="|"> <mml:mrow> <mml:mi> 年代</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:mfenced> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> 一个</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msup> <mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi mathvariant="normal"> 胡志明市</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mo> ⁡</米米l:米o><米米l:米row> <mml:mfenced separators="|"> <mml:mrow> <mml:mi> 年代</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:mfenced> </mml:mrow> </mml:mrow> <mml:mo> - - - - - -</米米l:米o><米米l:米年代ub> <mml:mrow> <mml:mi> k</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2</米米l:米n></米米l:mrow> </mml:msub> <mml:msup> <mml:mrow> <mml:mfenced open="|" close="|" separators="|"> <mml:mrow> <mml:mi> 年代</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:mfenced> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> b</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msup> <mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi mathvariant="normal"> 胡志明市</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mo> ⁡</米米l:米o><米米l:米row> <mml:mfenced separators="|"> <mml:mrow> <mml:mi> 年代</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:mfenced> </mml:mrow> </mml:mrow> <mml:mo> - - - - - -</米米l:米o><米米l:米i mathvariant="bold-italic"> α</米米l:米我><米米l:mfenced separators="|"> <mml:mrow> <mml:mfrac> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> n</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 1</米米l:米n></米米l:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> 米</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 1</米米l:米n></米米l:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:mfrac> </mml:mrow> </mml:mfenced> <mml:msup> <mml:mrow> <mml:mi> e</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> n</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 1</米米l:米n></米米l:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> <mml:mo> /</米米l:米o><米米l:米row> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> 米</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 1</米米l:米n></米米l:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:mrow> <mml:mo> - - - - - -</米米l:米o><米米l:米n mathvariant="normal"> 1</米米l:米n></米米l:mrow> </mml:msup> <mml:mo> - - - - - -</米米l:米o><米米l:米i mathvariant="bold-italic"> β</米米l:米我><米米l:mfenced separators="|"> <mml:mrow> <mml:mfrac> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> 米</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2</米米l:米n></米米l:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> n</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2</米米l:米n></米米l:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:mfrac> </mml:mrow> </mml:mfenced> <mml:msup> <mml:mrow> <mml:mi> e</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> 米</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2</米米l:米n></米米l:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> <mml:mo> /</米米l:米o><米米l:米row> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> n</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2</米米l:米n></米米l:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:mrow> <mml:mo> - - - - - -</米米l:米o><米米l:米n mathvariant="normal"> 1</米米l:米n></米米l:mrow> </mml:msup> </mml:mrow> </mml:mfenced> <mml:mo> - - - - - -</米米l:米o><米米l:米i> 一个</米米l:米我><米米l:mover accent="true"> <mml:mrow> <mml:mi> 问</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mo> ˙</米米l:米o></米米l:mover> <mml:mo> - - - - - -</米米l:米o><米米l:米i> B</米米l:米我><米米l:mi> 问</米米l:米我><米米l:mo> - - - - - -</米米l:米o><米米l:米over accent="true"> <mml:mrow> <mml:mi> P</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mo> ^</米米l:米o></米米l:mover> <mml:mfenced separators="|"> <mml:mrow> <mml:mover accent="true"> <mml:mrow> <mml:mi> 问</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mo> ˙</米米l:米o></米米l:mover> <mml:mo> ,</米米l:米o><米米l:米i> 问</米米l:米我><米米l:mrow> <mml:mo> ∣</米米l:米o></米米l:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi mathvariant="bold"> θ</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> P</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:mfenced> <mml:mo> - - - - - -</米米l:米o><米米l:米i> K</米米l:米我><米米l:mi> 年代</米米l:米我><米米l:mo> +</米米l:米o><米米l:米i> P</米米l:米我><米米l:mfenced separators="|"> <mml:mrow> <mml:mover accent="true"> <mml:mrow> <mml:mi> 问</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mo> ˙</米米l:米o></米米l:mover> <mml:mo> ,</米米l:米o><米米l:米i> 问</米米l:米我><米米l:mo> ,</米米l:米o><米米l:米i> t</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:mfenced> <mml:mo> - - - - - -</米米l:米o><米米l:米年代ub> <mml:mrow> <mml:mover accent="true"> <mml:mrow> <mml:mi> 问</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mo> ¨</米米l:米o></米米l:mover> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> d</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msub> <mml:mo> =</米米l:米o><米米l:米i> P</米米l:米我><米米l:mfenced separators="|"> <mml:mrow> <mml:mover accent="true"> <mml:mrow> <mml:mi> 问</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mo> ˙</米米l:米o></米米l:mover> <mml:mo> ,</米米l:米o><米米l:米i> 问</米米l:米我><米米l:mo> ,</米米l:米o><米米l:米i> t</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:mfenced> <mml:mo> - - - - - -</米米l:米o><米米l:米over accent="true"> <mml:mrow> <mml:mi> P</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mo> ^</米米l:米o></米米l:mover> <mml:mfenced separators="|"> <mml:mrow> <mml:mover accent="true"> <mml:mrow> <mml:mi> 问</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mo> ˙</米米l:米o></米米l:mover> <mml:mo> ,</米米l:米o><米米l:米i> 问</米米l:米我><米米l:mrow> <mml:mo> ∣</米米l:米o></米米l:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi mathvariant="bold-italic"> θ</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> P</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:mfenced> <mml:mo> - - - - - -</米米l:米o><米米l:米i> K</米米l:米我><米米l:mi> 年代</米米l:米我><米米l:mo> - - - - - -</米米l:米o><米米l:米年代ub> <mml:mrow> <mml:mi> k</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 1</米米l:米n></米米l:mrow> </mml:msub> <mml:msup> <mml:mrow> <mml:mfenced open="|" close="|" separators="|"> <mml:mrow> <mml:mi> 年代</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:mfenced> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> 一个</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msup> <mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi mathvariant="normal"> 胡志明市</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mo> ⁡</米米l:米o><米米l:米row> <mml:mfenced separators="|"> <mml:mrow> <mml:mi> 年代</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:mfenced> </mml:mrow> </mml:mrow> <mml:mo> - - - - - -</米米l:米o><米米l:米年代ub> <mml:mrow> <mml:mi> k</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2</米米l:米n></米米l:mrow> </mml:msub> <mml:msup> <mml:mrow> <mml:mfenced open="|" close="|" separators="|"> <mml:mrow> <mml:mi> 年代</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:mfenced> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> b</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msup> <mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi mathvariant="normal"> 胡志明市</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mo> ⁡</米米l:米o><米米l:米row> <mml:mfenced separators="|"> <mml:mrow> <mml:mi> 年代</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:mfenced> </mml:mrow> </mml:mrow> <mml:mo> - - - - - -</米米l:米o><米米l:米i mathvariant="bold-italic"> α</米米l:米我><米米l:mfenced separators="|"> <mml:mrow> <mml:mfrac> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> n</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 1</米米l:米n></米米l:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> 米</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 1</米米l:米n></米米l:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:mfrac> </mml:mrow> </mml:mfenced> <mml:msup> <mml:mrow> <mml:mi> e</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> n</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 1</米米l:米n></米米l:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> <mml:mo> /</米米l:米o><米米l:米row> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> 米</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 1</米米l:米n></米米l:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:mrow> <mml:mo> - - - - - -</米米l:米o><米米l:米n mathvariant="normal"> 1</米米l:米n></米米l:mrow> </mml:msup> <mml:mo> - - - - - -</米米l:米o><米米l:米i mathvariant="bold-italic"> β</米米l:米我><米米l:mfenced separators="|"> <mml:mrow> <mml:mfrac> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> 米</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2</米米l:米n></米米l:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> n</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2</米米l:米n></米米l:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:mfrac> </mml:mrow> </mml:mfenced> <mml:msup> <mml:mrow> <mml:mi> e</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> 米</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2</米米l:米n></米米l:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> <mml:mo> /</米米l:米o><米米l:米row> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> n</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2</米米l:米n></米米l:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:mrow> <mml:mo> - - - - - -</米米l:米o><米米l:米n mathvariant="normal"> 1</米米l:米n></米米l:mrow> </mml:msup> <mml:mo> 。</米米l:米o></米米l:mtd> </mml:mlabeledtr> </mml:mtable> </mml:math> </disp-formula>用(<xregydF4y2B一个f ref-type="disp-formula" rid="EEq19"> 20.</xregydF4y2B一个f>)(<xregydF4y2B一个f ref-type="disp-formula" rid="EEq13"> 14</xregydF4y2B一个f>),<d我年代p-formula> <mml:math display="block" xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M142"> <mml:mtable> <mml:mlabeledtr id="EEq20"> <mml:mtd> <mml:mtext> (21)</米米l:米text></米ml:mtd> <mml:mtd> <mml:mover accent="true"> <mml:mrow> <mml:mi> 年代</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mo> ˙</米米l:米o></米米l:mover> <mml:mo> =</米米l:米o><米米l:米i> P</米米l:米我><米米l:mfenced separators="|"> <mml:mrow> <mml:mover accent="true"> <mml:mrow> <mml:mi> 问</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mo> ˙</米米l:米o></米米l:mover> <mml:mo> ,</米米l:米o><米米l:米i> 问</米米l:米我><米米l:mo> ,</米米l:米o><米米l:米i> t</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:mfenced> <mml:mo> - - - - - -</米米l:米o><米米l:米over accent="true"> <mml:mrow> <mml:mi> P</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mo> ^</米米l:米o></米米l:mover> <mml:mfenced separators="|"> <mml:mrow> <mml:mover accent="true"> <mml:mrow> <mml:mi> 问</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mo> ˙</米米l:米o></米米l:mover> <mml:mo> ,</米米l:米o><米米l:米i> 问</米米l:米我><米米l:mrow> <mml:mo> ∣</米米l:米o></米米l:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi mathvariant="bold-italic"> θ</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> P</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:mfenced> <mml:mo> - - - - - -</米米l:米o><米米l:米i> K</米米l:米我><米米l:mi> 年代</米米l:米我><米米l:mo> - - - - - -</米米l:米o><米米l:米年代ub> <mml:mrow> <mml:mi> k</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 1</米米l:米n></米米l:mrow> </mml:msub> <mml:msup> <mml:mrow> <mml:mfenced open="|" close="|" separators="|"> <mml:mrow> <mml:mi> 年代</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:mfenced> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> 一个</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msup> <mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi mathvariant="normal"> 胡志明市</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mo> ⁡</米米l:米o><米米l:米row> <mml:mfenced separators="|"> <mml:mrow> <mml:mi> 年代</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:mfenced> </mml:mrow> </mml:mrow> <mml:mo> - - - - - -</米米l:米o><米米l:米年代ub> <mml:mrow> <mml:mi> k</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2</米米l:米n></米米l:mrow> </mml:msub> <mml:msup> <mml:mrow> <mml:mfenced open="|" close="|" separators="|"> <mml:mrow> <mml:mi> 年代</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:mfenced> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> b</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msup> <mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi mathvariant="normal"> 胡志明市</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mo> ⁡</米米l:米o><米米l:米row> <mml:mfenced separators="|"> <mml:mrow> <mml:mi> 年代</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:mfenced> </mml:mrow> </mml:mrow> <mml:mo> 。</米米l:米o></米米l:mtd> </mml:mlabeledtr> </mml:mtable> </mml:math> </disp-formula>最优参数设置<d我年代p-formula> <mml:math display="block" xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M143"> <mml:mtable> <mml:mlabeledtr id="EEq21"> <mml:mtd> <mml:mtext> (22)</米米l:米text></米ml:mtd> <mml:mtd> <mml:msubsup> <mml:mrow> <mml:mi mathvariant="bold-italic"> θ</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> P</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> ∗</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msubsup> <mml:mo> =</米米l:米o><米米l:米i mathvariant="normal"> 一个</米米l:米我><米米l:mi mathvariant="normal"> r</米米l:米我><米米l:mi mathvariant="normal"> g</米米l:米我><米米l:mi> </mml:mi> <mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi mathvariant="normal"> 最小值</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mo> ⁡</米米l:米o><米米l:米row> <mml:mfenced open="[" close="]" separators="|"> <mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi mathvariant="normal"> 吃晚饭</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mo> ⁡</米米l:米o><米米l:米row> <mml:mfenced open="|" close="|" separators="|"> <mml:mrow> <mml:mover accent="true"> <mml:mrow> <mml:mi> P</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mo> ^</米米l:米o></米米l:mover> <mml:mfenced separators="|"> <mml:mrow> <mml:mover accent="true"> <mml:mrow> <mml:mi> 问</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mo> ˙</米米l:米o></米米l:mover> <mml:mo> ,</米米l:米o><米米l:米i> 问</米米l:米我><米米l:mrow> <mml:mo> ∣</米米l:米o></米米l:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi mathvariant="bold-italic"> θ</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> P</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:mfenced> <mml:mo> - - - - - -</米米l:米o><米米l:米i> P</米米l:米我><米米l:mfenced separators="|"> <mml:mrow> <mml:mover accent="true"> <mml:mrow> <mml:mi> 问</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mo> ˙</米米l:米o></米米l:mover> <mml:mo> ,</米米l:米o><米米l:米i> 问</米米l:米我><米米l:mo> ,</米米l:米o><米米l:米i> t</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:mfenced> </mml:mrow> </mml:mfenced> </mml:mrow> </mml:mrow> </mml:mrow> </mml:mfenced> </mml:mrow> </mml:mrow> <mml:mi class="cond"> </mml:mi> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi mathvariant="bold-italic"> θ</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> P</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msub> <mml:mo> ∈</米米l:米o><米米l:米年代ub> <mml:mrow> <mml:mi mathvariant="bold"> Ω</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> P</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msub> <mml:mo> ,</米米l:米o><米米l:米o> </mml:mo> <mml:mo> </mml:mo> <mml:mover accent="true"> <mml:mrow> <mml:mi> 问</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mo> ˙</米米l:米o></米米l:mover> <mml:mo> ,</米米l:米o><米米l:米i> 问</米米l:米我><米米l:mo> ∈</米米l:米o><米米l:米年代up> <mml:mrow> <mml:mi> R</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2</米米l:米n><米米l:米o> ×</米米l:米o><米米l:米n mathvariant="normal"> 2</米米l:米n></米米l:mrow> </mml:msup> <mml:mo> ,</米米l:米o></米米l:mtd> </mml:mlabeledtr> </mml:mtable> </mml:math> </disp-formula>在哪里<我nl我ne- - - - - -formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M144"> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi mathvariant="bold"> Ω</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> P</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula>是一组<我nl我ne- - - - - -formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M145"> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi mathvariant="bold-italic"> θ</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> P</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula>。</gydF4y2B一个p> <p>和最小逼近误差被定义为<d我年代p-formula> <mml:math display="block" xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M146"> <mml:mtable> <mml:mlabeledtr id="EEq22"> <mml:mtd> <mml:mtext> (23)</米米l:米text></米ml:mtd> <mml:mtd> <mml:mi> w</米米l:米我><米米l:mo> =</米米l:米o><米米l:米i> P</米米l:米我><米米l:mfenced separators="|"> <mml:mrow> <mml:mover accent="true"> <mml:mrow> <mml:mi> 问</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mo> ˙</米米l:米o></米米l:mover> <mml:mo> ,</米米l:米o><米米l:米i> 问</米米l:米我><米米l:mo> ,</米米l:米o><米米l:米i> t</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:mfenced> <mml:mo> - - - - - -</米米l:米o><米米l:米over accent="true"> <mml:mrow> <mml:mi> P</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mo> ^</米米l:米o></米米l:mover> <mml:mfenced separators="|"> <mml:mrow> <mml:mover accent="true"> <mml:mrow> <mml:mi> 问</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mo> ˙</米米l:米o></米米l:mover> <mml:mo> ,</米米l:米o><米米l:米i> 问</米米l:米我><米米l:mrow> <mml:mo> ∣</米米l:米o></米米l:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi mathvariant="bold-italic"> θ</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> P</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:mfenced> <mml:mo> 。</米米l:米o></米米l:mtd> </mml:mlabeledtr> </mml:mtable> </mml:math> </disp-formula>用(<xregydF4y2B一个f ref-type="disp-formula" rid="EEq22"> 23</xregydF4y2B一个f>)(<xregydF4y2B一个f ref-type="disp-formula" rid="EEq20"> 21</xregydF4y2B一个f>),我们得到<d我年代p-formula> <mml:math display="block" xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M147"> <mml:mtable> <mml:mlabeledtr id="EEq23"> <mml:mtd> <mml:mtext> (24)</米米l:米text></米ml:mtd> <mml:mtd> <mml:mover accent="true"> <mml:mrow> <mml:mi> 年代</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mo> ˙</米米l:米o></米米l:mover> <mml:mo> =</米米l:米o><米米l:米over accent="true"> <mml:mrow> <mml:mi> P</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mo> ^</米米l:米o></米米l:mover> <mml:mfenced separators="|"> <mml:mrow> <mml:mover accent="true"> <mml:mrow> <mml:mi> 问</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mo> ˙</米米l:米o></米米l:mover> <mml:mo> ,</米米l:米o><米米l:米i> 问</米米l:米我><米米l:mrow> <mml:mo> ∣</米米l:米o></米米l:mrow> <mml:msubsup> <mml:mrow> <mml:mi mathvariant="bold-italic"> θ</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> P</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> ∗</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msubsup> </mml:mrow> </mml:mfenced> <mml:mo> - - - - - -</米米l:米o><米米l:米over accent="true"> <mml:mrow> <mml:mi> P</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mo> ^</米米l:米o></米米l:mover> <mml:mfenced separators="|"> <mml:mrow> <mml:mover accent="true"> <mml:mrow> <mml:mi> 问</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mo> ˙</米米l:米o></米米l:mover> <mml:mo> ,</米米l:米o><米米l:米i> 问</米米l:米我><米米l:mrow> <mml:mo> ∣</米米l:米o></米米l:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi mathvariant="bold-italic"> θ</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> P</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:mfenced> <mml:mo> +</米米l:米o><米米l:米i> w</米米l:米我><米米l:mo> - - - - - -</米米l:米o><米米l:米i> K</米米l:米我><米米l:mi> 年代</米米l:米我><米米l:mo> - - - - - -</米米l:米o><米米l:米年代ub> <mml:mrow> <mml:mi> k</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 1</米米l:米n></米米l:mrow> </mml:msub> <mml:msup> <mml:mrow> <mml:mfenced open="|" close="|" separators="|"> <mml:mrow> <mml:mi> 年代</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:mfenced> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> 一个</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msup> <mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi mathvariant="normal"> 胡志明市</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mo> ⁡</米米l:米o><米米l:米row> <mml:mfenced separators="|"> <mml:mrow> <mml:mi> 年代</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:mfenced> </mml:mrow> </mml:mrow> <mml:mo> - - - - - -</米米l:米o><米米l:米年代ub> <mml:mrow> <mml:mi> k</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2</米米l:米n></米米l:mrow> </mml:msub> <mml:msup> <mml:mrow> <mml:mfenced open="|" close="|" separators="|"> <mml:mrow> <mml:mi> 年代</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:mfenced> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> b</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msup> <mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi mathvariant="normal"> 胡志明市</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mo> ⁡</米米l:米o><米米l:米row> <mml:mfenced separators="|"> <mml:mrow> <mml:mi> 年代</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:mfenced> </mml:mrow> </mml:mrow> <mml:mo> 。</米米l:米o></米米l:mtd> </mml:mlabeledtr> </mml:mtable> </mml:math> </disp-formula>考虑(<xregydF4y2B一个f ref-type="disp-formula" rid="EEq6"> 7</xregydF4y2B一个f>),(<xregydF4y2B一个f ref-type="disp-formula" rid="EEq23"> 24</xregydF4y2B一个f>)可以表示为<d我年代p-formula> <mml:math display="block" xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M148"> <mml:mtable> <mml:mlabeledtr id="EEq24"> <mml:mtd> <mml:mtext> (25)</米米l:米text></米ml:mtd> <mml:mtd> <mml:mover accent="true"> <mml:mrow> <mml:mi> 年代</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mo> ˙</米米l:米o></米米l:mover> <mml:mo> =</米米l:米o><米米l:米年代ubsup> <mml:mrow> <mml:mi mathvariant="bold-italic"> φ</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> P</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> T</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msubsup> <mml:mi mathvariant="bold-italic"> μ</米米l:米我><米米l:mfenced separators="|"> <mml:mrow> <mml:mover accent="true"> <mml:mrow> <mml:mi> 问</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mo> ˙</米米l:米o></米米l:mover> <mml:mo> ,</米米l:米o><米米l:米i> 问</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:mfenced> <mml:mo> +</米米l:米o><米米l:米i> w</米米l:米我><米米l:mo> - - - - - -</米米l:米o><米米l:米i> K</米米l:米我><米米l:mi> 年代</米米l:米我><米米l:mo> - - - - - -</米米l:米o><米米l:米年代ub> <mml:mrow> <mml:mi> k</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 1</米米l:米n></米米l:mrow> </mml:msub> <mml:msup> <mml:mrow> <mml:mfenced open="|" close="|" separators="|"> <mml:mrow> <mml:mi> 年代</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:mfenced> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> 一个</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msup> <mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi mathvariant="normal"> 胡志明市</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mo> ⁡</米米l:米o><米米l:米row> <mml:mfenced separators="|"> <mml:mrow> <mml:mi> 年代</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:mfenced> </mml:mrow> </mml:mrow> <mml:mo> - - - - - -</米米l:米o><米米l:米年代ub> <mml:mrow> <mml:mi> k</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2</米米l:米n></米米l:mrow> </mml:msub> <mml:msup> <mml:mrow> <mml:mfenced open="|" close="|" separators="|"> <mml:mrow> <mml:mi> 年代</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:mfenced> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> b</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msup> <mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi mathvariant="normal"> 胡志明市</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mo> ⁡</米米l:米o><米米l:米row> <mml:mfenced separators="|"> <mml:mrow> <mml:mi> 年代</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:mfenced> </mml:mrow> </mml:mrow> <mml:mo> ,</米米l:米o></米米l:mtd> </mml:mlabeledtr> </mml:mtable> </mml:math> </disp-formula>在哪里<我nl我ne- - - - - -formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M149"> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi mathvariant="bold-italic"> φ</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> P</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msub> <mml:mo> =</米米l:米o><米米l:米年代ubsup> <mml:mrow> <mml:mi mathvariant="bold-italic"> θ</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> P</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> ∗</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msubsup> <mml:mo> - - - - - -</米米l:米o><米米l:米年代ub> <mml:mrow> <mml:mi mathvariant="bold-italic"> θ</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> P</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msub> </mml:math> </inline-formula>。</gydF4y2B一个p> <p>所以可以选择自适应律<d我年代p-formula> <mml:math display="block" xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M150"> <mml:mtable> <mml:mlabeledtr id="EEq25"> <mml:mtd> <mml:mtext> (26)</米米l:米text></米ml:mtd> <mml:mtd> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mover accent="true"> <mml:mrow> <mml:mi mathvariant="bold-italic"> φ</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mo> ˙</米米l:米o></米米l:mover> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> P</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msub> <mml:mo> =</米米l:米o><米米l:米o> - - - - - -</米米l:米o><米米l:米i> r</米米l:米我><米米l:msup> <mml:mrow> <mml:mi> 年代</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> T</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msup> <mml:mi mathvariant="bold-italic"> μ</米米l:米我><米米l:mfenced separators="|"> <mml:mrow> <mml:mover accent="true"> <mml:mrow> <mml:mi> 问</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mo> ˙</米米l:米o></米米l:mover> <mml:mo> ,</米米l:米o><米米l:米i> 问</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:mfenced> <mml:mo> 。</米米l:米o></米米l:mtd> </mml:mlabeledtr> </mml:mtable> </mml:math> </disp-formula>也就是说,<d我年代p-formula> <mml:math display="block" xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M151"> <mml:mtable> <mml:mlabeledtr id="EEq26"> <mml:mtd rowspan="2"> <mml:mtext> (27)</米米l:米text></米ml:mtd> <mml:mtd> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mover accent="true"> <mml:mrow> <mml:mi mathvariant="bold-italic"> θ</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mo> ˙</米米l:米o></米米l:mover> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> P</米米l:米我><米米l:mi> x</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msub> <mml:mo> =</米米l:米o><米米l:米i> r</米米l:米我><米米l:mi> 年代</米米l:米我><米米l:mfenced separators="|"> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 1</米米l:米n></米米l:mrow> </mml:mfenced> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi mathvariant="bold-italic"> μ</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> x</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msub> <mml:mfenced separators="|"> <mml:mrow> <mml:mover accent="true"> <mml:mrow> <mml:mi> 问</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mo> ˙</米米l:米o></米米l:mover> <mml:mo> ,</米米l:米o><米米l:米i> 问</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:mfenced> <mml:mo> ,</米米l:米o></米米l:mtd> </mml:mlabeledtr> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mover accent="true"> <mml:mrow> <mml:mi mathvariant="bold-italic"> θ</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mo> ˙</米米l:米o></米米l:mover> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> P</米米l:米我><米米l:mi> y</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msub> <mml:mo> =</米米l:米o><米米l:米i> r</米米l:米我><米米l:mi> 年代</米米l:米我><米米l:mfenced separators="|"> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2</米米l:米n></米米l:mrow> </mml:mfenced> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi mathvariant="bold-italic"> μ</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> y</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msub> <mml:mfenced separators="|"> <mml:mrow> <mml:mover accent="true"> <mml:mrow> <mml:mi> 问</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mo> ˙</米米l:米o></米米l:mover> <mml:mo> ,</米米l:米o><米米l:米i> 问</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:mfenced> <mml:mo> ,</米米l:米o></米米l:mtd> </mml:mtr> </mml:mtable> </mml:math> </disp-formula>在哪里<我nl我ne- - - - - -formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M152"> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mover accent="true"> <mml:mrow> <mml:mi mathvariant="bold-italic"> φ</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mo> ˙</米米l:米o></米米l:mover> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> P</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msub> <mml:mo> =</米米l:米o><米米l:米o> - - - - - -</米米l:米o><米米l:米年代ub> <mml:mrow> <mml:mover accent="true"> <mml:mrow> <mml:mi mathvariant="bold-italic"> θ</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mo> ˙</米米l:米o></米米l:mover> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> P</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msub> </mml:math> </inline-formula>。</gydF4y2B一个p> <p>李雅普诺夫函数被定义为<d我年代p-formula> <mml:math display="block" xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M153"> <mml:mtable> <mml:mlabeledtr id="EEq27"> <mml:mtd> <mml:mtext> (28)</米米l:米text></米ml:mtd> <mml:mtd> <mml:mi> V</米米l:米我><米米l:mo> =</米米l:米o><米米l:米frac> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 1</米米l:米n></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2</米米l:米n></米米l:mrow> </mml:mfrac> <mml:mfenced separators="|"> <mml:mrow> <mml:msup> <mml:mrow> <mml:mi> 年代</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> T</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msup> <mml:mi> 年代</米米l:米我><米米l:mo> +</米米l:米o><米米l:米frac> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 1</米米l:米n></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> r</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:mfrac> <mml:msubsup> <mml:mrow> <mml:mi mathvariant="bold-italic"> φ</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> P</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> T</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msubsup> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi mathvariant="bold-italic"> φ</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> P</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:mfenced> <mml:mo> 。</米米l:米o></米米l:mtd> </mml:mlabeledtr> </mml:mtable> </mml:math> </disp-formula>区分<我nl我ne- - - - - -formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M154"> <mml:mrow> <mml:mi> V</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:math> </inline-formula>关于时间的收益率和替代(<xregydF4y2B一个f ref-type="disp-formula" rid="EEq25"> 26</xregydF4y2B一个f>),<d我年代p-formula> <mml:math display="block" xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M155"> <mml:mtable> <mml:mlabeledtr id="EEq28"> <mml:mtd> <mml:mtext> (29)</米米l:米text></米ml:mtd> <mml:mtd> <mml:mover accent="true"> <mml:mrow> <mml:mi> V</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mo> ˙</米米l:米o></米米l:mover> <mml:mo> =</米米l:米o><米米l:米年代up> <mml:mrow> <mml:mi> 年代</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> T</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msup> <mml:mi> w</米米l:米我><米米l:mo> - - - - - -</米米l:米o><米米l:米年代up> <mml:mrow> <mml:mi> 年代</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> T</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msup> <mml:mi> K</米米l:米我><米米l:mi> 年代</米米l:米我><米米l:mo> - - - - - -</米米l:米o><米米l:米年代ub> <mml:mrow> <mml:mi> k</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 1</米米l:米n></米米l:mrow> </mml:msub> <mml:msup> <mml:mrow> <mml:mi> 年代</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> T</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msup> <mml:msup> <mml:mrow> <mml:mfenced open="|" close="|" separators="|"> <mml:mrow> <mml:mi> 年代</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:mfenced> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> 一个</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msup> <mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi mathvariant="normal"> 胡志明市</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mo> ⁡</米米l:米o><米米l:米row> <mml:mfenced separators="|"> <mml:mrow> <mml:mi> 年代</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:mfenced> </mml:mrow> </mml:mrow> <mml:mo> - - - - - -</米米l:米o><米米l:米年代ub> <mml:mrow> <mml:mi> k</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2</米米l:米n></米米l:mrow> </mml:msub> <mml:msup> <mml:mrow> <mml:mi> 年代</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> T</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msup> <mml:msup> <mml:mrow> <mml:mfenced open="|" close="|" separators="|"> <mml:mrow> <mml:mi> 年代</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:mfenced> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> b</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msup> <mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi mathvariant="normal"> 胡志明市</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mo> ⁡</米米l:米o><米米l:米row> <mml:mfenced separators="|"> <mml:mrow> <mml:mi> 年代</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:mfenced> </mml:mrow> </mml:mrow> <mml:mo> 。</米米l:米o></米米l:mtd> </mml:mlabeledtr> </mml:mtable> </mml:math> </disp-formula></p> <p>由于模糊近似理论,自适应模糊系统可以近似非线性系统。因此,<我nl我ne- - - - - -formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M156"> <mml:mover accent="true"> <mml:mrow> <mml:mi> V</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mo> ˙</米米l:米o></米米l:mover> <mml:mo> ≤</米米l:米o><米米l:米n mathvariant="normal"> 0</米米l:米n></米米l:math> </inline-formula>;即系统渐近稳定。</gydF4y2B一个p> </sec> <sec id="sec4"> <title>4所示。模拟研究</t我tle><p>在本节中,数值模拟研究了MEMS陀螺仪的跟踪位置和速度轨迹,补偿参数不确定性和外部扰动,并验证该方法的优越性与传统的自适应模糊滑模控制策略使用线性滑模面。这两个方法定义如下。</gydF4y2B一个p> <statement id="method1"> <title>方法1。</t我tle><p>定义了本文提出的自适应模糊滑模控制方法<xregydF4y2B一个f ref-type="statement" rid="method1"> 1</xregydF4y2B一个f>的滑模面所示(<xregydF4y2B一个f ref-type="disp-formula" rid="EEq10"> 11</xregydF4y2B一个f>),达到法律表达(<xregydF4y2B一个f ref-type="disp-formula" rid="EEq11"> 12</xregydF4y2B一个f>)。</gydF4y2B一个p> </statement> <statement id="method2"> <title>方法2。</t我tle><p>定义传统的自适应模糊滑模控制方法<xregydF4y2B一个f ref-type="statement" rid="method2"> 2</xregydF4y2B一个f>,其滑模面<我nl我ne- - - - - -formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M157"> <mml:mo> =</米米l:米o><米米l:米over accent="true"> <mml:mrow> <mml:mi> e</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mo> ˙</米米l:米o></米米l:mover> <mml:mo> +</米米l:米o><米米l:米i mathvariant="bold-italic"> β</米米l:米我><米米l:mi> e</米米l:米我></米米l:math> </inline-formula>,达到法律<我nl我ne- - - - - -formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M158"> <mml:mover accent="true"> <mml:mrow> <mml:mi> 年代</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mo> ˙</米米l:米o></米米l:mover> <mml:mo> =</米米l:米o><米米l:米n mathvariant="normal"> 0</米米l:米n></米米l:math> </inline-formula>。</gydF4y2B一个p> </statement> <p>MEMS陀螺仪的参数如下:<d我年代p-formula> <mml:math display="block" xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M159"> <mml:mtable> <mml:mlabeledtr id="eq30"> <mml:mtd rowspan="8"> <mml:mtext> (30)</米米l:米text></米ml:mtd> <mml:mtd> <mml:mi> 米</米米l:米我><米米l:mo> =</米米l:米o><米米l:米n mathvariant="normal"> 0.57</米米l:米n><米米l:米o> ×</米米l:米o><米米l:米n mathvariant="normal"> 1</米米l:米n><米米l:米年代up> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 0</米米l:米n></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mo> - - - - - -</米米l:米o><米米l:米n mathvariant="normal"> 8</米米l:米n></米米l:mrow> </mml:msup> <mml:mi> </mml:mi> <mml:mi mathvariant="normal"> k</米米l:米我><米米l:mi mathvariant="normal"> g</米米l:米我><米米l:mo> ,</米米l:米o></米米l:mtd> </mml:mlabeledtr> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> d</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> x</米米l:米我><米米l:mi> x</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msub> <mml:mo> =</米米l:米o><米米l:米n mathvariant="normal"> 0.429</米米l:米n><米米l:米o> ×</米米l:米o><米米l:米n mathvariant="normal"> 1</米米l:米n><米米l:米年代up> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 0</米米l:米n></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mo> - - - - - -</米米l:米o><米米l:米n mathvariant="normal"> 6</米米l:米n></米米l:mrow> </mml:msup> <mml:mi> </mml:mi> <mml:mi mathvariant="normal"> N</米米l:米我><米米l:mi mathvariant="normal"> 年代</米米l:米我><米米l:mo> /</米米l:米o><米米l:米i mathvariant="normal"> 米</米米l:米我><米米l:mo> ,</米米l:米o></米米l:mtd> </mml:mtr> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> d</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> y</米米l:米我><米米l:mi> y</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msub> <mml:mo> =</米米l:米o><米米l:米n mathvariant="normal"> 0.0429</米米l:米n><米米l:米o> ×</米米l:米o><米米l:米n mathvariant="normal"> 1</米米l:米n><米米l:米年代up> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 0</米米l:米n></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mo> - - - - - -</米米l:米o><米米l:米n mathvariant="normal"> 6</米米l:米n></米米l:mrow> </mml:msup> <mml:mi> </mml:mi> <mml:mi mathvariant="normal"> N</米米l:米我><米米l:mi mathvariant="normal"> 年代</米米l:米我><米米l:mo> /</米米l:米o><米米l:米i mathvariant="normal"> 米</米米l:米我><米米l:mo> ,</米米l:米o></米米l:mtd> </mml:mtr> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> d</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> x</米米l:米我><米米l:mi> y</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msub> <mml:mo> =</米米l:米o><米米l:米n mathvariant="normal"> 0.0429</米米l:米n><米米l:米o> ×</米米l:米o><米米l:米n mathvariant="normal"> 1</米米l:米n><米米l:米年代up> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 0</米米l:米n></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mo> - - - - - -</米米l:米o><米米l:米n mathvariant="normal"> 6</米米l:米n></米米l:mrow> </mml:msup> <mml:mi> </mml:mi> <mml:mi mathvariant="normal"> N</米米l:米我><米米l:mi mathvariant="normal"> 年代</米米l:米我><米米l:mo> /</米米l:米o><米米l:米i mathvariant="normal"> 米</米米l:米我><米米l:mo> ,</米米l:米o></米米l:mtd> </mml:mtr> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> k</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> x</米米l:米我><米米l:mi> x</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msub> <mml:mo> =</米米l:米o><米米l:米n mathvariant="normal"> 80.98</米米l:米n><米米l:米i> </mml:mi> <mml:mi mathvariant="normal"> N</米米l:米我><米米l:mo> /</米米l:米o><米米l:米i mathvariant="normal"> 米</米米l:米我><米米l:mo> ,</米米l:米o></米米l:mtd> </mml:mtr> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> k</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> y</米米l:米我><米米l:mi> y</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msub> <mml:mo> =</米米l:米o><米米l:米n mathvariant="normal"> 71.62</米米l:米n><米米l:米i> </mml:mi> <mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi mathvariant="normal"> N</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mo> /</米米l:米o><米米l:米row> <mml:mi mathvariant="normal"> 米</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:mrow> <mml:mo> ,</米米l:米o></米米l:mtd> </mml:mtr> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> k</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> x</米米l:米我><米米l:mi> y</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msub> <mml:mo> =</米米l:米o><米米l:米n mathvariant="normal"> 5</米米l:米n><米米l:米i> </mml:mi> <mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi mathvariant="normal"> N</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mo> /</米米l:米o><米米l:米row> <mml:mi mathvariant="normal"> 米</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:mrow> <mml:mo> ,</米米l:米o></米米l:mtd> </mml:mtr> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> Ω</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> z</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msub> <mml:mo> =</米米l:米o><米米l:米n mathvariant="normal"> 5.0</米米l:米n><米米l:米i> </mml:mi> <mml:mi mathvariant="normal"> r</米米l:米我><米米l:mi mathvariant="normal"> 一个</米米l:米我><米米l:mi mathvariant="normal"> d</米米l:米我><米米l:mo> /</米米l:米o><米米l:米i mathvariant="normal"> 年代</米米l:米我><米米l:mo> 。</米米l:米o></米米l:mtd> </mml:mtr> </mml:mtable> </mml:math> </disp-formula></p> <p>自证明质量范围的位置范围内的亚毫米波和自然频率通常是在赫兹的范围,假设参考长度<我nl我ne- - - - - -formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M160"> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> 问</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> o</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msub> <mml:mo> =</米米l:米o><米米l:米n mathvariant="normal"> 10</米米l:米n><米米l:米o> ×</米米l:米o><米米l:米n mathvariant="normal"> 1</米米l:米n><米米l:米年代up> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 0</米米l:米n></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mo> - - - - - -</米米l:米o><米米l:米n mathvariant="normal"> 6</米米l:米n></米米l:mrow> </mml:msup> </mml:math> </inline-formula>米,参考频率<我nl我ne- - - - - -formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M161"> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi mathvariant="bold-italic"> ω</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> o</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msub> <mml:mo> =</米米l:米o><米米l:米n mathvariant="normal"> 1</米米l:米n></米米l:math> </inline-formula>kHz,和参考轨迹<我nl我ne- - - - - -formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M162"> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> x</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> d</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msub> <mml:mo> =</米米l:米o><米米l:米row> <mml:mrow> <mml:mi mathvariant="normal"> 罪</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mo> ⁡</米米l:米o><米米l:米row> <mml:mfenced separators="|"> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 6.71</米米l:米n><米米l:米i> t</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:mfenced> </mml:mrow> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula>,<我nl我ne- - - - - -formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M163"> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> y</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> d</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msub> <mml:mo> =</米米l:米o><米米l:米n mathvariant="normal"> 1.2</米米l:米n><米米l:米row> <mml:mrow> <mml:mi mathvariant="normal"> 罪</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mo> ⁡</米米l:米o><米米l:米row> <mml:mfenced separators="|"> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 5.11</米米l:米n><米米l:米i> t</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:mfenced> </mml:mrow> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula>,分别。</gydF4y2B一个p> <p>然后其他仿真参数设置为<d我年代p-formula> <mml:math display="block" xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M164"> <mml:mtable> <mml:mlabeledtr id="eq31"> <mml:mtd rowspan="16"> <mml:mtext> (31)</米米l:米text></米ml:mtd> <mml:mtd> <mml:mi> 一个</米米l:米我><米米l:mo> =</米米l:米o><米米l:米fenced open="[" close="]" separators="|"> <mml:mrow> <mml:mtable class="bmatrix"> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:mo> - - - - - -</米米l:米o><米米l:米n mathvariant="normal"> 0.075</米米l:米n></米米l:mtd> <mml:mtd> <mml:mn mathvariant="normal"> 0.0025</米米l:米n></米米l:mtd> </mml:mtr> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:mo> - - - - - -</米米l:米o><米米l:米n mathvariant="normal"> 0.0175</米米l:米n></米米l:mtd> <mml:mtd> <mml:mo> - - - - - -</米米l:米o><米米l:米n mathvariant="normal"> 0.0075</米米l:米n></米米l:mtd> </mml:mtr> </mml:mtable> </mml:mrow> </mml:mfenced> <mml:mo> ,</米米l:米o></米米l:mtd> </mml:mlabeledtr> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:mi> B</米米l:米我><米米l:mo> =</米米l:米o><米米l:米fenced open="[" close="]" separators="|"> <mml:mrow> <mml:mtable class="bmatrix"> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:mo> - - - - - -</米米l:米o><米米l:米n mathvariant="normal"> 14207年</米米l:米n></米米l:mtd> <mml:mtd> <mml:mo> - - - - - -</米米l:米o><米米l:米n mathvariant="normal"> 877年</米米l:米n></米米l:mtd> </mml:mtr> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:mo> - - - - - -</米米l:米o><米米l:米n mathvariant="normal"> 877年</米米l:米n></米米l:mtd> <mml:mtd> <mml:mo> - - - - - -</米米l:米o><米米l:米n mathvariant="normal"> 12564年</米米l:米n></米米l:mtd> </mml:mtr> </mml:mtable> </mml:mrow> </mml:mfenced> <mml:mo> ,</米米l:米o></米米l:mtd> </mml:mtr> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:mi> C</米米l:米我><米米l:mo> =</米米l:米o><米米l:米fenced open="[" close="]" separators="|"> <mml:mrow> <mml:mtable class="bmatrix"> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:mn mathvariant="normal"> 1</米米l:米n></米米l:mtd> <mml:mtd> <mml:mn mathvariant="normal"> 0</米米l:米n></米米l:mtd> </mml:mtr> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:mn mathvariant="normal"> 0</米米l:米n></米米l:mtd> <mml:mtd> <mml:mn mathvariant="normal"> 1</米米l:米n></米米l:mtd> </mml:mtr> </mml:mtable> </mml:mrow> </mml:mfenced> <mml:mo> ,</米米l:米o></米米l:mtd> </mml:mtr> <mml:mtr> <mml:mtd class="BreakAfter"> <mml:mi> K</米米l:米我><米米l:mo> =</米米l:米o><米米l:米fenced open="[" close="]" separators="|"> <mml:mrow> <mml:mtable class="bmatrix"> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:mn mathvariant="normal"> 1000年</米米l:米n></米米l:mtd> <mml:mtd> <mml:mn mathvariant="normal"> 0</米米l:米n></米米l:mtd> </mml:mtr> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:mn mathvariant="normal"> 0</米米l:米n></米米l:mtd> <mml:mtd> <mml:mn mathvariant="normal"> 1000年</米米l:米n></米米l:mtd> </mml:mtr> </mml:mtable> </mml:mrow> </mml:mfenced> <mml:mo> ,</米米l:米o></米米l:mtd> </mml:mtr> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:mi mathvariant="bold-italic"> α</米米l:米我><米米l:mo> =</米米l:米o><米米l:米fenced open="[" close="]" separators="|"> <mml:mrow> <mml:mtable class="bmatrix"> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:mn mathvariant="normal"> 10</米米l:米n></米米l:mtd> <mml:mtd> <mml:mn mathvariant="normal"> 0</米米l:米n></米米l:mtd> </mml:mtr> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:mn mathvariant="normal"> 0</米米l:米n></米米l:mtd> <mml:mtd> <mml:mn mathvariant="normal"> 10</米米l:米n></米米l:mtd> </mml:mtr> </mml:mtable> </mml:mrow> </mml:mfenced> <mml:mo> ,</米米l:米o></米米l:mtd> </mml:mtr> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:mi mathvariant="bold-italic"> β</米米l:米我><米米l:mo> =</米米l:米o><米米l:米fenced open="[" close="]" separators="|"> <mml:mrow> <mml:mtable class="bmatrix"> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:mn mathvariant="normal"> 10</米米l:米n></米米l:mtd> <mml:mtd> <mml:mn mathvariant="normal"> 0</米米l:米n></米米l:mtd> </mml:mtr> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:mn mathvariant="normal"> 0</米米l:米n></米米l:mtd> <mml:mtd> <mml:mn mathvariant="normal"> 10</米米l:米n></米米l:mtd> </mml:mtr> </mml:mtable> </mml:mrow> </mml:mfenced> <mml:mo> ,</米米l:米o></米米l:mtd> </mml:mtr> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> 米</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 1</米米l:米n></米米l:mrow> </mml:msub> <mml:mo> =</米米l:米o><米米l:米n mathvariant="normal"> 3</米米l:米n><米米l:米o> ,</米米l:米o></米米l:mtd> </mml:mtr> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> n</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 1</米米l:米n></米米l:mrow> </mml:msub> <mml:mo> =</米米l:米o><米米l:米n mathvariant="normal"> 2</米米l:米n><米米l:米o> ,</米米l:米o></米米l:mtd> </mml:mtr> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> 米</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2</米米l:米n></米米l:mrow> </mml:msub> <mml:mo> =</米米l:米o><米米l:米n mathvariant="normal"> 3</米米l:米n><米米l:米o> ,</米米l:米o></米米l:mtd> </mml:mtr> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> n</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2</米米l:米n></米米l:mrow> </mml:msub> <mml:mo> =</米米l:米o><米米l:米n mathvariant="normal"> 1</米米l:米n><米米l:米o> ,</米米l:米o></米米l:mtd> </mml:mtr> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:mi> P</米米l:米我><米米l:mfenced separators="|"> <mml:mrow> <mml:mi> t</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:mfenced> <mml:mo> =</米米l:米o><米米l:米fenced open="[" close="]" separators="|"> <mml:mrow> <mml:mtable class="bmatrix"> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:mn mathvariant="normal"> 3.2</米米l:米n><米米l:米o> ×</米米l:米o><米米l:米n mathvariant="normal"> 1</米米l:米n><米米l:米年代up> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 0</米米l:米n></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mo> - - - - - -</米米l:米o><米米l:米n mathvariant="normal"> 6</米米l:米n></米米l:mrow> </mml:msup> </mml:mtd> </mml:mtr> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:mn mathvariant="normal"> 5</米米l:米n><米米l:米o> ×</米米l:米o><米米l:米n mathvariant="normal"> 1</米米l:米n><米米l:米年代up> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 0</米米l:米n></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mo> - - - - - -</米米l:米o><米米l:米n mathvariant="normal"> 6</米米l:米n></米米l:mrow> </mml:msup> <mml:mo> +</米米l:米o><米米l:米n mathvariant="normal"> 5</米米l:米n><米米l:米o> ×</米米l:米o><米米l:米n mathvariant="normal"> 1</米米l:米n><米米l:米年代up> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 0</米米l:米n></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mo> - - - - - -</米米l:米o><米米l:米n mathvariant="normal"> 6</米米l:米n></米米l:mrow> </mml:msup> <mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi mathvariant="normal"> 罪</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mo> ⁡</米米l:米o><米米l:米row> <mml:mfenced separators="|"> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 5.11</米米l:米n><米米l:米fenced separators="|"> <mml:mrow> <mml:mi> t</米米l:米我><米米l:mo> +</米米l:米o><米米l:米n mathvariant="normal"> 0.3</米米l:米n></米米l:mrow> </mml:mfenced> </mml:mrow> </mml:mfenced> </mml:mrow> </mml:mrow> </mml:mtd> </mml:mtr> </mml:mtable> </mml:mrow> </mml:mfenced> <mml:mo> ,</米米l:米o></米米l:mtd> </mml:mtr> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:mi> r</米米l:米我><米米l:mo> =</米米l:米o><米米l:米n mathvariant="normal"> 0.01</米米l:米n><米米l:米o> ,</米米l:米o></米米l:mtd> </mml:mtr> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:mi> 一个</米米l:米我><米米l:mo> =</米米l:米o><米米l:米n mathvariant="normal"> 0.5</米米l:米n><米米l:米o> ,</米米l:米o></米米l:mtd> </mml:mtr> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:mi> b</米米l:米我><米米l:mo> =</米米l:米o><米米l:米n mathvariant="normal"> 10</米米l:米n><米米l:米o> ,</米米l:米o></米米l:mtd> </mml:mtr> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> k</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 1</米米l:米n></米米l:mrow> </mml:msub> <mml:mo> =</米米l:米o><米米l:米n mathvariant="normal"> 1000年</米米l:米n><米米l:米o> ,</米米l:米o></米米l:mtd> </mml:mtr> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> k</米米l:米我></米米l:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2</米米l:米n></米米l:mrow> </mml:msub> <mml:mo> =</米米l:米o><米米l:米n mathvariant="normal"> 1000年</米米l:米n><米米l:米o> 。</米米l:米o></米米l:mtd> </mml:mtr> </mml:mtable> </mml:math> </disp-formula></p> <p>并选择系统的初始状态值<我nl我ne- - - - - -formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M165"> <mml:mrow> <mml:msup> <mml:mrow> <mml:mfenced open="[" close="]" separators="|"> <mml:mrow> <mml:mtable class="bmatrix"> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:mn mathvariant="normal"> 0.8</米米l:米n></米米l:mtd> <mml:mtd> <mml:mn mathvariant="normal"> 0</米米l:米n></米米l:mtd> <mml:mtd> <mml:mn mathvariant="normal"> 1</米米l:米n></米米l:mtd> <mml:mtd> <mml:mn mathvariant="normal"> 0</米米l:米n></米米l:mtd> </mml:mtr> </mml:mtable> </mml:mrow> </mml:mfenced> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> T</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:msup> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula>。</gydF4y2B一个p> <p>的位置和速度轨迹的方法<xregydF4y2B一个f ref-type="statement" rid="method1"> 1</xregydF4y2B一个f>如数据所示<xregydF4y2B一个f ref-type="fig" rid="fig4"> 4</xregydF4y2B一个f>和<xregydF4y2B一个f ref-type="fig" rid="fig5"> 5</xregydF4y2B一个f>这些方法<xregydF4y2B一个f ref-type="statement" rid="method2"> 2</xregydF4y2B一个f>在数据描述<xregydF4y2B一个f ref-type="fig" rid="fig6"> 6</xregydF4y2B一个f>和<xregydF4y2B一个f ref-type="fig" rid="fig7"> 7</xregydF4y2B一个f>。</gydF4y2B一个p> <fig id="fig4"> <label>图4</l一个bel><p>位置跟踪的方法<xregydF4y2B一个f ref-type="statement" rid="method1"> 1</xregydF4y2B一个f>。</gydF4y2B一个p> <graphic xlink:href="//www.newsama.com/downloads/journals/js/2016/1572303.fig.004"></graphic> </fig> <fig id="fig5"> <label>图5</l一个bel><p>速度跟踪的方法<xregydF4y2B一个f ref-type="statement" rid="method1"> 1</xregydF4y2B一个f>。</gydF4y2B一个p> <graphic xlink:href="//www.newsama.com/downloads/journals/js/2016/1572303.fig.005"></graphic> </fig> <fig id="fig6"> <label>图6</l一个bel><p>位置跟踪的方法<xregydF4y2B一个f ref-type="statement" rid="method2"> 2</xregydF4y2B一个f>。</gydF4y2B一个p> <graphic xlink:href="//www.newsama.com/downloads/journals/js/2016/1572303.fig.006"></graphic> </fig> <fig id="fig7"> <label>图7</l一个bel><p>速度跟踪的方法<xregydF4y2B一个f ref-type="statement" rid="method2"> 2</xregydF4y2B一个f>。</gydF4y2B一个p> <graphic xlink:href="//www.newsama.com/downloads/journals/js/2016/1572303.fig.007"></graphic> </fig> <p>位置跟踪误差和速度跟踪误差的方法<xregydF4y2B一个f ref-type="statement" rid="method1"> 1</xregydF4y2B一个f>和<xregydF4y2B一个f ref-type="statement" rid="method2"> 2</xregydF4y2B一个f>如数据所示<xregydF4y2B一个f ref-type="fig" rid="fig8"> 8</xregydF4y2B一个f>- - - - - -<xregydF4y2B一个f ref-type="fig" rid="fig11"> 11</xregydF4y2B一个f>,分别。</gydF4y2B一个p> <fig id="fig8"> <label>图8</l一个bel><p>陀螺仪的位置跟踪误差<我nl我ne- - - - - -formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M166"> <mml:mrow> <mml:mi> x</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:math> </inline-formula>。</gydF4y2B一个p> <graphic xlink:href="//www.newsama.com/downloads/journals/js/2016/1572303.fig.008"></graphic> </fig> <fig id="fig9"> <label>图9</l一个bel><p>陀螺仪的位置跟踪误差<我nl我ne- - - - - -formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M167"> <mml:mrow> <mml:mi> y</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:math> </inline-formula>。</gydF4y2B一个p> <graphic xlink:href="//www.newsama.com/downloads/journals/js/2016/1572303.fig.009"></graphic> </fig> <fig id="fig10"> <label>图10</l一个bel><p>速度陀螺跟踪误差<我nl我ne- - - - - -formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M168"> <mml:mrow> <mml:mi> x</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:math> </inline-formula>。</gydF4y2B一个p> <graphic xlink:href="//www.newsama.com/downloads/journals/js/2016/1572303.fig.0010"></graphic> </fig> <fig id="fig11"> <label>图11</l一个bel><p>速度陀螺跟踪误差<我nl我ne- - - - - -formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M169"> <mml:mrow> <mml:mi> y</米米l:米我></米米l:mrow> </mml:math> </inline-formula>。</gydF4y2B一个p> <graphic xlink:href="//www.newsama.com/downloads/journals/js/2016/1572303.fig.0011"></graphic> </fig> <p>通过MEMS陀螺仪的跟踪仿真,该方法具有令人满意的性能;此外,在比较方法<xregydF4y2B一个f ref-type="statement" rid="method2"> 2</xregydF4y2B一个f>,收敛时间缩短到0.3′′从0.6′′。</gydF4y2B一个p> </sec> <sec id="sec5"> <title>5。结论和未来的工作</t我tle><p>一个有限时间自适应模糊滑模控制策略使用非线性滑模超曲面和双指数趋近律提出了补偿参数不确定性和外部干扰的MEMS陀螺仪。基于李雅普诺夫方法,可以保证系统的稳定性。模拟验证,相比之下,传统的自适应模糊线性滑模控制策略,有限时间收敛的收敛时间控制策略提出了缩短为0.3′′从0.6′′;即收敛已显著提高。对于未来的工作,新颖的自适应在线构造模糊算法(<xregydF4y2Baf ref-type="bibr" rid="B33"> 24</xregydF4y2B一个f>)可以用于更有效的学习,而基于扰动观测器的设计(<xregydF4y2B一个f ref-type="bibr" rid="B35"> 25</xregydF4y2B一个f>,<xregydF4y2B一个f ref-type="bibr" rid="B36"> 26</xregydF4y2B一个f>可以被认为是提高系统性能。</gydF4y2B一个p> </sec> <back> <sec> <title>相互竞争的利益</t我tle><p>作者宣称没有利益冲突。</gydF4y2B一个p> </sec> <ack> <title>确认</t我tle><p>这项工作是由中国国家自然科学基金(61304098,61304098,60974109),航空科学基金(2015 za53003),陕西省自然科学基础研究计划(2016年2014 jq8326 2015 jm6272, kjxx - 86),基础研究基金为中央大学(3102015 ax001, 3102015 bj (II) CG017),深圳科技基础研究基金项目(JCYJ20160229172341417)和中国国际科技合作项目批准号2014 dfa11580。</gydF4y2B一个p> </ack> <ref-list> <ref id="B1" content-type="article"> <label>1</l一个bel><nl米- - - - - -c我t一个t我on publication-type="journal"> <person-group person-group-type="author"> <name> <surname> 陈</年代urn一个米e><g我ven-names> M。</g我ven-names> </name> <name> <surname> 通用电气</年代urn一个米e><g我ven-names> 美国年代。</g我ven-names> </name> </person-group> <article-title> 自适应神经与未知的不确定非线性系统的输出反馈控制滞后利用扰动观测器</一个rt我cle- - - - - -t我tle> <source> <italic> IEEE工业电子产品</我t一个l我c><ye一个r> 2015年</ye一个r><volume> 62年</gydF4y2B一个volume> <issue> 12</我年代年代ue><fpage> 7706年</gydF4y2B一个fpage> <lpage> 7716年</lgydF4y2B一个page> <pub-id pub-id-type="doi"> 10.1109 / tie.2015.2455053</gydF4y2B一个pub-id> <pub-id pub-id-type="other"> 2 - s2.0 - 84947769466</gydF4y2B一个pub-id> </nlm-citation> </ref> <ref id="B3" content-type="article"> <label>2</l一个bel><nl米- - - - - -c我t一个t我on publication-type="journal"> <person-group person-group-type="author"> <name> <surname> 徐</年代urn一个米e><g我ven-names> B。</g我ven-names> </name> <name> <surname> 杨</年代urn一个米e><g我ven-names> C。</g我ven-names> </name> <name> <surname> 锅</年代urn一个米e><g我ven-names> Y。</g我ven-names> </name> </person-group> <article-title> 全球神经strict-feedback的动态表面跟踪控制系统与应用程序高超音速飞行器</一个rt我cle- - - - - -t我tle> <source> <italic> IEEE神经网络和学习系统</我t一个l我c><ye一个r> 2015年</ye一个r><volume> 26</gydF4y2B一个volume> <issue> 10</我年代年代ue><fpage> 2563年</gydF4y2B一个fpage> <lpage> 2575年</lgydF4y2B一个page> <pub-id pub-id-type="doi"> 10.1109 / tnnls.2015.2456972</gydF4y2B一个pub-id> <pub-id pub-id-type="other"> MR3453196</gydF4y2B一个pub-id> <pub-id pub-id-type="other"> 2 - s2.0 - 84944036101</gydF4y2B一个pub-id> </nlm-citation> </ref> <ref id="B6" content-type="article"> <label>3</l一个bel><nl米- - - - - -c我t一个t我on publication-type="journal"> <person-group person-group-type="author"> <name> <surname> 徐</年代urn一个米e><g我ven-names> B。</g我ven-names> </name> <name> <surname> 方ydF4y2B一个</年代urn一个米e> <given-names> Y。</g我ven-names> </name> <name> <surname> 张</年代urn一个米e><g我ven-names> 年代。</g我ven-names> </name> </person-group> <article-title> Minimal-learning-parameter基于技术的自适应神经控制的没有是高超音速飞行动力学</一个rt我cle- - - - - -t我tle> <source> <italic> Neurocomputing</我t一个l我c><ye一个r> 2015年</ye一个r><volume> 164年</gydF4y2B一个volume> <fpage> 201年</gydF4y2B一个fpage> <lpage> 209年</lgydF4y2B一个page> <pub-id pub-id-type="doi"> 10.1016 / j.neucom.2015.02.069</gydF4y2B一个pub-id> <pub-id pub-id-type="other"> 2 - s2.0 - 84935535286</gydF4y2B一个pub-id> </nlm-citation> </ref> <ref id="B11" content-type="article"> <label>4</l一个bel><nl米- - - - - -c我t一个t我on publication-type="journal"> <person-group person-group-type="author"> <name> <surname> 杨</年代urn一个米e><g我ven-names> Q。</g我ven-names> </name> <name> <surname> Jagannathan</年代urn一个米e><g我ven-names> 年代。</g我ven-names> </name> <name> <surname> 太阳</年代urn一个米e><g我ven-names> Y。</g我ven-names> </name> </person-group> <article-title> 鲁棒神经网络和误差信号的积分MIMO非线性系统的控制</一个rt我cle- - - - - -t我tle> <source> <italic> IEEE神经网络和学习系统</我t一个l我c><ye一个r> 2015年</ye一个r><volume> 26</gydF4y2B一个volume> <issue> 12</我年代年代ue><fpage> 3278年</gydF4y2B一个fpage> <lpage> 3286年</lgydF4y2B一个page> <pub-id pub-id-type="doi"> 10.1109 / tnnls.2015.2470175</gydF4y2B一个pub-id> <pub-id pub-id-type="other"> MR3453274</gydF4y2B一个pub-id> <pub-id pub-id-type="other"> 2 - s2.0 - 84958113022</gydF4y2B一个pub-id> </nlm-citation> </ref> <ref id="B12" content-type="article"> <label>5</l一个bel><nl米- - - - - -c我t一个t我on publication-type="journal"> <person-group person-group-type="author"> <name> <surname> 徐</年代urn一个米e><g我ven-names> B。</g我ven-names> </name> <name> <surname> 张</年代urn一个米e><g我ven-names> Q。</g我ven-names> </name> <name> <surname> 锅</年代urn一个米e><g我ven-names> Y。</g我ven-names> </name> </person-group> <article-title> 基于神经网络的动态面控制的高超音速飞行动力学利用小增益定理</一个rt我cle- - - - - -t我tle> <source> <italic> Neurocomputing</我t一个l我c><ye一个r> 2016年</ye一个r><volume> 173年</gydF4y2B一个volume> <fpage> 690年</gydF4y2B一个fpage> <lpage> 699年</lgydF4y2B一个page> <pub-id pub-id-type="doi"> 10.1016 / j.neucom.2015.08.017</gydF4y2B一个pub-id> </nlm-citation> </ref> <ref id="B13" content-type="article"> <label>6</l一个bel><nl米- - - - - -c我t一个t我on publication-type="journal"> <person-group person-group-type="author"> <name> <surname> 刘</年代urn一个米e><g我ven-names> Y.-J。</g我ven-names> </name> <name> <surname> 通</年代urn一个米e><g我ven-names> 年代。</g我ven-names> </name> </person-group> <article-title> 自适应神经网络跟踪控制不均匀的不确定非线性离散时间系统死区输入</一个rt我cle- - - - - -t我tle> <source> <italic> IEEE控制论</我t一个l我c><ye一个r> 2015年</ye一个r><volume> 45</gydF4y2B一个volume> <issue> 3</我年代年代ue><fpage> 497年</gydF4y2B一个fpage> <lpage> 505年</lgydF4y2B一个page> <pub-id pub-id-type="doi"> 10.1109 / tcyb.2014.2329495</gydF4y2B一个pub-id> <pub-id pub-id-type="other"> 2 - s2.0 - 84923343195</gydF4y2B一个pub-id> </nlm-citation> </ref> <ref id="B14" content-type="article"> <label>7</l一个bel><nl米- - - - - -c我t一个t我on publication-type="journal"> <person-group person-group-type="author"> <name> <surname> 他</年代urn一个米e><g我ven-names> W。</g我ven-names> </name> <name> <surname> 陈</年代urn一个米e><g我ven-names> Y。</g我ven-names> </name> <name> <surname> 阴</年代urn一个米e><g我ven-names> Z。</g我ven-names> </name> </person-group> <article-title> 自适应神经网络控制与全状态约束不确定机器人</一个rt我cle- - - - - -t我tle> <source> <italic> IEEE控制论</我t一个l我c><ye一个r> 2016年</ye一个r><volume> 46</gydF4y2B一个volume> <issue> 3</我年代年代ue><fpage> 620年</gydF4y2B一个fpage> <lpage> 629年</lgydF4y2B一个page> <pub-id pub-id-type="doi"> 10.1109 / tcyb.2015.2411285</gydF4y2B一个pub-id> <pub-id pub-id-type="other"> 2 - s2.0 - 84926319520</gydF4y2B一个pub-id> </nlm-citation> </ref> <ref id="B16" content-type="article"> <label>8</l一个bel><nl米- - - - - -c我t一个t我on publication-type="journal"> <person-group person-group-type="author"> <name> <surname> 公园</年代urn一个米e><g我ven-names> 年代。</g我ven-names> </name> <name> <surname> 霍洛维茨</年代urn一个米e><g我ven-names> R。</g我ven-names> </name> </person-group> <article-title> 新的MEMS陀螺仪自适应操作方式</一个rt我cle- - - - - -t我tle> <source> <italic> ASME《动态系统、测量和控制</我t一个l我c><ye一个r> 2004年</ye一个r><volume> 126年</gydF4y2B一个volume> <issue> 4</我年代年代ue><fpage> 800年</gydF4y2B一个fpage> <lpage> 810年</lgydF4y2B一个page> <pub-id pub-id-type="doi"> 10.1115/1.1849252</gydF4y2B一个pub-id> <pub-id pub-id-type="other"> 2 - s2.0 - 17044391497</gydF4y2B一个pub-id> </nlm-citation> </ref> <ref id="B17" content-type="article"> <label>9</l一个bel><nl米- - - - - -c我t一个t我on publication-type="journal"> <person-group person-group-type="author"> <name> <surname> 巴都尔</年代urn一个米e><g我ven-names> C。</g我ven-names> </name> <name> <surname> Sreeramreddy</年代urn一个米e><g我ven-names> T。</g我ven-names> </name> <name> <surname> Khasawneh</年代urn一个米e><g我ven-names> Q。</g我ven-names> </name> </person-group> <article-title> 滑模控制的模拟MEMS陀螺仪</一个rt我cle- - - - - -t我tle> <source> <italic> ISA事务</我t一个l我c><ye一个r> 2006年</ye一个r><volume> 45</gydF4y2B一个volume> <issue> 1</我年代年代ue><fpage> 99年</gydF4y2B一个fpage> <lpage> 108年</lgydF4y2B一个page> <pub-id pub-id-type="doi"> 10.1016 / s0019 - 0578 (07) 60069 - x</gydF4y2B一个pub-id> <pub-id pub-id-type="other"> 2 - s2.0 - 31644444586</gydF4y2B一个pub-id> </nlm-citation> </ref> <ref id="B18" content-type="article"> <label>10</l一个bel><nl米- - - - - -c我t一个t我on publication-type="journal"> <person-group person-group-type="author"> <name> <surname> Ebrahimi</年代urn一个米e><g我ven-names> 一个。</g我ven-names> </name> </person-group> <article-title> 管理模型和non-model-based MEMS振动陀螺仪的滑模控制</一个rt我cle- - - - - -t我tle> <source> <italic> 机械科学与技术杂志》上</我t一个l我c><ye一个r> 2014年</ye一个r><volume> 28</gydF4y2B一个volume> <issue> 6</我年代年代ue><fpage> 2343年</gydF4y2B一个fpage> <lpage> 2349年</lgydF4y2B一个page> <pub-id pub-id-type="doi"> 10.1007 / s12206 - 014 - 0525 - 4</gydF4y2B一个pub-id> <pub-id pub-id-type="other"> 2 - s2.0 - 84902329548</gydF4y2B一个pub-id> </nlm-citation> </ref> <ref id="B19" content-type="article"> <label>11</l一个bel><nl米- - - - - -c我t一个t我on publication-type="journal"> <person-group person-group-type="author"> <name> <surname> 范</年代urn一个米e><g我ven-names> J。</g我ven-names> </name> <name> <surname> 巴都尔</年代urn一个米e><g我ven-names> C。</g我ven-names> </name> </person-group> <article-title> 一种新颖的自适应滑模控制与应用MEMS陀螺仪</一个rt我cle- - - - - -t我tle> <source> <italic> ISA事务</我t一个l我c><ye一个r> 2009年</ye一个r><volume> 48</gydF4y2B一个volume> <issue> 1</我年代年代ue><fpage> 73年</gydF4y2B一个fpage> <lpage> 78年</lgydF4y2B一个page> <pub-id pub-id-type="doi"> 10.1016 / j.isatra.2008.10.008</gydF4y2B一个pub-id> <pub-id pub-id-type="other"> 2 - s2.0 - 57549089047</gydF4y2B一个pub-id> </nlm-citation> </ref> <ref id="B20" content-type="article"> <label>12</l一个bel><nl米- - - - - -c我t一个t我on publication-type="journal"> <person-group person-group-type="author"> <name> <surname> Michail</年代urn一个米e><g我ven-names> z . a K。</g我ven-names> </name> </person-group> <article-title> 终端神经网络的吸引子</一个rt我cle- - - - - -t我tle> <source> <italic> 神经网络</我t一个l我c><ye一个r> 1989年</ye一个r><volume> 2</gydF4y2B一个volume> <issue> 2</我年代年代ue><fpage> 259年</gydF4y2B一个fpage> <lpage> 274年</lgydF4y2B一个page> <pub-id pub-id-type="doi"> 10.1016 / 0893 - 6080 (89)90036 - 1</gydF4y2B一个pub-id> </nlm-citation> </ref> <ref id="B21" content-type="article"> <label>13</l一个bel><nl米- - - - - -c我t一个t我on publication-type="journal"> <person-group person-group-type="author"> <name> <surname> 余</年代urn一个米e><g我ven-names> X。</g我ven-names> </name> <name> <surname> Zhihong</年代urn一个米e><g我ven-names> M。</g我ven-names> </name> </person-group> <article-title> 快速终端滑模控制的非线性动力系统的设计</一个rt我cle- - - - - -t我tle> <source> <italic> 我:IEEE电路和系统基本理论和应用程序</我t一个l我c><ye一个r> 2002年</ye一个r><volume> 49</gydF4y2B一个volume> <issue> 2</我年代年代ue><fpage> 261年</gydF4y2B一个fpage> <lpage> 264年</lgydF4y2B一个page> <pub-id pub-id-type="doi"> 10.1109/81.983876</gydF4y2B一个pub-id> <pub-id pub-id-type="other"> MR1890386</gydF4y2B一个pub-id> <pub-id pub-id-type="other"> 2 - s2.0 - 0036475055</gydF4y2B一个pub-id> </nlm-citation> </ref> <ref id="B22" content-type="article"> <label>14</l一个bel><nl米- - - - - -c我t一个t我on publication-type="journal"> <person-group person-group-type="author"> <name> <surname> 余</年代urn一个米e><g我ven-names> X。</g我ven-names> </name> <name> <surname> 男人。</年代urn一个米e><g我ven-names> Z。</g我ven-names> </name> </person-group> <article-title> MIMO系统的终端滑模控制</一个rt我cle- - - - - -t我tle> <source> <italic> IEEE反式电路系统</我t一个l我c><ye一个r> 1997年</ye一个r><volume> 44</gydF4y2B一个volume> <issue> 11</我年代年代ue><fpage> 1065年</gydF4y2B一个fpage> <lpage> 1070年</lgydF4y2B一个page> <pub-id pub-id-type="doi"> 10.1109/81.641769</gydF4y2B一个pub-id> </nlm-citation> </ref> <ref id="B24" content-type="article"> <label>15</l一个bel><nl米- - - - - -c我t一个t我on publication-type="journal"> <person-group person-group-type="author"> <name> <surname> Ghanbari</年代urn一个米e><g我ven-names> 一个。</g我ven-names> </name> <name> <surname> Moghanni-Bavil-Olyaei</年代urn一个米e><g我ven-names> m·R。</g我ven-names> </name> </person-group> <article-title> 终端自适应模糊滑模控制的MEMS z轴陀螺仪与扩展卡尔曼滤波器的观察者</一个rt我cle- - - - - -t我tle> <source> <italic> 系统科学与控制工程</我t一个l我c><ye一个r> 2014年</ye一个r><volume> 2</gydF4y2B一个volume> <fpage> 183年</gydF4y2B一个fpage> <lpage> 191年</lgydF4y2B一个page> </nlm-citation> </ref> <ref id="B25" content-type="article"> <label>16</l一个bel><nl米- - - - - -c我t一个t我on publication-type="journal"> <person-group person-group-type="author"> <name> <surname> 杨ydF4y2B一个</年代urn一个米e> <given-names> w·F。</g我ven-names> </name> <name> <surname> 侯</年代urn一个米e><g我ven-names> s . X。</g我ven-names> </name> <name> <surname> 方</年代urn一个米e><g我ven-names> y . M。</g我ven-names> </name> <name> <surname> 范</年代urn一个米e><g我ven-names> J。</g我ven-names> </name> </person-group> <article-title> 鲁棒自适应非奇异终端滑模控制的MEMS陀螺仪使用模糊神经网络补偿器</一个rt我cle- - - - - -t我tle> <source> <italic> 国际期刊的机器学习和控制论</我t一个l我c><ye一个r> 2016年</ye一个r><pub-id pub-id-type="doi"> 10.1007 / s13042 - 016 - 0501 - 7</gydF4y2B一个pub-id> </nlm-citation> </ref> <ref id="B26" content-type="article"> <label>17</l一个bel><nl米- - - - - -c我t一个t我on publication-type="journal"> <person-group person-group-type="author"> <name> <surname> Bartoszewicz</年代urn一个米e><g我ven-names> 一个。</g我ven-names> </name> </person-group> <article-title> 一个新的连续时间系统的趋近律滑模控制与约束</一个rt我cle- - - - - -t我tle> <source> <italic> 事务研究所的测量和控制</我t一个l我c><ye一个r> 2015年</ye一个r><volume> 37</gydF4y2B一个volume> <issue> 4</我年代年代ue><fpage> 515年</gydF4y2B一个fpage> <lpage> 521年</lgydF4y2B一个page> <pub-id pub-id-type="doi"> 10.1177 / 0142331214543298</gydF4y2B一个pub-id> <pub-id pub-id-type="other"> 2 - s2.0 - 84924956656</gydF4y2B一个pub-id> </nlm-citation> </ref> <ref id="B27" content-type="article"> <label>18</l一个bel><nl米- - - - - -c我t一个t我on publication-type="journal"> <person-group person-group-type="author"> <name> <surname> 高</年代urn一个米e><g我ven-names> W。</g我ven-names> </name> <name> <surname> 挂</年代urn一个米e><g我ven-names> j . C。</g我ven-names> </name> </person-group> <article-title> 非线性系统的变结构控制:一个新的方法</一个rt我cle- - - - - -t我tle> <source> <italic> IEEE工业电子产品</我t一个l我c><ye一个r> 1993年</ye一个r><volume> 40</gydF4y2B一个volume> <issue> 1</我年代年代ue><fpage> 45</gydF4y2B一个fpage> <lpage> 55</lgydF4y2B一个page> <pub-id pub-id-type="doi"> 10.1109/41.184820</gydF4y2B一个pub-id> <pub-id pub-id-type="other"> 2 - s2.0 - 0027542351</gydF4y2B一个pub-id> </nlm-citation> </ref> <ref id="B28" content-type="article"> <label>19</l一个bel><nl米- - - - - -c我t一个t我on publication-type="journal"> <person-group person-group-type="author"> <name> <surname> Fallaha</年代urn一个米e><g我ven-names> c·J。</g我ven-names> </name> <name> <surname> 萨德</年代urn一个米e><g我ven-names> M。</g我ven-names> </name> <name> <surname> Kanaan</年代urn一个米e><g我ven-names> h . Y。</g我ven-names> </name> <name> <surname> Al-Haddad</年代urn一个米e><g我ven-names> K。</g我ven-names> </name> </person-group> <article-title> 滑模与指数达到机器人控制律</一个rt我cle- - - - - -t我tle> <source> <italic> IEEE工业电子产品</我t一个l我c><ye一个r> 2011年</ye一个r><volume> 58</gydF4y2B一个volume> <issue> 2</我年代年代ue><fpage> 600年</gydF4y2B一个fpage> <lpage> 610年</lgydF4y2B一个page> <pub-id pub-id-type="doi"> 10.1109 / TIE.2010.2045995</gydF4y2B一个pub-id> <pub-id pub-id-type="other"> 2 - s2.0 - 78651368332</gydF4y2B一个pub-id> </nlm-citation> </ref> <ref id="B29" content-type="article"> <label>20.</l一个bel><nl米- - - - - -c我t一个t我on publication-type="journal"> <person-group person-group-type="author"> <name> <surname> 梅</年代urn一个米e><g我ven-names> H。</g我ven-names> </name> <name> <surname> 王</年代urn一个米e><g我ven-names> Y。</g我ven-names> </name> </person-group> <article-title> 快速收敛的滑模变结构控制的机器人</一个rt我cle- - - - - -t我tle> <source> <italic> 信息和控制</我t一个l我c><ye一个r> 2009年</ye一个r><volume> 38</gydF4y2B一个volume> <issue> 5</我年代年代ue><fpage> 552年</gydF4y2B一个fpage> <lpage> 557年</lgydF4y2B一个page> </nlm-citation> </ref> <ref id="B30" content-type="article"> <label>21</l一个bel><nl米- - - - - -c我t一个t我on publication-type="journal"> <person-group person-group-type="author"> <name> <surname> 王</年代urn一个米e><g我ven-names> L.-X。</g我ven-names> </name> <name> <surname> 孟德尔</年代urn一个米e><g我ven-names> j . M。</g我ven-names> </name> </person-group> <article-title> 模糊基函数、万能逼近和正交最小二乘学习</一个rt我cle- - - - - -t我tle> <source> <italic> IEEE神经网络</我t一个l我c><ye一个r> 1992年</ye一个r><volume> 3</gydF4y2B一个volume> <issue> 5</我年代年代ue><fpage> 807年</gydF4y2B一个fpage> <lpage> 814年</lgydF4y2B一个page> <pub-id pub-id-type="doi"> 10.1109/72.159070</gydF4y2B一个pub-id> <pub-id pub-id-type="other"> 2 - s2.0 - 0026928374</gydF4y2B一个pub-id> </nlm-citation> </ref> <ref id="B31" content-type="article"> <label>22</l一个bel><nl米- - - - - -c我t一个t我on publication-type="journal"> <person-group person-group-type="author"> <name> <surname> 曾</年代urn一个米e><g我ven-names> X。</g我ven-names> </name> <name> <surname> 辛格</年代urn一个米e><g我ven-names> m·G。</g我ven-names> </name> </person-group> <article-title> 辛格近似理论的模糊systems-MIMO情况</一个rt我cle- - - - - -t我tle> <source> <italic> IEEE模糊系统</我t一个l我c><ye一个r> 1995年</ye一个r><volume> 3</gydF4y2B一个volume> <issue> 2</我年代年代ue><fpage> 219年</gydF4y2B一个fpage> <lpage> 235年</lgydF4y2B一个page> <pub-id pub-id-type="doi"> 10.1109/91.388175</gydF4y2B一个pub-id> </nlm-citation> </ref> <ref id="B32" content-type="article"> <label>23</l一个bel><nl米- - - - - -c我t一个t我on publication-type="journal"> <person-group person-group-type="author"> <name> <surname> 范</年代urn一个米e><g我ven-names> J。</g我ven-names> </name> <name> <surname> 王</年代urn一个米e><g我ven-names> 年代。</g我ven-names> </name> </person-group> <article-title> 鲁棒自适应滑模控制的MEMS陀螺仪利用t - s模糊模型</一个rt我cle- - - - - -t我tle> <source> <italic> 非线性动力学</我t一个l我c><ye一个r> 2014年</ye一个r><volume> 77年</gydF4y2B一个volume> <issue> 1 - 2</我年代年代ue><fpage> 361年</gydF4y2B一个fpage> <lpage> 371年</lgydF4y2B一个page> <pub-id pub-id-type="doi"> 10.1007 / s11071 - 014 - 1300 - x</gydF4y2B一个pub-id> <pub-id pub-id-type="other"> MR3215155</gydF4y2B一个pub-id> <pub-id pub-id-type="other"> 2 - s2.0 - 84902298295</gydF4y2B一个pub-id> </nlm-citation> </ref> <ref id="B33" content-type="article"> <label>24</l一个bel><nl米- - - - - -c我t一个t我on publication-type="journal"> <person-group person-group-type="author"> <name> <surname> 王</年代urn一个米e><g我ven-names> N。</g我ven-names> </name> <name> <surname> 呃</年代urn一个米e><g我ven-names> m·J。</g我ven-names> </name> </person-group> <article-title> 海洋的直接自适应模糊跟踪控制车辆使用完全未知参数动态和不确定性</一个rt我cle- - - - - -t我tle> <source> <italic> IEEE控制系统技术</我t一个l我c><ye一个r> 2016年</ye一个r><volume> 24</gydF4y2B一个volume> <issue> 5</我年代年代ue><fpage> 1845年</gydF4y2B一个fpage> <lpage> 1852年</lgydF4y2B一个page> <pub-id pub-id-type="doi"> 10.1109 / tcst.2015.2510587</gydF4y2B一个pub-id> <pub-id pub-id-type="other"> 2 - s2.0 - 84954045108</gydF4y2B一个pub-id> </nlm-citation> </ref> <ref id="B35" content-type="article"> <label>25</l一个bel><nl米- - - - - -c我t一个t我on publication-type="journal"> <person-group person-group-type="author"> <name> <surname> 徐</年代urn一个米e><g我ven-names> B。</g我ven-names> </name> <name> <surname> 太阳</年代urn一个米e><g我ven-names> F。</g我ven-names> </name> <name> <surname> 锅</年代urn一个米e><g我ven-names> Y。</g我ven-names> </name> <name> <surname> 陈</年代urn一个米e><g我ven-names> B。</g我ven-names> </name> </person-group> <article-title> 基于扰动观测器的综合学习与未知死区非线性系统的模糊控制</一个rt我cle- - - - - -t我tle> <source> <italic> IEEE系统,人,和控制论:系统</我t一个l我c><ye一个r> 2016年</ye一个r><pub-id pub-id-type="doi"> 10.1109 / tsmc.2016.2562502</gydF4y2B一个pub-id> </nlm-citation> </ref> <ref id="B36" content-type="article"> <label>26</l一个bel><nl米- - - - - -c我t一个t我on publication-type="journal"> <person-group person-group-type="author"> <name> <surname> 徐</年代urn一个米e><g我ven-names> B。</g我ven-names> </name> </person-group> <article-title> 干扰observer-based动态面控制的运输机空投连续沉重的货物</一个rt我cle- - - - - -t我tle> <source> <italic> IEEE系统,人,和控制论:系统</我t一个l我c><ye一个r> 2016年</ye一个r><pub-id pub-id-type="doi"> 10.1109 / tsmc.2016.2558098</gydF4y2B一个pub-id> </nlm-citation> </ref> </ref-list> </back> </article> </body> </html>