JS 杂志上的传感器 1687 - 7268 1687 - 725 x Hindawi出版公司 624981年 10.1155 / 2013/624981 624981年 研究文章 一个帐篷映射的基础<我nline-formula> 一个 / D 机器人触觉传感器转换电路 刘 荐新 1 张 宣 2 李 今天下午 2 李 xul 2 首歌 Aiguo 1 百合科技发展有限公司,南京210061 中国 naritech.cn 2 实验和验证中心 国家电网电力科学研究院 南京210061 中国 sgepri.sgcc.com.cn 2013年 28 8 2013年 2013年 10 07年 2013年 25 07年 2013年 2013年 版权©2013李建欣刘et al。 这是一个开放的文章在知识共享归属许可下发布的,它允许无限制的使用,分布和繁殖在任何媒介,提供最初的工作是正确的引用。

力和触觉传感器是机器人感知和控制基本元素,要求大范围和高精度放大器。在这篇文章中,一本小说<我nline-formula> 一个 / D 转换电路阵列触觉传感器,提出了利用非线性帐篷映射的现象,它的特点是灵敏度小信号和非线性放大功能。帐篷映射的基础<我nline-formula> 一个 / D 可以同时实现放大和转换电路<我nline-formula> 一个 / D 转换函数。该电路不仅简单,而且易于集成和生产。它非常适合并行采样和多路径信号<我nline-formula> 一个 / D 将大型阵列触觉传感器。 1。介绍</t我tle> <p>近几十年来,随着机器人技术的迅速发展,机器人传感器得到了太多的关注作为机器人的传感元件。Multiaxis力传感器及阵列触觉传感器,通常被称为触觉传感器,尤其是成为了机器人传感器研究领域的主要研究内容(<xgydF4y2Baref ref-type="bibr" rid="B1"> 1</xgydF4y2Baref>,<xgydF4y2Baref ref-type="bibr" rid="B2"> 2</xgydF4y2Baref>]。人们希望机器人触觉传感器就像人类的感知器官具有测量精度高,具有类似的手力量和触觉器官的一体化、小型化和灵活性特征。例如,歌开发了一个小型four-degree-of-freedom手腕与高精度力传感器,由小十字弹性梁,顺从的梁和弹性体的基础。是一种self-decoupling力传感器在机械结构<xgydF4y2Baref ref-type="bibr" rid="B3"> 3</xgydF4y2Baref>]。Beyeler等人设计了一个基础MEMS力传感器一个可移动的身体被弯曲的允许变形量和旋转<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M6"> <mml:mrow> <mml:mi> x</米米l:mi> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula>- - - - - -,<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M7"> <mml:mrow> <mml:mi> y</米米l:mi> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula>- - - - - -,<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M8"> <mml:mrow> <mml:mi> z</米米l:mi> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula>相互重合。这个活动身体的方向是感觉到七电容器基于横向感应,导致灵敏度高(<xgydF4y2Baref ref-type="bibr" rid="B4"> 4</xgydF4y2Baref>]。马等人提出了一种新颖的非线性静态解耦算法基于耦合误差模型的建立为硬件力传感器,以避免过度拟合和最小化的负面影响校准数据中的随机噪声,从而获得高精确测量结果对机器人硬件力力的控制(<xgydF4y2Baref ref-type="bibr" rid="B5"> 5</xgydF4y2Baref>]。虽然机器人触觉传感器阵列可以被视为一个多点集成力传感器,由于灵活的触觉传感器和小型化的要求很高,测量原理是更复杂的比multiaxis力传感器(<xgydF4y2Baref ref-type="bibr" rid="B6"> 6</xgydF4y2Baref>,<xgydF4y2Baref ref-type="bibr" rid="B7"> 7</xgydF4y2Baref>]。歌等人提出了一个新颖的设计触觉质感传感器利用PVDF膜制造高精度,high-speed-response纹理传感器(<xgydF4y2Baref ref-type="bibr" rid="B8"> 8</xgydF4y2Baref>]。李和赢得开发了一种新的触觉成像传感器通过使用多层聚二甲硅氧烷光波导传感探头,它能够测量弹性接触对象的精度高(<xgydF4y2Baref ref-type="bibr" rid="B9"> 9</xgydF4y2Baref>]。基于半导体技术、压敏电阻、电容式、压电式、和其他类型的机器人,阵列触觉传感器发展迅速。阵列触觉传感器阵列尺寸和分辨率有一个相应的增加(<xgydF4y2Baref ref-type="bibr" rid="B10"> 10</xgydF4y2Baref>,<xgydF4y2Baref ref-type="bibr" rid="B11"> 11</xgydF4y2Baref>]。尽管如此,因为测量机制的限制,大多数高分辨率的触觉传感器敏感元件的输出信号相对较弱。此外,触觉阵列的扩张,它希望触觉图像信号有一个快<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M9"> <mml:mi> 一个</米米l:mi> <mml:mo> /</米米l:mo> <mml:mi> D</米米l:mi> </mml:math> </inline-formula>转化率。共享同一<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M10"> <mml:mi> 一个</米米l:mi> <mml:mo> /</米米l:mo> <mml:mi> D</米米l:mi> </mml:math> </inline-formula>转换在小规模的触觉传感器不能满足实时要求的大规模阵列触觉传感器的信号采集。</gydF4y2Bap> <p>近年来,一些非线性系统有很多独特的性质在测量领域的独特性格,如混沌系统对小信号的敏感性(<xgydF4y2Baref ref-type="bibr" rid="B12"> 12</xgydF4y2Baref>),非线性映射(<xgydF4y2Baref ref-type="bibr" rid="B13"> 13</xgydF4y2Baref>),非线性信息存储(<xgydF4y2Baref ref-type="bibr" rid="B14"> 14</xgydF4y2Baref>),和共振随机<xgydF4y2Baref ref-type="bibr" rid="B15"> 15</xgydF4y2Baref>]。在这篇文章中,一个帐篷映射敏感的小信号电路和非线性变换独特的属性。一本小说<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M11"> <mml:mi> 一个</米米l:mi> <mml:mo> /</米米l:mo> <mml:mi> D</米米l:mi> </mml:math> </inline-formula>转换电路提出了机器人触觉传感器阵列来实现并行多通道触觉信号的采样和<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M12"> <mml:mi> 一个</米米l:mi> <mml:mo> /</米米l:mo> <mml:mi> D</米米l:mi> </mml:math> </inline-formula>转换成本绩效高,调节放大和<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M13"> <mml:mi> 一个</米米l:mi> <mml:mo> /</米米l:mo> <mml:mi> D</米米l:mi> </mml:math> </inline-formula>转换函数集成优势相结合,简单的电路,容易实现的集成。</gydF4y2Bap> </sec> <sec id="sec2"> <title>2。机器人触觉传感器的信号采集系统</t我tle> <p>典型的机器人触觉传感器信号采集电路如图<xgydF4y2Baref ref-type="fig" rid="fig1"> 1</xgydF4y2Baref>,包括定时控制电路、行扫描电路,读取电路和接口电路。整个信号采集过程被定时控制电路控制和协调。根据安排的时间控制电路,行扫描电路是有序的<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M14"> <mml:mrow> <mml:mi> 米</米米l:mi> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula>时钟周期发送周期激励信号<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M15"> <mml:mrow> <mml:mi> 米</米米l:mi> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula>流程阵列敏感元件,而读电路是有序的<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M16"> <mml:mrow> <mml:mi> 米</米米l:mi> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula>时钟周期的输出信号<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M17"> <mml:mrow> <mml:mi> n</米米l:mi> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula>列并行。然后通过接口电路由信号调节<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M18"> <mml:mi> 一个</米米l:mi> <mml:mo> /</米米l:mo> <mml:mi> D</米米l:mi> </mml:math> </inline-formula>转换,触觉信号被传输到计算机进行处理和目标识别。</gydF4y2Bap> <fig id="fig1"> <label>图1</gydF4y2Balabel> <p>触觉传感器阵列信号采集电路。</gydF4y2Bap> <graphic xlink:href="//www.newsama.com/downloads/journals/js/2013/624981.fig.001"></graphic> </fig> <p>传统的机器人触觉传感器阵列,因为小数组的大小(约<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M19"> <mml:mn> 8</米米l:mn> <mml:mo> ×</米米l:mo> <mml:mn> 8</米米l:mn> </mml:math> </inline-formula>),通常使用一个<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M20"> <mml:mi> 一个</米米l:mi> <mml:mo> /</米米l:mo> <mml:mi> D</米米l:mi> </mml:math> </inline-formula>转换为了完成模拟-数字转换的输出信号<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M21"> <mml:mi> 米</米米l:mi> <mml:mo> ×</米米l:mo> <mml:mi> n</米米l:mi> </mml:math> </inline-formula>敏感的元素。</gydF4y2Bap> </sec> <sec id="sec3"> <title>3所示。小信号非线性放大器和< inline-formula > < mml:数学xmlns: mml = " http://www.w3.org/1998/Math/MathML " id =“锰”> < mml: mi > < / mml: mi > < mml:莫> / < / mml:莫> < mml: mi > D < / mml: mi > < / mml:数学> < / inline-formula >基于帐篷映射转换</t我tle> <p>帐篷映射是一个典型的一维混沌系统(<xgydF4y2Baref ref-type="bibr" rid="B16"> 16</xgydF4y2Baref>),这被称为<gydF4y2Badisp-formula> <mml:math display="block" xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M23"> <mml:mtable> <mml:mlabeledtr id="EEq1"> <mml:mtd> <mml:mtext> (1)</米米l:mtext> </mml:mtd> <mml:mtd> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> x</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> n</米米l:mi> <mml:mo> +</米米l:mo> <mml:mn mathvariant="normal"> 1</米米l:mn> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo> =</米米l:mo> <mml:mi> T</米米l:mi> <mml:mrow> <mml:mo class="left"> (</米米l:mo> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> x</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> n</米米l:mi> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> <mml:mo class="right"> )</米米l:mo> </mml:mrow> <mml:mo> =</米米l:mo> <mml:mrow> <mml:mo symmetric="false" class="cases"> {</米米l:mo> <mml:mrow> <mml:mtable class="cases"> <mml:mtr> <mml:mtd columnalign="left"> <mml:mn mathvariant="normal"> 2</米米l:mn> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> x</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> n</米米l:mi> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo> ,</米米l:mo> </mml:mtd> <mml:mtd columnalign="left"> <mml:mn mathvariant="normal"> 0</米米l:mn> <mml:mo> <</米米l:mo> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> x</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> n</米米l:mi> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo> ≤</米米l:mo> <mml:mn mathvariant="normal"> 0.5</米米l:mn> <mml:mo> ,</米米l:mo> </mml:mtd> </mml:mtr> <mml:mtr> <mml:mtd columnalign="left"> <mml:mn mathvariant="normal"> 2</米米l:mn> <mml:mrow> <mml:mo class="left"> (</米米l:mo> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 1</米米l:mn> <mml:mo> - - - - - -</米米l:mo> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> x</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> n</米米l:mi> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> <mml:mo class="right"> )</米米l:mo> </mml:mrow> <mml:mo> ,</米米l:mo> </mml:mtd> <mml:mtd columnalign="left"> <mml:mn mathvariant="normal"> 0.5</米米l:mn> <mml:mo> <</米米l:mo> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> x</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> n</米米l:mi> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo> <</米米l:mo> <mml:mn mathvariant="normal"> 1</米米l:mn> <mml:mo> ,</米米l:mo> </mml:mtd> </mml:mtr> </mml:mtable> </mml:mrow> </mml:mrow> </mml:mtd> </mml:mlabeledtr> </mml:mtable> </mml:math> </disp-formula>在哪里<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M24"> <mml:mo> </mml:mo> <mml:mo> </mml:mo> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> x</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> n</米米l:mi> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo> ∈</米米l:mo> <mml:mo stretchy="false"> (</米米l:mo> <mml:mn> 0 1</米米l:mn> <mml:mo stretchy="false"> ]</米米l:mo> </mml:math> </inline-formula>,<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M25"> <mml:mi> n</米米l:mi> <mml:mo> =</米米l:mo> <mml:mn> 0 1</米米l:mn> <mml:mo> ,</米米l:mo> <mml:mn> 2</米米l:mn> <mml:mo> ,</米米l:mo> <mml:mo> …</米米l:mo> </mml:math> </inline-formula>。</gydF4y2Bap> <p>这张地图包括两个步骤:第一步是均匀间隔拉长<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M26"> <mml:mo stretchy="false"> (</米米l:mo> <mml:mn> 0</米米l:mn> <mml:mo> ,</米米l:mo> <mml:mi></mml:mi> <mml:mn> 1</米米l:mn> <mml:mo stretchy="false"> ]</米米l:mo> </mml:math> </inline-formula>其增加了一倍;第二步是细长的间隔折叠成原来的间隔<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M27"> <mml:mo stretchy="false"> (</米米l:mo> <mml:mn> 0</米米l:mn> <mml:mo> ,</米米l:mo> <mml:mi></mml:mi> <mml:mn> 1</米米l:mn> <mml:mo stretchy="false"> ]</米米l:mo> </mml:math> </inline-formula>。这些迭代操作会导致相邻点的分离指数,最终实现混沌的状态。</gydF4y2Bap> <p>帐篷映射的初始值(系统输入信号)放大不同于线性放大方法。线性放大倍数是一个常数,也限制了系统操作范围。帐篷映射系统混乱状态放大信号双和折叠对称范围在每个迭代中翻了一倍,所以最初的小信号可能最终会极大地放大若干次迭代后没有超出范围的系统操作。</gydF4y2Bap> <p></p> <p>初始值<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M28"> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> x</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 0</米米l:mn> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula>,对应于帐篷映射系统的输入信号<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M29"> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> V</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mtext> 在</米米l:mtext> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula>,可以被描述为一个二进制分数<gydF4y2Badisp-formula> <mml:math display="block" xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M30"> <mml:mtable> <mml:mlabeledtr id="EEq2"> <mml:mtd> <mml:mtext> (2)</米米l:mtext> </mml:mtd> <mml:mtd> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> x</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 0</米米l:mn> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo> =</米米l:mo> <mml:mn mathvariant="normal"> 0</米米l:mn> <mml:mo> 。</米米l:mo> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> t</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 0</米米l:mn> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> t</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 1</米米l:mn> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> t</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2</米米l:mn> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo> ⋯</米米l:mo> <mml:mo> =</米米l:mo> <mml:mrow> <mml:msubsup> <mml:mo stretchy="false"> ∑</米米l:mo> <mml:mrow> <mml:mi> j</米米l:mi> <mml:mo> =</米米l:mo> <mml:mn mathvariant="normal"> 0</米米l:mn> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> ∞</米米l:mi> </mml:mrow> </mml:msubsup> <mml:mrow> <mml:mfrac> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> t</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> j</米米l:mi> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:msup> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2</米米l:mn> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> j</米米l:mi> <mml:mo> +</米米l:mo> <mml:mn mathvariant="normal"> 1</米米l:mn> </mml:mrow> </mml:msup> </mml:mrow> </mml:mfrac> </mml:mrow> </mml:mrow> <mml:mo> 。</米米l:mo> </mml:mtd> </mml:mlabeledtr> </mml:mtable> </mml:math> </disp-formula></p> <p>为了获得迭代输出的关系和初始信号的离散帐篷映射,在这里,本文将引入伯努利变化的非线性关系;其动力学方程<gydF4y2Badisp-formula> <mml:math display="block" xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M31"> <mml:mtable> <mml:mlabeledtr id="EEq3"> <mml:mtd> <mml:mtext> (3)</米米l:mtext> </mml:mtd> <mml:mtd> <mml:msubsup> <mml:mrow> <mml:mi> x</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> n</米米l:mi> <mml:mo> +</米米l:mo> <mml:mn mathvariant="normal"> 1</米米l:mn> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> ′</米米l:mi> </mml:mrow> </mml:msubsup> <mml:mo> =</米米l:mo> <mml:mi> B</米米l:mi> <mml:mrow> <mml:mo class="left"> (</米米l:mo> <mml:mrow> <mml:msubsup> <mml:mrow> <mml:mi> x</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> n</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> ′</米米l:mi> </mml:mrow> </mml:msubsup> </mml:mrow> <mml:mo class="right"> )</米米l:mo> </mml:mrow> <mml:mo> =</米米l:mo> <mml:mrow> <mml:mo symmetric="false" class="cases"> {</米米l:mo> <mml:mrow> <mml:mtable class="cases"> <mml:mtr> <mml:mtd columnalign="left"> <mml:mn mathvariant="normal"> 2</米米l:mn> <mml:msubsup> <mml:mrow> <mml:mi> x</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> n</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> ′</米米l:mi> </mml:mrow> </mml:msubsup> <mml:mo> ,</米米l:mo> </mml:mtd> <mml:mtd columnalign="left"> <mml:mn mathvariant="normal"> 0</米米l:mn> <mml:mo> <</米米l:mo> <mml:msubsup> <mml:mrow> <mml:mi> x</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> n</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> ′</米米l:mi> </mml:mrow> </mml:msubsup> <mml:mo> ≤</米米l:mo> <mml:mn mathvariant="normal"> 0.5</米米l:mn> <mml:mo> ,</米米l:mo> </mml:mtd> </mml:mtr> <mml:mtr> <mml:mtd columnalign="left"> <mml:mn mathvariant="normal"> 2</米米l:mn> <mml:msubsup> <mml:mrow> <mml:mi> x</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> n</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> ′</米米l:mi> </mml:mrow> </mml:msubsup> <mml:mo> - - - - - -</米米l:mo> <mml:mn mathvariant="normal"> 1</米米l:mn> <mml:mo> ,</米米l:mo> </mml:mtd> <mml:mtd columnalign="left"> <mml:mn mathvariant="normal"> 0.5</米米l:mn> <mml:mo> <</米米l:mo> <mml:msubsup> <mml:mrow> <mml:mi> x</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> n</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> ′</米米l:mi> </mml:mrow> </mml:msubsup> <mml:mo> <</米米l:mo> <mml:mn mathvariant="normal"> 1</米米l:mn> <mml:mo> 。</米米l:mo> </mml:mtd> </mml:mtr> </mml:mtable> </mml:mrow> </mml:mrow> </mml:mtd> </mml:mlabeledtr> </mml:mtable> </mml:math> </disp-formula></p> <p>在每个迭代中,伯努利左移位改变了二进制分数<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M32"> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> t</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 1</米米l:mn> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo> ,</米米l:mo> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> t</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2</米米l:mn> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo> ,</米米l:mo> <mml:mo> …</米米l:mo> <mml:mo> </mml:mo> <mml:mo> </mml:mo> </mml:math> </inline-formula>一个地方<gydF4y2Badisp-formula> <mml:math display="block" xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M33"> <mml:mtable> <mml:mlabeledtr id="EEq4"> <mml:mtd rowspan="2"> <mml:mtext> (4)</米米l:mtext> </mml:mtd> <mml:mtd> <mml:msubsup> <mml:mrow> <mml:mi> x</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn> 1</米米l:mn> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> ′</米米l:mi> </mml:mrow> </mml:msubsup> <mml:mo> =</米米l:mo> <mml:mi> B</米米l:mi> <mml:mrow> <mml:mo class="left"> (</米米l:mo> <mml:mrow> <mml:msubsup> <mml:mrow> <mml:mi> x</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn> 0</米米l:mn> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> ′</米米l:mi> </mml:mrow> </mml:msubsup> </mml:mrow> <mml:mo class="right"> )</米米l:mo> </mml:mrow> <mml:mo> =</米米l:mo> <mml:mn mathvariant="normal"> 0</米米l:mn> <mml:mo> 。</米米l:mo> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> t</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 1</米米l:mn> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> t</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2</米米l:mn> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> t</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 3</米米l:mn> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo> ⋯</米米l:mo> <mml:mo> ,</米米l:mo> </mml:mtd> </mml:mlabeledtr> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:msubsup> <mml:mrow> <mml:mi> x</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn> 2</米米l:mn> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> ′</米米l:mi> </mml:mrow> </mml:msubsup> <mml:mo> =</米米l:mo> <mml:mi> B</米米l:mi> <mml:mrow> <mml:mo class="left"> (</米米l:mo> <mml:mrow> <mml:msubsup> <mml:mrow> <mml:mi> x</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn> 1</米米l:mn> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> ′</米米l:mi> </mml:mrow> </mml:msubsup> </mml:mrow> <mml:mo class="right"> )</米米l:mo> </mml:mrow> <mml:mo> =</米米l:mo> <mml:mn mathvariant="normal"> 0</米米l:mn> <mml:mo> 。</米米l:mo> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> t</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2</米米l:mn> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> t</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 3</米米l:mn> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> t</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 4</米米l:mn> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo> ⋯</米米l:mo> <mml:mo> 。</米米l:mo> </mml:mtd> </mml:mtr> </mml:mtable> </mml:math> </disp-formula></p> <p>伯努利的转变,<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M34"> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> b</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> n</米米l:mi> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo> =</米米l:mo> <mml:mi> 胡志明市</米米l:mi> <mml:mo></mml:mo> <mml:mo stretchy="false"> (</米米l:mo> <mml:msubsup> <mml:mrow> <mml:mi> x</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> n</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> ′</米米l:mi> </mml:mrow> </mml:msubsup> <mml:mo> - - - - - -</米米l:mo> <mml:mn mathvariant="normal"> 0.5</米米l:mn> <mml:mo stretchy="false"> )</米米l:mo> <mml:mo> </mml:mo> <mml:mo> </mml:mo> </mml:math> </inline-formula>被定义为<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M35"> <mml:mrow> <mml:mi> n</米米l:mi> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula>th迭代输出;在那里<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M36"> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> b</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> n</米米l:mi> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo> =</米米l:mo> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> t</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> n</米米l:mi> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:math> </inline-formula>,<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M37"> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> b</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> 我</米米l:mi> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula>,<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M38"> <mml:mi> 我</米米l:mi> <mml:mo> =</米米l:mo> <mml:mn mathvariant="normal"> 0 1</米米l:mn> <mml:mo> ,</米米l:mo> <mml:mn mathvariant="normal"> 2</米米l:mn> <mml:mo> ,</米米l:mo> <mml:mo> …</米米l:mo> </mml:math> </inline-formula>是一个二进制序列。对于帐篷映射,如果我们定义<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M39"> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mo> </mml:mo> <mml:mo> </mml:mo> <mml:mi> g</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> n</米米l:mi> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo> =</米米l:mo> <mml:mi> 胡志明市</米米l:mi> <mml:mo></mml:mo> <mml:mo stretchy="false"> (</米米l:mo> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> x</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> n</米米l:mi> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo> - - - - - -</米米l:mo> <mml:mn mathvariant="normal"> 0.5</米米l:mn> <mml:mo stretchy="false"> )</米米l:mo> </mml:math> </inline-formula>,那么相应的关系<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M40"> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> g</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> 我</米米l:mi> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula>,<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M41"> <mml:mi> 我</米米l:mi> <mml:mo> =</米米l:mo> <mml:mn mathvariant="normal"> 0 1</米米l:mn> <mml:mo> ,</米米l:mo> <mml:mn mathvariant="normal"> 2</米米l:mn> <mml:mo> ,</米米l:mo> <mml:mo> …</米米l:mo> </mml:math> </inline-formula>,<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M42"> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> b</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> 我</米米l:mi> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula>,<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M43"> <mml:mi> 我</米米l:mi> <mml:mo> =</米米l:mo> <mml:mn mathvariant="normal"> 0 1</米米l:mn> <mml:mo> ,</米米l:mo> <mml:mn mathvariant="normal"> 2</米米l:mn> <mml:mo> ,</米米l:mo> <mml:mo> …</米米l:mo> </mml:math> </inline-formula>,如下:<gydF4y2Balist> <list-item> <label>(1)</gydF4y2Balabel> </list-item> </list></p> <p>当<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M44"> <mml:mo> </mml:mo> <mml:mo> </mml:mo> <mml:mn mathvariant="normal"> 0</米米l:mn> <mml:mo> <</米米l:mo> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> x</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> k</米米l:mi> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo> <</米米l:mo> <mml:mn mathvariant="normal"> 0.25</米米l:mn> </mml:math> </inline-formula>,也就是说,<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M45"> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> b</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> k</米米l:mi> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo> =</米米l:mo> <mml:mn mathvariant="normal"> 0</米米l:mn> </mml:math> </inline-formula>,然后<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M46"> <mml:mo> </mml:mo> <mml:mo> </mml:mo> <mml:mi> B</米米l:mi> <mml:mrow> <mml:mo stretchy="false"> (</米米l:mo> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> x</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> k</米米l:mi> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> <mml:mo stretchy="false"> )</米米l:mo> </mml:mrow> <mml:mo> <</米米l:mo> <mml:mn mathvariant="normal"> 0.5</米米l:mn> <mml:mo> ,</米米l:mo> <mml:mo> </mml:mo> <mml:mo> </mml:mo> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> b</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> k</米米l:mi> <mml:mo> +</米米l:mo> <mml:mn mathvariant="normal"> 1</米米l:mn> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo> =</米米l:mo> <mml:mn mathvariant="normal"> 0</米米l:mn> <mml:mo> ,</米米l:mo> <mml:mi> T</米米l:mi> <mml:mrow> <mml:mo stretchy="false"> (</米米l:mo> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> x</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> k</米米l:mi> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> <mml:mo stretchy="false"> )</米米l:mo> </mml:mrow> <mml:mo> <</米米l:mo> <mml:mn mathvariant="normal"> 0.5</米米l:mn> </mml:math> </inline-formula>,<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M47"> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> g</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> k</米米l:mi> <mml:mo> +</米米l:mo> <mml:mn mathvariant="normal"> 1</米米l:mn> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo> =</米米l:mo> <mml:mn mathvariant="normal"> 0</米米l:mn> </mml:math> </inline-formula>;</gydF4y2Bap> <list-item> <label>(2)</gydF4y2Balabel> <p>当<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M48"> <mml:mn mathvariant="normal"> 0.25</米米l:mn> <mml:mo> <</米米l:mo> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> x</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> k</米米l:mi> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo> <</米米l:mo> <mml:mn mathvariant="normal"> 0.5</米米l:mn> </mml:math> </inline-formula>,也就是说,<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M49"> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> b</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> k</米米l:mi> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo> =</米米l:mo> <mml:mn mathvariant="normal"> 0</米米l:mn> </mml:math> </inline-formula>,然后<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M50"> <mml:mi> B</米米l:mi> <mml:mrow> <mml:mo stretchy="false"> (</米米l:mo> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> x</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> k</米米l:mi> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> <mml:mo stretchy="false"> )</米米l:mo> </mml:mrow> <mml:mo> ></米米l:mo> <mml:mn mathvariant="normal"> 0.5</米米l:mn> <mml:mo> ,</米米l:mo> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> b</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> k</米米l:mi> <mml:mo> +</米米l:mo> <mml:mn mathvariant="normal"> 1</米米l:mn> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo> =</米米l:mo> <mml:mn mathvariant="normal"> 1</米米l:mn> <mml:mo> ,</米米l:mo> <mml:mi> T</米米l:mi> <mml:mrow> <mml:mo stretchy="false"> (</米米l:mo> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> x</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> k</米米l:mi> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> <mml:mo stretchy="false"> )</米米l:mo> </mml:mrow> <mml:mo> ></米米l:mo> <mml:mn mathvariant="normal"> 0.5</米米l:mn> </mml:math> </inline-formula>,<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M51"> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> g</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> k</米米l:mi> <mml:mo> +</米米l:mo> <mml:mn mathvariant="normal"> 1</米米l:mn> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo> =</米米l:mo> <mml:mn mathvariant="normal"> 1</米米l:mn> </mml:math> </inline-formula>;</gydF4y2Bap> </list-item> <list-item> <label>(3)</gydF4y2Balabel> <p>当<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M52"> <mml:mn mathvariant="normal"> 0.5</米米l:mn> <mml:mo> <</米米l:mo> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> x</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> k</米米l:mi> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo> <</米米l:mo> <mml:mn mathvariant="normal"> 0.75</米米l:mn> </mml:math> </inline-formula>,也就是说,<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M53"> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> b</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> k</米米l:mi> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo> =</米米l:mo> <mml:mn mathvariant="normal"> 1</米米l:mn> </mml:math> </inline-formula>,然后<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M54"> <mml:mi> B</米米l:mi> <mml:mrow> <mml:mo stretchy="false"> (</米米l:mo> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> x</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> k</米米l:mi> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> <mml:mo stretchy="false"> )</米米l:mo> </mml:mrow> <mml:mo> <</米米l:mo> <mml:mn mathvariant="normal"> 0.5</米米l:mn> <mml:mo> ,</米米l:mo> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> b</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> k</米米l:mi> <mml:mo> +</米米l:mo> <mml:mn mathvariant="normal"> 1</米米l:mn> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo> =</米米l:mo> <mml:mn mathvariant="normal"> 0</米米l:mn> <mml:mo> ,</米米l:mo> <mml:mi> T</米米l:mi> <mml:mrow> <mml:mo stretchy="false"> (</米米l:mo> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> x</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> k</米米l:mi> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> <mml:mo stretchy="false"> )</米米l:mo> </mml:mrow> <mml:mo> ></米米l:mo> <mml:mn mathvariant="normal"> 0.5</米米l:mn> </mml:math> </inline-formula>,<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M55"> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> g</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> k</米米l:mi> <mml:mo> +</米米l:mo> <mml:mn mathvariant="normal"> 1</米米l:mn> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo> =</米米l:mo> <mml:mn mathvariant="normal"> 1</米米l:mn> </mml:math> </inline-formula>;</gydF4y2Bap> </list-item> <list-item> <label>(4)</gydF4y2Balabel> <p>当<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M56"> <mml:mn mathvariant="normal"> 0.75</米米l:mn> <mml:mo> <</米米l:mo> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> x</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> k</米米l:mi> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo> <</米米l:mo> <mml:mn mathvariant="normal"> 1</米米l:mn> </mml:math> </inline-formula>,也就是说,<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M57"> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> b</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> k</米米l:mi> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo> =</米米l:mo> <mml:mn mathvariant="normal"> 1</米米l:mn> </mml:math> </inline-formula>,然后<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M58"> <mml:mi> B</米米l:mi> <mml:mrow> <mml:mo stretchy="false"> (</米米l:mo> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> x</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> k</米米l:mi> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> <mml:mo stretchy="false"> )</米米l:mo> </mml:mrow> <mml:mo> ></米米l:mo> <mml:mn mathvariant="normal"> 0.5</米米l:mn> <mml:mo> ,</米米l:mo> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> b</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> k</米米l:mi> <mml:mo> +</米米l:mo> <mml:mn mathvariant="normal"> 1</米米l:mn> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo> =</米米l:mo> <mml:mn mathvariant="normal"> 1</米米l:mn> <mml:mo> ,</米米l:mo> <mml:mi> T</米米l:mi> <mml:mrow> <mml:mo stretchy="false"> (</米米l:mo> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> x</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> k</米米l:mi> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> <mml:mo stretchy="false"> )</米米l:mo> </mml:mrow> <mml:mo> <</米米l:mo> <mml:mn mathvariant="normal"> 0.5</米米l:mn> </mml:math> </inline-formula>,<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M59"> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> g</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> k</米米l:mi> <mml:mo> +</米米l:mo> <mml:mn mathvariant="normal"> 1</米米l:mn> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo> =</米米l:mo> <mml:mn mathvariant="normal"> 0</米米l:mn> </mml:math> </inline-formula>。</gydF4y2Bap> </list-item>因此,<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M60"> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> g</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> 我</米米l:mi> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula>,<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M61"> <mml:mi> 我</米米l:mi> <mml:mo> =</米米l:mo> <mml:mn mathvariant="normal"> 0 1</米米l:mn> <mml:mo> ,</米米l:mo> <mml:mn mathvariant="normal"> 2</米米l:mn> <mml:mo> ,</米米l:mo> <mml:mo> …</米米l:mo> </mml:math> </inline-formula>是一个的格雷码序列<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M62"> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> b</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> 我</米米l:mi> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula>,<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M63"> <mml:mi> 我</米米l:mi> <mml:mo> =</米米l:mo> <mml:mn mathvariant="normal"> 0 1</米米l:mn> <mml:mo> ,</米米l:mo> <mml:mn mathvariant="normal"> 2</米米l:mn> <mml:mo> ,</米米l:mo> <mml:mo> …</米米l:mo> </mml:math> </inline-formula>:<gydF4y2Badisp-formula> <mml:math display="block" xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M64"> <mml:mtable> <mml:mlabeledtr id="EEq5"> <mml:mtd> <mml:mtext> (5)</米米l:mtext> </mml:mtd> <mml:mtd> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> g</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> k</米米l:mi> <mml:mo> +</米米l:mo> <mml:mn mathvariant="normal"> 1</米米l:mn> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo> =</米米l:mo> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> b</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> k</米米l:mi> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo> ⊕</米米l:mo> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> b</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> k</米米l:mi> <mml:mo> +</米米l:mo> <mml:mn mathvariant="normal"> 1</米米l:mn> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo> ,</米米l:mo> <mml:mo> </mml:mo> <mml:mi> k</米米l:mi> <mml:mo> =</米米l:mo> <mml:mn mathvariant="normal"> 0 1</米米l:mn> <mml:mo> ,</米米l:mo> <mml:mn mathvariant="normal"> 2</米米l:mn> <mml:mo> ,</米米l:mo> <mml:mo> …</米米l:mo> <mml:mo> 。</米米l:mo> </mml:mtd> </mml:mlabeledtr> </mml:mtable> </mml:math> </disp-formula> <p></p> <p>根据上面的公式和初始时间<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M65"> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> x</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 0</米米l:mn> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo> =</米米l:mo> <mml:msubsup> <mml:mrow> <mml:mi> x</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn> 0</米米l:mn> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> ′</米米l:mi> </mml:mrow> </mml:msubsup> <mml:mo> =</米米l:mo> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> V</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mtext> 在</米米l:mtext> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:math> </inline-formula>,我们可以获得<gydF4y2Badisp-formula> <mml:math display="block" xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M66"> <mml:mtable> <mml:mlabeledtr id="EEq6"> <mml:mtd rowspan="2"> <mml:mtext> (6)</米米l:mtext> </mml:mtd> <mml:mtd> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> b</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> k</米米l:mi> <mml:mo> +</米米l:mo> <mml:mn mathvariant="normal"> 1</米米l:mn> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo> =</米米l:mo> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> b</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> k</米米l:mi> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo> ⊕</米米l:mo> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> g</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> k</米米l:mi> <mml:mo> +</米米l:mo> <mml:mn mathvariant="normal"> 1</米米l:mn> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo> ,</米米l:mo> <mml:mi></mml:mi> <mml:mo> </mml:mo> <mml:mi> k</米米l:mi> <mml:mo> =</米米l:mo> <mml:mn mathvariant="normal"> 0 1</米米l:mn> <mml:mo> ,</米米l:mo> <mml:mn mathvariant="normal"> 2</米米l:mn> <mml:mo> ,</米米l:mo> <mml:mo> …</米米l:mo> <mml:mo> ,</米米l:mo> </mml:mtd> </mml:mlabeledtr> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> b</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 0</米米l:mn> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo> =</米米l:mo> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> g</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 0</米米l:mn> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo> 。</米米l:mo> </mml:mtd> </mml:mtr> </mml:mtable> </mml:math> </disp-formula></p> <p>所以我们设计了一个帐篷映射迭代输出格雷码序列<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M67"> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> g</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> 我</米米l:mi> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula>,<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M68"> <mml:mi> 我</米米l:mi> <mml:mo> =</米米l:mo> <mml:mn mathvariant="normal"> 0 1</米米l:mn> <mml:mo> ,</米米l:mo> <mml:mn mathvariant="normal"> 2</米米l:mn> <mml:mo> ,</米米l:mo> <mml:mo> …</米米l:mo> </mml:math> </inline-formula>到一个二进制序列的伯努利地图<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M69"> <mml:mo> </mml:mo> <mml:mo> </mml:mo> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> b</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> 我</米米l:mi> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:math> </inline-formula>,<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M70"> <mml:mi> 我</米米l:mi> <mml:mo> =</米米l:mo> <mml:mn mathvariant="normal"> 0 1</米米l:mn> <mml:mo> ,</米米l:mo> <mml:mn mathvariant="normal"> 2</米米l:mn> <mml:mo> ,</米米l:mo> <mml:mo> …</米米l:mo> </mml:math> </inline-formula>通过二进制分数,然后计算了初始值序列如下:<gydF4y2Badisp-formula> <mml:math display="block" xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M71"> <mml:mtable> <mml:mlabeledtr id="EEq7"> <mml:mtd> <mml:mtext> (7)</米米l:mtext> </mml:mtd> <mml:mtd> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> x</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 0</米米l:mn> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo> =</米米l:mo> <mml:mrow> <mml:msubsup> <mml:mo stretchy="false"> ∑</米米l:mo> <mml:mrow> <mml:mi> j</米米l:mi> <mml:mo> =</米米l:mo> <mml:mn mathvariant="normal"> 0</米米l:mn> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> N</米米l:mi> </mml:mrow> </mml:msubsup> <mml:mrow> <mml:mfrac> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> b</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> j</米米l:mi> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:msup> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2</米米l:mn> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> j</米米l:mi> <mml:mo> +</米米l:mo> <mml:mn mathvariant="normal"> 1</米米l:mn> </mml:mrow> </mml:msup> </mml:mrow> </mml:mfrac> </mml:mrow> </mml:mrow> <mml:mo> ,</米米l:mo> </mml:mtd> </mml:mlabeledtr> </mml:mtable> </mml:math> </disp-formula>在哪里<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M72"> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> g</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> 我</米米l:mi> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula>,<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M73"> <mml:mi> 我</米米l:mi> <mml:mo> =</米米l:mo> <mml:mn mathvariant="normal"> 0 1</米米l:mn> <mml:mo> ,</米米l:mo> <mml:mn mathvariant="normal"> 2</米米l:mn> <mml:mo> ,</米米l:mo> <mml:mo> …</米米l:mo> </mml:math> </inline-formula>所需的数字值。在这里,信号放大和帐篷映射完成<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M74"> <mml:mi> 一个</米米l:mi> <mml:mo> /</米米l:mo> <mml:mi> D</米米l:mi> </mml:math> </inline-formula>转换函数。</gydF4y2Bap> </sec> <sec id="sec4"> <title>4所示。实现电路的帐篷映射< inline-formula > < mml:数学xmlns: mml = " http://www.w3.org/1998/Math/MathML " id = " M75 " > < mml: mi > < / mml: mi > < mml:莫> / < / mml:莫> < mml: mi > D < / mml: mi > < / mml:数学> < / inline-formula >转换</t我tle> <p> <inline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M76"> <mml:mi> 一个</米米l:mi> <mml:mo> /</米米l:mo> <mml:mi> D</米米l:mi> </mml:math> </inline-formula>电路基本元件开关电容积分电路如图<xgydF4y2Baref ref-type="fig" rid="fig2"> 2</xgydF4y2Baref>,在那里<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M77"> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> T</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn> 1</米米l:mn> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula>和<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M78"> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> T</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn> 2</米米l:mn> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula>是模拟开关和<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M79"> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> C</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn> 1</米米l:mn> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula>和<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M80"> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> C</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn> 2</米米l:mn> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula>电容器。时钟<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M81"> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi mathvariant="normal"> Φ</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn> 1</米米l:mn> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula>,<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M82"> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi mathvariant="normal"> Φ</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn> 2</米米l:mn> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula>与同期在反向阶段<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M83"> <mml:mrow> <mml:mi> T</米米l:mi> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula>。在前半段<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M84"> <mml:mrow> <mml:mi> T</米米l:mi> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula>,<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M85"> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> T</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn> 1</米米l:mn> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula>是在和<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M86"> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> T</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn> 2</米米l:mn> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula>是要走;因此,<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M87"> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> C</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn> 1</米米l:mn> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula>被指控通过输入电压<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M88"> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> V</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> 我</米米l:mi> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula>。下半年期间<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M89"> <mml:mrow> <mml:mi> T</米米l:mi> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula>,<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M90"> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> T</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn> 1</米米l:mn> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula>是,<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M91"> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> T</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn> 2</米米l:mn> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula>在,<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M92"> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> C</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn> 2</米米l:mn> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula>被指控的<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M93"> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> C</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn> 1</米米l:mn> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> V</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> 我</米米l:mi> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:math> </inline-formula>。这个电路的输出电压在一个时期<gydF4y2Badisp-formula> <mml:math display="block" xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M94"> <mml:mtable> <mml:mlabeledtr id="EEq8"> <mml:mtd> <mml:mtext> (8)</米米l:mtext> </mml:mtd> <mml:mtd> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> V</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> o</米米l:mi> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mrow> <mml:mo class="left"> (</米米l:mo> <mml:mrow> <mml:mi> n</米米l:mi> <mml:mi> t</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mo class="right"> )</米米l:mo> </mml:mrow> <mml:mo> =</米米l:mo> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> V</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> o</米米l:mi> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mrow> <mml:mo class="left"> (</米米l:mo> <mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mo class="left"> (</米米l:mo> <mml:mrow> <mml:mi> n</米米l:mi> <mml:mo> - - - - - -</米米l:mo> <mml:mn mathvariant="normal"> 1</米米l:mn> </mml:mrow> <mml:mo class="right"> )</米米l:mo> </mml:mrow> <mml:mi> t</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mo class="right"> )</米米l:mo> </mml:mrow> <mml:mo> - - - - - -</米米l:mo> <mml:mfrac> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> C</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 1</米米l:mn> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> C</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2</米米l:mn> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:mfrac> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> V</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> 我</米米l:mi> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mrow> <mml:mo class="left"> (</米米l:mo> <mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mo class="left"> (</米米l:mo> <mml:mrow> <mml:mi> n</米米l:mi> <mml:mo> - - - - - -</米米l:mo> <mml:mn mathvariant="normal"> 1</米米l:mn> </mml:mrow> <mml:mo class="right"> )</米米l:mo> </mml:mrow> <mml:mi> t</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mo class="right"> )</米米l:mo> </mml:mrow> <mml:mo> 。</米米l:mo> </mml:mtd> </mml:mlabeledtr> </mml:mtable> </mml:math> </disp-formula></p> <fig id="fig2"> <label>图2</gydF4y2Balabel> <p>开关电容积分电路。</gydF4y2Bap> <graphic xlink:href="//www.newsama.com/downloads/journals/js/2013/624981.fig.002"></graphic> </fig> <p>帐篷映射电路由上述电路如图<xgydF4y2Baref ref-type="fig" rid="fig3"> 3</xgydF4y2Baref>。我和第三部分的功能实现<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M95"> <mml:mo> </mml:mo> <mml:mo> </mml:mo> <mml:mi> y</米米l:mi> <mml:mo> =</米米l:mo> <mml:mn mathvariant="normal"> 2</米米l:mn> <mml:mi> x</米米l:mi> </mml:math> </inline-formula>,第二和第三部分的功能实现<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M96"> <mml:mi> y</米米l:mi> <mml:mo> =</米米l:mo> <mml:mn mathvariant="normal"> 2</米米l:mn> <mml:mo stretchy="false"> (</米米l:mo> <mml:mn mathvariant="normal"> 1</米米l:mn> <mml:mo> - - - - - -</米米l:mo> <mml:mi> x</米米l:mi> <mml:mo stretchy="false"> )</米米l:mo> </mml:math> </inline-formula>。第四部分是控股和延迟电路。</gydF4y2Bap> <fig id="fig3"> <label>图3</gydF4y2Balabel> <p>帐篷映射的电路<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M97"> <mml:mi> 一个</米米l:mi> <mml:mo> /</米米l:mo> <mml:mi> D</米米l:mi> </mml:math> </inline-formula>转换。</gydF4y2Bap> <graphic xlink:href="//www.newsama.com/downloads/journals/js/2013/624981.fig.003"></graphic> </fig> <p>图<xgydF4y2Baref ref-type="fig" rid="fig4"> 4</xgydF4y2Baref>显示的控制逻辑<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M98"> <mml:mi> 一个</米米l:mi> <mml:mo> /</米米l:mo> <mml:mi> D</米米l:mi> </mml:math> </inline-formula>转换。首先,启动信号有高,开关<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M99"> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> J</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn> 0</米米l:mn> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula>连接的输入信号的第一、二部分。延迟后<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M100"> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> t</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn> 1</米米l:mn> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula>,<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M101"> <mml:mrow> <mml:mi> D</米米l:mi> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula>触发产生一个开关指令;如果<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M102"> <mml:mn mathvariant="normal"> 0</米米l:mn> <mml:mo> ≤</米米l:mo> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> V</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> 我</米米l:mi> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo> ≤</米米l:mo> <mml:mn mathvariant="normal"> 0.5</米米l:mn> </mml:math> </inline-formula>,然后<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M103"> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> J</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn> 1</米米l:mn> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula>是打开的;如果<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M104"> <mml:mn mathvariant="normal"> 0.5</米米l:mn> <mml:mo> <</米米l:mo> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> V</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> 我</米米l:mi> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo> <</米米l:mo> <mml:mn mathvariant="normal"> 1</米米l:mn> </mml:math> </inline-formula>,然后<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M105"> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> J</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn> 2</米米l:mn> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula>是开启。在时间<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M106"> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> t</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn> 1</米米l:mn> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo> +</米米l:mo> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> t</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn> 2</米米l:mn> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:math> </inline-formula>,控制信号<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M107"> <mml:mrow> <mml:mi> e</米米l:mi> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula>开关是高,这样的指控<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M108"> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> C</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn> 1</米米l:mn> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula>或<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M109"> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> C</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn> 2</米米l:mn> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula>被转移到<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M110"> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> C</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn> 3</米米l:mn> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula>,由于<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M111"> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> C</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 3</米米l:mn> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo> =</米米l:mo> <mml:mo stretchy="false"> (</米米l:mo> <mml:mn mathvariant="normal"> 1</米米l:mn> <mml:mo> /</米米l:mo> <mml:mn mathvariant="normal"> 2</米米l:mn> <mml:mo stretchy="false"> )</米米l:mo> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> C</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 1</米米l:mn> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo> =</米米l:mo> <mml:mo stretchy="false"> (</米米l:mo> <mml:mn mathvariant="normal"> 1</米米l:mn> <mml:mo> /</米米l:mo> <mml:mn mathvariant="normal"> 2</米米l:mn> <mml:mo stretchy="false"> )</米米l:mo> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> C</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 2</米米l:mn> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:math> </inline-formula>,输入电压被加倍放大。与此同时,<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M112"> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> C</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn> 4</米米l:mn> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula>也被起诉。在下次0,<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M113"> <mml:mrow> <mml:mi> o</米米l:mi> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula>开关被关闭和e开关被打开,这样的指控<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M114"> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> C</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn> 4</米米l:mn> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula>被转移到<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M115"> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> C</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn> 5</米米l:mn> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula>和结果<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M116"> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> V</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> C</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 5</米米l:mn> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo> =</米米l:mo> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> V</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> C</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 4</米米l:mn> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:math> </inline-formula>。与此同时,<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M117"> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> J</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn> 0</米米l:mn> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula>与输入信号断开连接<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M118"> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> V</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn> 0</米米l:mn> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula>,所以迭代反馈回路中存在<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M119"> <mml:mi> 一个</米米l:mi> <mml:mo> /</米米l:mo> <mml:mi> D</米米l:mi> </mml:math> </inline-formula>转换和<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M120"> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> C</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn> 1</米米l:mn> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula>,<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M121"> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> C</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn> 2</米米l:mn> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula>被同样的反馈电压实现吗<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M122"> <mml:mo> </mml:mo> <mml:mo> </mml:mo> <mml:mi> y</米米l:mi> <mml:mo> =</米米l:mo> <mml:mn mathvariant="normal"> 2</米米l:mn> <mml:mi> x</米米l:mi> <mml:mo> </mml:mo> <mml:mo> </mml:mo> </mml:math> </inline-formula>和<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M123"> <mml:mo> </mml:mo> <mml:mo> </mml:mo> <mml:mi> y</米米l:mi> <mml:mo> =</米米l:mo> <mml:mn mathvariant="normal"> 2</米米l:mn> <mml:mo stretchy="false"> (</米米l:mo> <mml:mn mathvariant="normal"> 1</米米l:mn> <mml:mo> - - - - - -</米米l:mo> <mml:mi> x</米米l:mi> <mml:mo stretchy="false"> )</米米l:mo> </mml:math> </inline-formula>。这个圆不断迭代<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M124"> <mml:mrow> <mml:mi> N</米米l:mi> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula>次了。</gydF4y2Bap> <fig id="fig4"> <label>图4</gydF4y2Balabel> <p>电路的逻辑<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M125"> <mml:mi> 一个</米米l:mi> <mml:mo> /</米米l:mo> <mml:mi> D</米米l:mi> </mml:math> </inline-formula>转换。</gydF4y2Bap> <graphic xlink:href="//www.newsama.com/downloads/journals/js/2013/624981.fig.004"></graphic> </fig> <p>因此,<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M126"> <mml:mrow> <mml:mi> N</米米l:mi> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula>二进制位的输出<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M127"> <mml:mrow> <mml:mi> D</米米l:mi> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula>引发的格雷码序列<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M128"> <mml:mi> 一个</米米l:mi> <mml:mo> /</米米l:mo> <mml:mi> D</米米l:mi> </mml:math> </inline-formula>转换<gydF4y2Badisp-formula> <mml:math display="block" xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M129"> <mml:mtable> <mml:mlabeledtr id="EEq9"> <mml:mtd rowspan="2"> <mml:mtext> (9)</米米l:mtext> </mml:mtd> <mml:mtd> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> g</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> k</米米l:mi> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo> =</米米l:mo> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mover accent="true"> <mml:mrow> <mml:mi> 问</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mo> - - - - - -</米米l:mo> </mml:mover> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> k</米米l:mi> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo> </mml:mo> <mml:mrow> <mml:mo class="left"> (</米米l:mo> <mml:mrow> <mml:mi> k</米米l:mi> <mml:mo> =</米米l:mo> <mml:mn mathvariant="normal"> 1、2</米米l:mn> <mml:mo> ,</米米l:mo> <mml:mn mathvariant="normal"> 3</米米l:mn> <mml:mo> ,</米米l:mo> <mml:mo> …</米米l:mo> </mml:mrow> <mml:mo class="right"> )</米米l:mo> </mml:mrow> <mml:mo> ,</米米l:mo> </mml:mtd> </mml:mlabeledtr> <mml:mtr> <mml:mtd> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> b</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 0</米米l:mn> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo> =</米米l:mo> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> 问</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 0</米米l:mn> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo> 。</米米l:mo> </mml:mtd> </mml:mtr> </mml:mtable> </mml:math> </disp-formula></p> <p>上面的<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M130"> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> g</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> k</米米l:mi> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula>序列的初始条件<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M131"> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> b</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 0</米米l:mn> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:mo> =</米米l:mo> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> 问</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn mathvariant="normal"> 0</米米l:mn> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:math> </inline-formula>到(<xgydF4y2Baref ref-type="disp-formula" rid="EEq6"> 6</xgydF4y2Baref>)和伯努利二进制序列<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M132"> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> b</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mi> k</米米l:mi> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula>(<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M133"> <mml:mi> k</米米l:mi> <mml:mo> =</米米l:mo> <mml:mn mathvariant="normal"> 0 1</米米l:mn> <mml:mo> ,</米米l:mo> <mml:mn mathvariant="normal"> 2</米米l:mn> <mml:mo> ,</米米l:mo> <mml:mo> …</米米l:mo> </mml:math> </inline-formula>能获得)。</gydF4y2Bap> </sec> <sec id="sec5"> <title>5。阵列触觉传感器信号采集系统基于帐篷映射的< inline-formula > < mml:数学xmlns: mml = " http://www.w3.org/1998/Math/MathML " id = " M134 " > < mml: mi > < / mml: mi > < mml:莫> / < / mml:莫> < mml: mi > D < / mml: mi > < / mml:数学> < / inline-formula >电路</t我tle> <p>信号放大的原理图阵列触觉传感器模拟和<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M135"> <mml:mi> 一个</米米l:mi> <mml:mo> /</米米l:mo> <mml:mi> D</米米l:mi> </mml:math> </inline-formula>基于帐篷映射转换电路如图<xgydF4y2Baref ref-type="fig" rid="fig5"> 5</xgydF4y2Baref>。根据安排的时间控制电路,行扫描电路发送周期激励信号<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M136"> <mml:mrow> <mml:mi> 米</米米l:mi> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula>流程阵列敏感元件,而读取电路的输出信号<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M137"> <mml:mrow> <mml:mi> n</米米l:mi> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula>列并行。的<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M138"> <mml:mrow> <mml:mi> n</米米l:mi> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula>列信号是由同时生成信号非线性放大和模拟-数字转换的<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M139"> <mml:mrow> <mml:mi> n</米米l:mi> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula>的<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M140"> <mml:mi> 一个</米米l:mi> <mml:mo> /</米米l:mo> <mml:mi> D</米米l:mi> </mml:math> </inline-formula>基于帐篷映射的转换器。由此产生的格雷码序列直接发送到计算机将格雷码转换成二进制代码完成。时序逻辑的控制下,阅读<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M141"> <mml:mrow> <mml:mi> n</米米l:mi> </mml:mrow> </mml:math> </inline-formula>列信号下一行,放大和完成<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M142"> <mml:mi> 一个</米米l:mi> <mml:mo> /</米米l:mo> <mml:mi> D</米米l:mi> </mml:math> </inline-formula>转换后获得一个<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M143"> <mml:mi> 米</米米l:mi> <mml:mo> ×</米米l:mo> <mml:mi> n</米米l:mi> </mml:math> </inline-formula>触觉图像信号通过电脑,我们可以处理触觉信号。</gydF4y2Bap> <fig id="fig5"> <label>图5</gydF4y2Balabel> <p>阵列触觉传感器信号采集系统的原理图基于帐篷的地图<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M144"> <mml:mi> 一个</米米l:mi> <mml:mo> /</米米l:mo> <mml:mi> D</米米l:mi> </mml:math> </inline-formula>电路。</gydF4y2Bap> <graphic xlink:href="//www.newsama.com/downloads/journals/js/2013/624981.fig.005"></graphic> </fig> <p>我们可以进行放大和<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M145"> <mml:mi> 一个</米米l:mi> <mml:mo> /</米米l:mo> <mml:mi> D</米米l:mi> </mml:math> </inline-formula>敏感元件的信号转换实验<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M146"> <mml:mn> 16</米米l:mn> <mml:mo> ×</米米l:mo> <mml:mn> 16</米米l:mn> </mml:math> </inline-formula>基于上述电路的微阵列触觉传感器。的结果<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M147"> <mml:mi> 一个</米米l:mi> <mml:mo> /</米米l:mo> <mml:mi> D</米米l:mi> </mml:math> </inline-formula>转换在8日行八敏感元素表所示<xgydF4y2Baref ref-type="table" rid="tab1"> 1</xgydF4y2Baref>,这表明<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M148"> <mml:mi> 一个</米米l:mi> <mml:mo> /</米米l:mo> <mml:mi> D</米米l:mi> </mml:math> </inline-formula>电路基于帐篷可以有效地实现放大和地图<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M149"> <mml:mi> 一个</米米l:mi> <mml:mo> /</米米l:mo> <mml:mi> D</米米l:mi> </mml:math> </inline-formula>小信号的转换。</gydF4y2Bap> <table-wrap id="tab1"> <label>表1</gydF4y2Balabel> <p>A / D转换的结果。</gydF4y2Bap> <table> <thead> <tr> <th align="left">敏感元件</tgydF4y2Bah> <th align="center">(1)8</tgydF4y2Bah> <th align="center">(2)8</tgydF4y2Bah> <th align="center">(3)8</tgydF4y2Bah> <th align="center">(8,4)</tgydF4y2Bah> <th align="center">(5)8</tgydF4y2Bah> <th align="center">(6)8</tgydF4y2Bah> <th align="center">7(8日)</tgydF4y2Bah> <th align="center">8 (8)</tgydF4y2Bah> </tr> </thead> <tbody> <tr> <td align="left">输出值(mV)</tgydF4y2Bad> <td align="center">0</tgydF4y2Bad> <td align="center">0</tgydF4y2Bad> <td align="center">0</tgydF4y2Bad> <td align="center">0</tgydF4y2Bad> <td align="center">25</tgydF4y2Bad> <td align="center">80年</tgydF4y2Bad> <td align="center">188年</tgydF4y2Bad> <td align="center">246年</tgydF4y2Bad> </tr> <tr> <td align="left">格雷码<bgydF4y2Bareak></break> <inline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M150"> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> g</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn fontstyle="italic"> 0</米米l:mn> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> g</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn fontstyle="italic"> 1</米米l:mn> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> g</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn fontstyle="italic"> 2</米米l:mn> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> g</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn fontstyle="italic"> 3</米米l:mn> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> g</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn fontstyle="italic"> 4</米米l:mn> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> g</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn fontstyle="italic"> 5</米米l:mn> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> g</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn fontstyle="italic"> 6</米米l:mn> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> g</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn fontstyle="italic"> 7</米米l:mn> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:math> </inline-formula></td> <td align="center">00000000</tgydF4y2Bad> <td align="center">00000000</tgydF4y2Bad> <td align="center">00000000</tgydF4y2Bad> <td align="center">00000000</tgydF4y2Bad> <td align="center">00000101</tgydF4y2Bad> <td align="center">00011111</tgydF4y2Bad> <td align="center">00101000</tgydF4y2Bad> <td align="center">00100001</tgydF4y2Bad> </tr> <tr> <td align="left">二进制代码<bgydF4y2Bareak></break> <inline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M151"> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> b</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn fontstyle="italic"> 0</米米l:mn> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> b</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn fontstyle="italic"> 1</米米l:mn> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> b</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn fontstyle="italic"> 2</米米l:mn> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> b</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn fontstyle="italic"> 3</米米l:mn> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> b</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn fontstyle="italic"> 4</米米l:mn> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> b</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn fontstyle="italic"> 5</米米l:mn> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> b</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn fontstyle="italic"> 6</米米l:mn> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> b</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn fontstyle="italic"> 7</米米l:mn> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:math> </inline-formula></td> <td align="center">00000000</tgydF4y2Bad> <td align="center">00000000</tgydF4y2Bad> <td align="center">00000000</tgydF4y2Bad> <td align="center">00000000</tgydF4y2Bad> <td align="center">00000110</tgydF4y2Bad> <td align="center">00010101</tgydF4y2Bad> <td align="center">00110000</tgydF4y2Bad> <td align="center">00111110</tgydF4y2Bad> </tr> <tr> <td align="left">计算值(mV)</tgydF4y2Bad> <td align="center">0.0</tgydF4y2Bad> <td align="center">0.0</tgydF4y2Bad> <td align="center">0.0</tgydF4y2Bad> <td align="center">0.0</tgydF4y2Bad> <td align="center">23.4</tgydF4y2Bad> <td align="center">82.0</tgydF4y2Bad> <td align="center">187.5</tgydF4y2Bad> <td align="center">242.2</tgydF4y2Bad> </tr> <tr> <td align="left" colspan="9"> <hr></td> </tr> <tr> <td align="left">敏感元件</tgydF4y2Bad> <td align="center">(8、9)</tgydF4y2Bad> <td align="center">(8、10)</tgydF4y2Bad> <td align="center">(8、11)</tgydF4y2Bad> <td align="center">(8、12)</tgydF4y2Bad> <td align="center">(8,13)</tgydF4y2Bad> <td align="center">(8、14)</tgydF4y2Bad> <td align="center">(8、15)</tgydF4y2Bad> <td align="center">(8,16)</tgydF4y2Bad> </tr> <tr> <td align="left" colspan="9"> <hr></td> </tr> <tr> <td align="left">输出值(mV)</tgydF4y2Bad> <td align="center">310年</tgydF4y2Bad> <td align="center">230年</tgydF4y2Bad> <td align="center">170年</tgydF4y2Bad> <td align="center">67年</tgydF4y2Bad> <td align="center">33</tgydF4y2Bad> <td align="center">0</tgydF4y2Bad> <td align="center">0</tgydF4y2Bad> <td align="center">0</tgydF4y2Bad> </tr> <tr> <td align="left">格雷码<bgydF4y2Bareak></break> <inline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M152"> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> g</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn fontstyle="italic"> 0</米米l:mn> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> g</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn fontstyle="italic"> 1</米米l:mn> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> g</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn fontstyle="italic"> 2</米米l:mn> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> g</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn fontstyle="italic"> 3</米米l:mn> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> g</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn fontstyle="italic"> 4</米米l:mn> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> g</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn fontstyle="italic"> 5</米米l:mn> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> g</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn fontstyle="italic"> 6</米米l:mn> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> g</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn fontstyle="italic"> 7</米米l:mn> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:math> </inline-formula></td> <td align="center">01101000</tgydF4y2Bad> <td align="center">00100111</tgydF4y2Bad> <td align="center">00111110</tgydF4y2Bad> <td align="center">00011001</tgydF4y2Bad> <td align="center">00001100</tgydF4y2Bad> <td align="center">00000000</tgydF4y2Bad> <td align="center">00000000</tgydF4y2Bad> <td align="center">00000000</tgydF4y2Bad> </tr> <tr> <td align="left">二进制代码<bgydF4y2Bareak></break> <inline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M153"> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> b</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn fontstyle="italic"> 0</米米l:mn> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> b</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn fontstyle="italic"> 1</米米l:mn> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> b</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn fontstyle="italic"> 2</米米l:mn> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> b</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn fontstyle="italic"> 3</米米l:mn> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> b</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn fontstyle="italic"> 4</米米l:mn> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> b</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn fontstyle="italic"> 5</米米l:mn> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> b</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn fontstyle="italic"> 6</米米l:mn> </mml:mrow> </mml:msub> <mml:msub> <mml:mrow> <mml:mi> b</米米l:mi> </mml:mrow> <mml:mrow> <mml:mn fontstyle="italic"> 7</米米l:mn> </mml:mrow> </mml:msub> </mml:math> </inline-formula></td> <td align="center">01001111</tgydF4y2Bad> <td align="center">00111010</tgydF4y2Bad> <td align="center">00101011</tgydF4y2Bad> <td align="center">00010001</tgydF4y2Bad> <td align="center">00001000</tgydF4y2Bad> <td align="center">00000000</tgydF4y2Bad> <td align="center">00000000</tgydF4y2Bad> <td align="center">00000000</tgydF4y2Bad> </tr> <tr> <td align="left">计算值(mV)</tgydF4y2Bad> <td align="center">308.5</tgydF4y2Bad> <td align="center">226.5</tgydF4y2Bad> <td align="center">168.0</tgydF4y2Bad> <td align="center">66.4</tgydF4y2Bad> <td align="center">31.3</tgydF4y2Bad> <td align="center">0.0</tgydF4y2Bad> <td align="center">0.0</tgydF4y2Bad> <td align="center">0.0</tgydF4y2Bad> </tr> </tbody> </table> </table-wrap> <p>图<xgydF4y2Baref ref-type="fig" rid="fig6"> 6</xgydF4y2Baref>的输出是什么<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M154"> <mml:mn> 16</米米l:mn> <mml:mo> ×</米米l:mo> <mml:mn> 16</米米l:mn> </mml:math> </inline-formula>我们生产的微阵列触觉传感器基于帐篷映射电路非常光六角铝薄片时穿上它。每个触觉传感器的测量范围从0.01 N 10 N,这表明,拟议中的帐篷映射的基础<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M155"> <mml:mi> 一个</米米l:mi> <mml:mo> /</米米l:mo> <mml:mi> D</米米l:mi> </mml:math> </inline-formula>转换电路有很大的优点放大范围和高分辨率。相比与传统的高精度阵列触觉传感器(<xgydF4y2Baref ref-type="bibr" rid="B17"> 17</xgydF4y2Baref>成本),我们的方法更有效和更容易实现。</gydF4y2Bap> <fig id="fig6"> <label>图6</gydF4y2Balabel> <p>的输出<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M156"> <mml:mn> 16</米米l:mn> <mml:mo> ×</米米l:mo> <mml:mn> 16</米米l:mn> </mml:math> </inline-formula>阵列触觉传感器基于帐篷映射电路非常光六角铝薄片时穿上它。</gydF4y2Bap> <graphic xlink:href="//www.newsama.com/downloads/journals/js/2013/624981.fig.006"></graphic> </fig> </sec> <sec id="sec6"> <title>6。结论</t我tle> <p>本文提出一种小说<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M157"> <mml:mi> 一个</米米l:mi> <mml:mo> /</米米l:mo> <mml:mi> D</米米l:mi> </mml:math> </inline-formula>转换电路机器人触觉传感器阵列的独特属性。电路利用帐篷映射的独特优势敏感小信号电路和非线性变换,并调节放大和<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M158"> <mml:mi> 一个</米米l:mi> <mml:mo> /</米米l:mo> <mml:mi> D</米米l:mi> </mml:math> </inline-formula>转换函数集成优势,简单的电路,容易实现的集成。该方法可以实现多通道的并行采样和触觉信号<我nline-formula> <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M159"> <mml:mi> 一个</米米l:mi> <mml:mo> /</米米l:mo> <mml:mi> D</米米l:mi> </mml:math> </inline-formula>转换器,可以满足实时要求的大规模阵列触觉传感器的信号采集。这个实验给出了该方法的有效性。</gydF4y2Bap> </sec> <back> <ack> <title>确认</t我tle> <p>这项工作得到了国家能源局科技项目(没有。NY20110702-1)和技术项目2013 - 2014年中国国家电网公司(项目名称是测试和检测技术的研究对电动汽车充电和电池交换基础设施)。</gydF4y2Bap> </ack> <ref-list> <ref id="B1" content-type="article"> <label>1</gydF4y2Balabel> <nlm-citation publication-type="journal"> <person-group person-group-type="author"> <name> <surname> 尤瑟夫</gydF4y2Basurname> <given-names> H。</g我ven-names> </name> <name> <surname> Boukallel</gydF4y2Basurname> <given-names> M。</g我ven-names> </name> <name> <surname> Althoefer</gydF4y2Basurname> <given-names> K。</g我ven-names> </name> </person-group> <article-title> 触觉传感灵巧在手操纵的机器人技术的话审查</gydF4y2Baarticle-title> <source> <italic> 传感器和执行器</我talic> <year> 2011年</yegydF4y2Baar> <volume> 167年</gydF4y2Bavolume> <issue> 2</我ssue> <fpage> 171年</gydF4y2Bafpage> <lpage> 187年</gydF4y2Balpage> <pub-id pub-id-type="other"> 2 - s2.0 - 79955925136</gydF4y2Bapub-id> <pub-id pub-id-type="doi"> 10.1016 / j.sna.2011.02.038</gydF4y2Bapub-id> </nlm-citation> </ref> <ref id="B2" content-type="article"> <label>2</gydF4y2Balabel> <nlm-citation publication-type="journal"> <person-group person-group-type="author"> <name> <surname> 马</gydF4y2Basurname> <given-names> J。</g我ven-names> </name> <name> <surname> 首歌</gydF4y2Basurname> <given-names> 一个。</g我ven-names> </name> </person-group> <article-title> 菌株的快速估计横梁基础上由机械力/力矩传感器建模</gydF4y2Baarticle-title> <source> <italic> 传感器</我talic> <year> 2013年</yegydF4y2Baar> <volume> 13</gydF4y2Bavolume> <issue> 5</我ssue> <fpage> 6669年</gydF4y2Bafpage> <lpage> 6686年</gydF4y2Balpage> </nlm-citation> </ref> <ref id="B3" content-type="article"> <label>3</gydF4y2Balabel> <nlm-citation publication-type="journal"> <person-group person-group-type="author"> <name> <surname> 首歌</gydF4y2Basurname> <given-names> 一个。</g我ven-names> </name> <name> <surname> 吴</gydF4y2Basurname> <given-names> J。</g我ven-names> </name> <name> <surname> 秦</gydF4y2Basurname> <given-names> G。</g我ven-names> </name> <name> <surname> 黄</gydF4y2Basurname> <given-names> W。</g我ven-names> </name> </person-group> <article-title> 小说self-decoupled四自由度手腕力/力矩传感器</gydF4y2Baarticle-title> <source> <italic> Measuremen</我talic> <year> 2007年</yegydF4y2Baar> <volume> 40</gydF4y2Bavolume> <issue> 9 - 10</我ssue> <fpage> 883年</gydF4y2Bafpage> <lpage> 891年</gydF4y2Balpage> <pub-id pub-id-type="other"> 2 - s2.0 - 34848875102</gydF4y2Bapub-id> <pub-id pub-id-type="doi"> 10.1016 / j.measurement.2006.11.018</gydF4y2Bapub-id> </nlm-citation> </ref> <ref id="B4" content-type="article"> <label>4</gydF4y2Balabel> <nlm-citation publication-type="journal"> <person-group person-group-type="author"> <name> <surname> Beyeler</gydF4y2Basurname> <given-names> F。</g我ven-names> </name> <name> <surname> Muntwyler</gydF4y2Basurname> <given-names> 年代。</g我ven-names> </name> <name> <surname> 纳尔逊</gydF4y2Basurname> <given-names> b . J。</g我ven-names> </name> </person-group> <article-title> 基础上MEMS force-torque传感器与微牛顿和nano-Newtonmeter决议</gydF4y2Baarticle-title> <source> <italic> 《微机电系统</我talic> <year> 2009年</yegydF4y2Baar> <volume> 18</gydF4y2Bavolume> <issue> 2</我ssue> <fpage> 433年</gydF4y2Bafpage> <lpage> 441年</gydF4y2Balpage> <pub-id pub-id-type="other"> 2 - s2.0 - 67349171852</gydF4y2Bapub-id> <pub-id pub-id-type="doi"> 10.1109 / JMEMS.2009.2013387</gydF4y2Bapub-id> </nlm-citation> </ref> <ref id="B5" content-type="article"> <label>5</gydF4y2Balabel> <nlm-citation publication-type="journal"> <person-group person-group-type="author"> <name> <surname> 马</gydF4y2Basurname> <given-names> J。</g我ven-names> </name> <name> <surname> 首歌</gydF4y2Basurname> <given-names> 一个。</g我ven-names> </name> <name> <surname> 肖</gydF4y2Basurname> <given-names> J。</g我ven-names> </name> </person-group> <article-title> 一个健壮的静态解耦算法硬件传感器基于耦合误差模型和力量<我talic> ε</我talic>svr</gydF4y2Baarticle-title> <source> <italic> 传感器</我talic> <year> 2012年</yegydF4y2Baar> <volume> 12</gydF4y2Bavolume> <issue> 11</我ssue> <fpage> 14537年</gydF4y2Bafpage> <lpage> 14555年</gydF4y2Balpage> </nlm-citation> </ref> <ref id="B6" content-type="inproceedings"> <label>6</gydF4y2Balabel> <nlm-citation publication-type="confproc"> <person-group person-group-type="author"> <name> <surname> 金</gydF4y2Basurname> <given-names> 黄永发。</g我ven-names> </name> <name> <surname> 李</gydF4y2Basurname> <given-names> 我。</g我ven-names> </name> <name> <surname> 李</gydF4y2Basurname> <given-names> 周宏儒。</g我ven-names> </name> <name> <surname> 公园</gydF4y2Basurname> <given-names> Y.-K。</g我ven-names> </name> <name> <surname> 金</gydF4y2Basurname> <given-names> M.-S。</g我ven-names> </name> <name> <surname> 康</gydF4y2Basurname> <given-names> 大爷我。</g我ven-names> </name> </person-group> <article-title> 设计基于三分量力及其柔性触觉传感器</gydF4y2Baarticle-title> <conf-name> 诉讼的IEEE机器人与自动化国际会议上</gydF4y2Baconf-name> <conf-date> 2005年4月</gydF4y2Baconf-date> <fpage> 2578年</gydF4y2Bafpage> <lpage> 2581年</gydF4y2Balpage> <pub-id pub-id-type="other"> 2 - s2.0 - 33845806497</gydF4y2Bapub-id> <pub-id pub-id-type="doi"> 10.1109 / ROBOT.2005.1570501</gydF4y2Bapub-id> </nlm-citation> </ref> <ref id="B7" content-type="article"> <label>7</gydF4y2Balabel> <nlm-citation publication-type="journal"> <person-group person-group-type="author"> <name> <surname> 李</gydF4y2Basurname> <given-names> m . H。</g我ven-names> </name> <name> <surname> 尼科尔斯</gydF4y2Basurname> <given-names> h·R。</g我ven-names> </name> </person-group> <article-title> mechatronics-a状态的艺术触觉传感调查</gydF4y2Baarticle-title> <source> <italic> 机电一体化</我talic> <year> 1999年</yegydF4y2Baar> <volume> 9</gydF4y2Bavolume> <issue> 1</我ssue> <fpage> 1</gydF4y2Bafpage> <lpage> 31日</gydF4y2Balpage> <pub-id pub-id-type="other"> 2 - s2.0 - 0002575093</gydF4y2Bapub-id> </nlm-citation> </ref> <ref id="B8" content-type="article"> <label>8</gydF4y2Balabel> <nlm-citation publication-type="journal"> <person-group person-group-type="author"> <name> <surname> 首歌</gydF4y2Basurname> <given-names> 一个。</g我ven-names> </name> <name> <surname> 汉</gydF4y2Basurname> <given-names> Y。</g我ven-names> </name> <name> <surname> 胡</gydF4y2Basurname> <given-names> H。</g我ven-names> </name> <name> <surname> 田</gydF4y2Basurname> <given-names> l</g我ven-names> </name> <name> <surname> 吴</gydF4y2Basurname> <given-names> J。</g我ven-names> </name> </person-group> <article-title> 活跃的基于知觉纹理触觉传感器</gydF4y2Baarticle-title> <source> <italic> 传感器和材料</我talic> <year> 2013年</yegydF4y2Baar> <volume> 25</gydF4y2Bavolume> <issue> 1</我ssue> <fpage> 1</gydF4y2Bafpage> <lpage> 15</gydF4y2Balpage> </nlm-citation> </ref> <ref id="B9" content-type="article"> <label>9</gydF4y2Balabel> <nlm-citation publication-type="journal"> <person-group person-group-type="author"> <name> <surname> 李</gydF4y2Basurname> <given-names> 黄永发。</g我ven-names> </name> <name> <surname> 赢得了</gydF4y2Basurname> <given-names> 学术界。</g我ven-names> </name> </person-group> <article-title> 高分辨率的触觉成像传感器利用全内反射和非刚性的模式匹配算法</gydF4y2Baarticle-title> <source> <italic> IEEE传感器杂志</我talic> <year> 2011年</yegydF4y2Baar> <volume> 11</gydF4y2Bavolume> <issue> 9</我ssue> <fpage> 2084年</gydF4y2Bafpage> <lpage> 2093年</gydF4y2Balpage> <pub-id pub-id-type="other"> 2 - s2.0 - 80051481683</gydF4y2Bapub-id> <pub-id pub-id-type="doi"> 10.1109 / JSEN.2011.2109038</gydF4y2Bapub-id> </nlm-citation> </ref> <ref id="B10" content-type="article"> <label>10</gydF4y2Balabel> <nlm-citation publication-type="journal"> <person-group person-group-type="author"> <name> <surname> Dargahi</gydF4y2Basurname> <given-names> J。</g我ven-names> </name> <name> <surname> 纳加里安先生</gydF4y2Basurname> <given-names> 年代。</g我ven-names> </name> </person-group> <article-title> 触觉传感器设计/制造的发展及其对机器人的影响应用程序审查</gydF4y2Baarticle-title> <source> <italic> 工业机器人</我talic> <year> 2005年</yegydF4y2Baar> <volume> 32</gydF4y2Bavolume> <issue> 3</我ssue> <fpage> 268年</gydF4y2Bafpage> <lpage> 281年</gydF4y2Balpage> <pub-id pub-id-type="other"> 2 - s2.0 - 20444452839</gydF4y2Bapub-id> <pub-id pub-id-type="doi"> 10.1108 / 01439910510593965</gydF4y2Bapub-id> </nlm-citation> </ref> <ref id="B11" content-type="article"> <label>11</gydF4y2Balabel> <nlm-citation publication-type="journal"> <person-group person-group-type="author"> <name> <surname> 传奇</gydF4y2Basurname> <given-names> 年代。</g我ven-names> </name> <name> <surname> Kajimoto</gydF4y2Basurname> <given-names> H。</g我ven-names> </name> <name> <surname> 馆</gydF4y2Basurname> <given-names> 年代。</g我ven-names> </name> </person-group> <article-title> 高分辨率的触觉传感器使用反映图像的变形</gydF4y2Baarticle-title> <source> <italic> 传感器检查</我talic> <year> 2007年</yegydF4y2Baar> <volume> 27</gydF4y2Bavolume> <issue> 1</我ssue> <fpage> 35</gydF4y2Bafpage> <lpage> 42</gydF4y2Balpage> <pub-id pub-id-type="other"> 2 - s2.0 - 33846677300</gydF4y2Bapub-id> <pub-id pub-id-type="doi"> 10.1108 / 02602280710723451</gydF4y2Bapub-id> </nlm-citation> </ref> <ref id="B12" content-type="article"> <label>12</gydF4y2Balabel> <nlm-citation publication-type="journal"> <person-group person-group-type="author"> <name> <surname> 辛格</gydF4y2Basurname> <given-names> N。</g我ven-names> </name> <name> <surname> Sinha</gydF4y2Basurname> <given-names> 一个。</g我ven-names> </name> </person-group> <article-title> 使用逻辑映射Chaos-based安全通信系统</gydF4y2Baarticle-title> <source> <italic> 光学和激光工程</我talic> <year> 2010年</yegydF4y2Baar> <volume> 48</gydF4y2Bavolume> <issue> 3</我ssue> <fpage> 398年</gydF4y2Bafpage> <lpage> 404年</gydF4y2Balpage> <pub-id pub-id-type="other"> 2 - s2.0 - 72649092875</gydF4y2Bapub-id> <pub-id pub-id-type="doi"> 10.1016 / j.optlaseng.2009.10.001</gydF4y2Bapub-id> </nlm-citation> </ref> <ref id="B13" content-type="article"> <label>13</gydF4y2Balabel> <nlm-citation publication-type="journal"> <person-group person-group-type="author"> <name> <surname> 张</gydF4y2Basurname> <given-names> l</g我ven-names> </name> <name> <surname> 首歌</gydF4y2Basurname> <given-names> 一个。</g我ven-names> </name> <name> <surname> 他</gydF4y2Basurname> <given-names> J。</g我ven-names> </name> </person-group> <article-title> 随机共振的subdiffusive双稳态系统由基于从属利维噪声过程</gydF4y2Baarticle-title> <source> <italic> 物理学杂志》的一个</我talic> <year> 2009年</yegydF4y2Baar> <volume> 42</gydF4y2Bavolume> <issue> 47</我ssue> <pub-id pub-id-type="publisher-id"> 475003年</gydF4y2Bapub-id> <pub-id pub-id-type="doi"> 10.1088 / 1751 - 8113/42/47/475003</gydF4y2Bapub-id> </nlm-citation> </ref> <ref id="B14" content-type="article"> <label>14</gydF4y2Balabel> <nlm-citation publication-type="journal"> <person-group person-group-type="author"> <name> <surname> 首歌</gydF4y2Basurname> <given-names> 一个。</g我ven-names> </name> <name> <surname> 段</gydF4y2Basurname> <given-names> J。</g我ven-names> </name> <name> <surname> 吴</gydF4y2Basurname> <given-names> J。</g我ven-names> </name> <name> <surname> 李</gydF4y2Basurname> <given-names> H。</g我ven-names> </name> </person-group> <article-title> 设计二维非线性系统信息存储</gydF4y2Baarticle-title> <source> <italic> 混乱,孤波和分形</我talic> <year> 2009年</yegydF4y2Baar> <volume> 41</gydF4y2Bavolume> <issue> 1</我ssue> <fpage> 157年</gydF4y2Bafpage> <lpage> 163年</gydF4y2Balpage> <pub-id pub-id-type="other"> 2 - s2.0 - 67349282367</gydF4y2Bapub-id> <pub-id pub-id-type="doi"> 10.1016 / j.chaos.2007.11.021</gydF4y2Bapub-id> </nlm-citation> </ref> <ref id="B15" content-type="article"> <label>15</gydF4y2Balabel> <nlm-citation publication-type="journal"> <person-group person-group-type="author"> <name> <surname> 卢梭</gydF4y2Basurname> <given-names> D。</g我ven-names> </name> <name> <surname> 万利拉</gydF4y2Basurname> <given-names> j . R。</g我ven-names> </name> <name> <surname> Chapeau-Blondeau</gydF4y2Basurname> <given-names> F。</g我ven-names> </name> </person-group> <article-title> 随机共振与饱和非线性传感器</gydF4y2Baarticle-title> <source> <italic> 物理评论E</我talic> <year> 2003年</yegydF4y2Baar> <volume> 67年</gydF4y2Bavolume> <issue> 2</我ssue> <lpage> 6</gydF4y2Balpage> <pub-id pub-id-type="other"> 2 - s2.0 - 0037719810</gydF4y2Bapub-id> <pub-id pub-id-type="publisher-id"> 021102年</gydF4y2Bapub-id> </nlm-citation> </ref> <ref id="B16" content-type="article"> <label>16</gydF4y2Balabel> <nlm-citation publication-type="journal"> <person-group person-group-type="author"> <name> <surname> 易</gydF4y2Basurname> <given-names> X。</g我ven-names> </name> </person-group> <article-title> 哈希函数基于混沌帐篷地图</gydF4y2Baarticle-title> <source> <italic> IEEE电路和系统II</我talic> <year> 2005年</yegydF4y2Baar> <volume> 52</gydF4y2Bavolume> <issue> 6</我ssue> <fpage> 354年</gydF4y2Bafpage> <lpage> 357年</gydF4y2Balpage> <pub-id pub-id-type="other"> 2 - s2.0 - 22244444503</gydF4y2Bapub-id> <pub-id pub-id-type="doi"> 10.1109 / TCSII.2005.848992</gydF4y2Bapub-id> </nlm-citation> </ref> <ref id="B17" content-type="article"> <label>17</gydF4y2Balabel> <nlm-citation publication-type="journal"> <person-group person-group-type="author"> <name> <surname> 金</gydF4y2Basurname> <given-names> H.-K。</g我ven-names> </name> <name> <surname> 李</gydF4y2Basurname> <given-names> 年代。</g我ven-names> </name> <name> <surname> 云</gydF4y2Basurname> <given-names> K.-S。</g我ven-names> </name> </person-group> <article-title> 电容式触觉传感器阵列对触摸屏的应用程序</gydF4y2Baarticle-title> <source> <italic> 传感器和执行器</我talic> <year> 2011年</yegydF4y2Baar> <volume> 165年</gydF4y2Bavolume> <issue> 1</我ssue> <fpage> 2</gydF4y2Bafpage> <lpage> 7</gydF4y2Balpage> <pub-id pub-id-type="other"> 2 - s2.0 - 79951773303</gydF4y2Bapub-id> <pub-id pub-id-type="doi"> 10.1016 / j.sna.2009.12.031</gydF4y2Bapub-id> </nlm-citation> </ref> </ref-list> </back> </article> </body> </html>