翻倒稳定性分析是至关重要的成功的移动操作的双手臂,特别是在情况下,双手臂或移动平台迅速移动。由于强烈的动力学耦合双手臂和移动平台,在线评估的动态移动双臂机器人的稳定性仍是一个挑战。本文提出一种改进的翻倒时刻稳定性判据处理双手臂和移动平台交互和计算提出了一个算法稳定裕度翻倒的手臂结束在工作区中分析轮式移动双臂机器人的动态稳定性。四轮移动双臂机器人的仿真验证了该方法的正确性和可行性。