当机器人的两臂运送重型负载在一起,形成一种新的并行机制。致动器的输入选择和优化的并行机制基本和机制研究的重要问题。摘要2-RPPPS双臂机器人作为研究对象。首先,基于螺旋理论和输入选择原则,158年得到了合理的方案。然后,建立一个评价机制筛选出不符合输入的方案选择原则。然后,并联机构的终端执行器沿着两个不同的轨迹。利用粒子群优化算法,每个轨迹的逆运动学解,和每一个执行机构的速度和加速度在不同轨迹。最后,每个执行机构的运动稳定性评价,选择最佳方案。结果表明,最佳输入方案可以选择根据不同的轨迹,以便提高并联机构的性能。作者的知识,没有人做了任何研究选择合适的输入计划根据末端执行器的轨迹。