动力学方程和一个类的控制律与弹性驱动机器人的MIMO系统的腿,运动员机器人,本文中讨论。动态方程是由欧拉方法决定的。新方法基于分层滑模控制姿势也介绍了。遗传算法应用于机器人运动设计振荡器。然后,分层滑模控制器实现控制运动员的基本姿势机器人步进。成功的仿真结果表明运动员的运动机器人。