变质机器人系统( 6- - - - - - 8)是第一个晶格结构类别机器人设计改变结构在二维环境的能力。作者探讨了六角和平方晶格结构使用变质的机器人系统。模仿机器人的六角形框架开发外结构6伺服电机在每个角落,男性和女性连接器替代双方对接如图 2(一个)。成功对接后之间的细胞,每个细胞都可以围绕着周边邻近细胞逐渐改变他们的结构。广场的结构原型晶格结构采用滑动机制使用基于性别运动沿着晶格结构的连接。

村田等人开发了一个二维晶格类别MSRR叫Fracta [ 9]。个人机器人Fracta由顶部,底部与永久磁铁模块,和一个中间模块配备电磁铁。组装图所示 2 (b)。对接过程始于中间层插入层顶部和底部之间的空间邻近模块通过激活电磁铁。使用模块的工作原理进行了测试摩擦少表面上配备了海狸香。

分子( 10)是一个3 d结构支持设计由俄文d和每个单元由两个原子和一个直角的键绑定。连接器装有电磁铁存在每个原子的侧脸上。保税两个atom系统被称为“分子”,每个原子有两个自由度(自由度)和一个由电动机提供连接器的脸,另一个由于电机在债券如图 2 (c)。整个分子提供了4自由度,可以用来创建任意的结构如墙壁。

Kurokawa等人设计了一个3 d单元( 11, 12在立方体结构连接器在所有的面孔。每个连接器可以独立沿着轴旋转提供3 d单元6自由度如图 2 (d)。所有脸上的连接器连接到一个7 W汽车使用蜗轮机制由独立的电磁驱动切换控制技术为每个手臂。手臂连接使用连接袖能够沿着轴臂来回移动。手的连接安装在袖口关闭在一个极端的滑动位移并打开。

提出的I-Cubes Unsal等人在 13, 14)是另一个立方体结构机器人设计有两个单位:立方体和链接。立方体的面孔有女性连接器使用锁和钥匙挂载的链接机制。一个多维数据集在给定的时间可以有0到6个链接连接到它的脸。的链接是独立控制multijoint单元之间传输共享和多维数据集。链接构成的水平梁联合中心的两个水平横梁,可以旋转,如图 2 (e)。多维数据集可以旋转对链接成功后自锁,因此系统中提供移动立方体礼物。

迷你外形设计称为Microunit [ 15, 16]进一步由吉田et al . Microunit是在两个不同的模型和原型系统中每个模块有方形骨架结构,两个静态女性在对角线两端连接部分和旋转连接部件的其他男性对角如图 2 (f)。第一个原型设计可以形成结构在2 d对接控制的扭力弹簧由形状记忆合金(SMA)。设计采用扭力弹簧和闭锁装置加上SMA生成旋转机制。作者还试图进一步小型化模块通过删除控制单元出现在早期的原型和设计第二款提供3 d功能形成结构。

垂直机器人发表在 17)是90毫米的立方体结构独立单元。每个多维数据集配备两个手躺在平行的侧脸类似于人类的手,其余的脸是装有磁性表。的细胞能够延长手和旋转相同的只有表面沿轴正常安装。机器人的设计促进运动只有在垂直面和因此堆积是唯一支持的导航方法。两个机器人的手可以停靠起重和对接技术是通过无性的锁和钥匙被动连接器。手的扩展是使用滑动机制控制。

水晶( 18)是一个长方体结构的机器人,一边脸上扩张和收缩功能。扩张和收缩的同时面临着各方执行使用齿条与齿轮机制。活动连接机制存在两个相邻一侧脸和被动连接器机制存在于人。由于系统不是为了对接在顶部和底部的面孔,水晶MSRR结构是有限的二维场景。telecubes模块( 19)由Suh等人是一种即兴创作水晶设计支持3 d结构。每个模块可以上的六个面的扩张和收缩的方向正常面对类似于水晶。不像水晶,telecubes可以移动在纵轴,因此形成三维结构的能力。每个面对telecubes模块分为四个象限的磁极件奇怪和磁性金属与斜面甚至象限边界为被动对接。模块夫妇相互接近时自连接板是镜像和SMA弹簧出现在系统里面把磁极部件出坞。立方结构模块,EM-cubes发表在 20.),还采用磁铁四脸上对接和运动。永久磁铁安装提供公司焊接和电磁铁促进运动。电磁铁被激活或者创建吸引力和排斥力同时生成两力在两端运动的多维数据集。

M-blocks Romanishin等人开发的是立方体MSRR原型在两个版本:M-blocks [ 21)和3 d M-blocks ( 22]。M-blocks和3 d M-blocks配有一个惯性执行机构在身体中心申请转矩控制模块的质量中心,因此旋转M-block MSRR顺时针和逆时针方向。个人运动的M-block细胞功能对接和协调运动。的脸和边缘模型嵌入永磁体如图 3。快速加速和减速内部旋转机制源模块的运动和边缘磁铁控制运动其他机器人使用主行动。面对磁铁之间的对齐模块后运动的支持。M-blocks提供驱动单方向和3 d M-blocks可以开动六个方向通过改变惯性执行机构方向的三个正交轴的三维运动。一个迷你MSRR形式因素,偷窃[ 23),是专为形成晶格结构的3 d环境的援助。三面立方结构发牢骚配有可切换的磁铁和其余的脸钢板覆盖着。磁铁放置远离避免板材的几何中心之间的排斥力量磁铁的两个机器人在对接。磁铁开关是由内部控制微控制器通过红外收发器通信,因此提供的功能保留结构发牢骚MSRR。偷窃的MSRR属于随机一类的聚合和运动环境的依赖。鹅卵石( 24)是另一个随机类立方结构设计形式在二维晶格结构。四方脸的机器人可以作为连接板由于其内部接触四个定制设计electropermanent磁铁。

白等人提出了随机机器人模块原型与一两个模型只支持2 d结构( 25)和另一个支持3 d结构( 26]。二维结构模块的设计在两个三角形和方形基础结构。双方一个模块的基本配备电磁耦合。固定或浮动是由电磁铁的驱动和deactuation通过H-bridges启用。随机的3 d版本模块立方结构的10厘米与永久磁铁放置径向从每个面中心和电磁铁的中心。自锁/拉开插栓是由电磁铁的极性。可编程的部分( 27]MSRR是另一个随机类机器人三角底盘装有自锁机制。每一方都配有固定磁铁和一个旋转磁铁控制的直流电机放置彼此相邻。在闭锁过程中,模块的固定磁铁面临其他机器人模块的旋转磁铁。因此,模块可以通过缩回驶离码头旋转磁铁的自我和周边模块。红外传感器插入到处理模块之间的通信。X-BOT [ 28, 29日]MSRR由“X”形长方体模块能够形成二维结构随机。每条腿的“X”形配备一双兼容的武器与磁铁提示如图 4。手臂一起债券不同的模块,耦合/去耦过程由推拉控制过程由SMA电线框架和手臂受伤。

ATRON模块提出了( 30., 31日)是一个晶格结构设计以及最小的灵活性形成链结构3 d如图 5。模块由两个半球安装在平面上相互,每个半球能够独立旋转180°。两个钩子(活跃的男性)和两个被动女性连接器等距放置在外围每个半球的候补位置方便对接。钩子是由蜗杆齿轮和女性连接器是两个刚性酒吧坚定地连接到底盘的模块。半球对另一个提供的旋转运动的结构。

四足动物的结构化石油MSRR [ 32)由塞伦等人是一个自动的晶格类别设计提出了形成三维结构。中央枢纽和四条腿一起构成一个单元的四足动物的形状。腿的每个自由端连接到车轮提供一个景深沿着腿轴,另一个景深是添加在中央腿垂直于轴的旋转中心 ± 45°。车轮也提出了扮演一个角色在各种石油模块之间的连接板形成复杂的结构类似于宠物。红外传感器连接器脸上呈现艾滋病对齐的对接。槽针和削孔连接表面来校准和旋转后彼此相反,随着磁铁支持对接是成功完成。

CEBOT [ 33, 34]MSRR属于移动类别包括异构模块和两个硬件原型称为系列I和II。设计促进3 d结构形成和包含三种类型的细胞: (一)

轮移动细胞。

Endo等人开发了ACM MSRR模仿蛇一样的链结构的2 d。ACM MSRR有三个不同版本:ACM ( 35],ACM-R2 [ 36],ACM-R3 [ 37]。每个单元在ACM轮式广场底盘机器人没有任何驱动器控制个人机动性。伺服电机是装备每个单位的背后机器人在关节轴旋转。这种个人的ACM MSRR结合齐次单位手工组装。ACM-R2是改善ACM MSRR,并形成三维结构的能力。的ACM-R2 MSRR配备俯仰和偏航马达之间的联合单位单位证明2自由度。ACM-R3设计使用自定义框架的身体和车轮提供强大支持的3 d结构的形成和促进手工组装的机器人 ± 90°抵消彼此。

小布朗等人原型称为Millibot双边履带式汽车( 38)能够形成二维结构等应用运动不平坦的地形,爬楼梯,等等。的Millibot MSRR大约是一个椭圆结构机器人能够self-docking使用男性和女性连接器通过自锁机制由SMA驱动,如图 7(一)。男性连接器安装在前面的垂直升降机能够解除对象的帮助下谐波驱动器。Amoeba-I [ 39, 40)是另一个跟踪MSRR self-mobility刘等人提出的形成三维结构。每个单元是一个椭圆跟踪结构的本身和配备了俯仰关节和偏向一侧关节。机器人当手动连接使用物理链路提供不同的景深,如图 7 (b)。的amoeba-I MSRR运动组合有很多根据定位模块之间的联系以及驱动相应的关节。李等人开发的简易版的Millibot, JL - 1 ( 41和JL - 2 42],景深每个机器人通过提供偏航和俯仰控制机制以及基于设备的对接机制为代价的机器人的重量。早些时候JL-1和JL-2之间的主要区别是采用自锁机制对接,后来采用夹持对接。夹在JL-2也可以利用机械臂持有对象的环境。Lyder等人发表的托尔( 43]MSRR模块化块组成。块分析开发了汽车、齿轮、直角关节,齿轮和轮子,可以用于形成各种单一机器人结构类似于乐高的结构。可以在各种配置组装块由于对称块设计和托尔是一个机器人等夹具使用构建块。托尔机器人装有轮子的流动性和钳子码头与周边模块等等,因此使它成为MSRR。

Yim设计多足( 44]MSRR属于链结构的类别和功能形成三维结构。多足包含两种类型的模块:段和节点。节点刚性模块每个脸上在立方体结构单一的连接器提供6个连接器从电池。使用条10段形成联系提供两个自由度系统,能够扩大或收缩的长度以及向左右倾斜。段和节点一起促进形成复杂结构的3 d如图 8。

多足使用小型直流电机驱动和位置传感器用于测量角度的联系。控制架构中实现三个层次和最高水平决定的行为模式,执行行为模式的中间水平,低水平翻译命令执行机构关节空间。模块之间的连接板也便于电力和通讯的电气连接。尽管没有轮子的系统能够运动像蛇,卡特彼勒滚动轨迹转动,月球散步跳舞,等等。

Castano等人设计CONRO [ 45]MSSR形成3 d结构像蛇和昆虫。每个模块在CONRO由三个部分组成: (一)

被动的连接器。

莫德雷德( 49]MSRR Dasgupta等人提出的类似于CONRO MSRR景深的修改。莫德雷德机器人由3长方体块2节汽车:在第一块和其他在最后一块。一个移动电机放置在距电机在最后一块债券伸长的水平面之间的中心和最后一块。一卷电机放置在中心块旋转块对中心块前面。第一个和最后一个块配有支架与凹槽和固定针连接器结构广场以及电磁闭锁控制机制。

Polybot [ 50, 51]MSRR连锁结构启发机器人设计能够形成三维结构。多足是一个立方结构原型的三个主要版本:G1, G2和G3。Polybot的G1版本是一个快速原型与连接板在前后5厘米的立方体。连接板方向彼此可以改变与直流电机安装在立方体的旋转轴是正常的侧脸。G1原型没有自锁机制,拉开插栓,因此对接是手动完成的。自连接板配有槽销和孔对称,可以停靠两个polybot G1模块背靠背即使90°补偿。Polybot G2类似于G1和另外配备机电门闩和SMA由软件控制。对接机制指导下红外收发器安装在面板和机器人如图 10。Polybot G3小型化模块与维度在50岁左右 ∗ 50 ∗ 50毫米³。G1和G2版本的外部可见直流电机是由内部通过改变直流盘式电动机的机制与谐波齿轮以及活跃的制动特性。

Transmote [ 52)模块设计类似于Polybot主要区别在闭锁机制和连接表面的数量。正面面对transmote配备一个锥形结构用于与女性插座对接出席的机器人。transmote捻便利和锁定机构由伺服电机控制机器人之间的对接。的transmote MSRR一侧连接提供面对连同前后面临提供一些3 d结构更稳定。的GZ-I MSRR机器人模块提出了( 53)类似于transmote三个连接器脸和物理结构略有不同。GZ-I模块不配备对接传感器、致动器等等,因此手工组装。

YaMor [ 54]机器人是一种半圆柱形盒结构机器人能够形成二维链结构。三束形状” ⊔“连接的半圆柱形盒免费在梁的两端。每个机器人模块有一个自由度,系统不支持自动对接。尼龙搭扣放在梁、侧脸,和后面的机器人用于手动对接与周边模块。YaMor机器人是一个完整的具有无线通信功能的集成解决方案和FPGA可重构计算的目的。

Mondada等人开发了一个完全集成自主机器人叫S-BOT [ 55- - - - - - 62年)能够形成晶格结构在3 d和2 d和链结构因此混合的一类机器人。机器人是一个圆柱形结构跟踪机器人为研究群机器人设计的。定位和导航的机器人能够在凹凸不平的地形。机器人采用夹持对接机制与环的外围机器人。自从在外围环存在,几乎可以从各个方向进行对接。光学传感器在夹持模块形成一个封闭的控制回路提供反馈对接过程。S-Bot采用相同的模块化机器人的功能,如模块化和重新配置。

米³MSRR研究由kutz等人能够形成三维链和晶格结构与流动特性和开发的两个版本:M³( 63年)和M³表达( 64年]。模块是“L”形模型与两个轮子两边平行的光束,一个全向轮外表面上短梁表面平行和垂直于常见的另外两个轮子转动轴,如图 11。车轮扮演双重角色,使移动和连接板对接。M³车轮上的模块配备两个钩子隔开180°。单位是锁住一起当车轮两个模块来面对一个偏移量180°和360°。自定义设计的滑环救援机器人对接以及流动使用相同的车轮。在米³表达模块每个轮子配备两个磁铁的两端直径、轭和四个锁针。约克斯集团是连接到伺服电机滑动机制激活一个磁盘与金属螺丝。磁盘通常是由于内部弹簧和分离的驱动伺服电机挂载磁盘陷入车轮将车轮的金属螺丝在面对其他直径的两端对接。

Imobot [ 65年, 66年)是另一个移动混合MSRR原型由哈利et al . iMobot MSRR是长方体结构由装配两个半圆柱形模块如图 12。装备iMobot的侧脸削薄片能够不断旋转,因此提供移动机器人的能力。半圆柱形模块能够独立轴旋转180°。四个旋转机制共同援助iMobot模仿动作如爬行,滚,站和晶格链结构。iMobot模块可以手动组装所有的边,从而形成大量的实时应用程序所需的各种复杂的结构。

上( 67年]MSRR设计类似于iMobot组成的一个单一的半圆柱形立方结构三的四方脸上的立方体配有圆形盘。两个圆形盘平行脸上运动中扮演双重角色和对接和第三后滚动相邻模块对接。另一个内部电机提供俯仰运动能力系统提升第三轮。使用正交放置齿轮运动设计。每个面设有四个磁铁极性相同的磁铁占据替代位置,因此一次八磁铁参与对接当连接板脸互相抵消的90°和270°。对接键选择器目前在内部通过所有面临的中心可以扩展为驶离码头创造必要的差距。

Trimobot [ 68年)是一个完全集成的移动类别六角MSRR能够形成晶格结构的2 d和3 d链结构。机器人是内部装备三全向轮交替的六角结构在二维平面上运动。双方trimobot是固定的5被动连接的脸和一个活动连接在外面。音高与积极共同嵌入连接器脸的一侧六角形结构,以促进提升的模块在垂直平面上,因此形成链结构在3 d。活动连接器的脸也配备了照相机用于对接。启用了对接使用四个钩子在积极使用旋转连接器的脸和控制机制。钩子被激活在对接时的被动和主动连接器面临各个模块彼此的脸。

M-Tran混合配置模块化机器人能够形成三维结构晶格和链配置和有三个版本:M-Tran我 69年, 70年],M-Tran II [ 71年, 72年第三,M-Tran ( 73年]。M-Tran机器人系统包括主动和被动半圆柱形的模块结构和链接永久固定在活动单元,如图 13。主动和被动模块和链接配有四个永久磁铁在一个方形结构外脸上提供三个连接表面每一个模块和两个连接表面上链接。被动单元可以在活跃的耦合单元在两个不同的角方向,0°、360°和90°和270°,由于磁铁的对齐。连接表面也旨在援助模块之间的电气连接。伺服电机出现在活动单元启用链接的旋转和单位之间的连接建立后的链接出现在主动单位进入被动单元。闭锁过程由SMA控制线圈通过扩展或收回磁铁被动与磁铁单位对接链接。M-Tran II门闩/拉开插栓与被动部分在89 % 更高的效率与M-Tran我权衡观察的时间提高了扭矩和硬件用于传感和控制目的。M-Tran III是一个简易的设计相对于以前的版本。链接之间的闭锁/拉开插栓和被动控制的部分是钩子取代汽车,因此提供更稳定的连接。

Superbot模块提出了( 74年, 75年)是由永久粘合两个半圆柱形细胞使用链接类似iMobot MSRR。旋转180°的细胞能够沿着各自的轴,也可以对债券绑定它们。的superbot MSRR连接器在脸上做总共6个连接器用于每个superbot模块。旋转债券和两个细胞一起提供3自由度superbot模块:180°偏航,球场180°和270°。superbot能够形成晶格和链接结构,从而使其混合的一类机器人。CKbot [ 76年]MSRR严等人提出的设计类似于上MSRR self-mobility和轧制能力减少个人单位。的CKbot MSRR autodocking /解锁功能通过磁脸也通过螺丝是否需要手工组装等等。的CKbot MSRR旨在测试机器人系统的自我修复的能力,借助视觉后突然爆炸等事件。

发达Molecubes Zykov等人[ 77年),一个基于立方结构混合MSRR类别。多维数据集是两部分的组装由分裂立方结构沿平面垂直于10厘米最长的对角线,如图 14。立方体的一半可以旋转对另一个的倍数120°的帮助下内部伺服电机加上蜗轮。系统能够形成链接和晶格结构。中心周围的永久磁铁极现在面临着促进耦合和电磁铁的极性中心可以用于切断或加强债券。

UBot [ 78年- - - - - - 80年]MSRR系统由立方结构的细胞能够旋转的离散步骤最长对角Molecubes相似。内部面临的是促进旋转削。UBot机器人细胞分为主动和被动与主动模块提供四个主动连接接口模块和被动模块提供4个被动连接接口。主动和被动模块有相同的外部结构和旋转机制。钩子上活跃的连接接口使公司与被动对接连接器。主动和被动模块使用钩锁住和滑动机制指导下位置传感器形成晶格和链结构在3 d UBot混合的一类机器人。

Roombots [ 81年, 82年]MSRR是另一个混合架构设计在3 d从链接和晶格结构。每个roombot机器人有两个细胞的球形结构结合在一起,每个细胞都是一个组合的两个半球安装在面临着如图 15。运动是通过三个齿轮马达:一个细胞之间的纽带,一个存在于每个细胞对另一半球旋转。每个roombot机器人可以配备10活跃连接相邻模块1主动连接从半球体和8被动连接。各种roombots之间的连接机制是实现机械门闩举行相邻模块在洞出现在表面。

Soldercubes [ 83年, 84年)由Neubert等人是一个混合类别MSRR形状的单个Soldercube roombots的类似于双cell细胞结构。六个无性的连接器的每个细胞促进模块之间的对接和协调运动。连接器的面孔都是专门定制的对称设计PCB板焊接触。连接器脸上的联系人可以在低温熔体在传输电流,因此使债券模块之间形成结构以及机械和电气连接。债券可以被融化的联系人使用相同的机制。Soldercubes模块嵌入机制为单一旋转连接器模块提供单自由度但促进各种与类似的模块对接后景深。

哈姆林等人设计了一个基于桁架MSRR-tetrobot [ 85年, 86年)形成随机结构使用异构单元:链接和关节。中的链接tetrobot圆柱棒固定长度和重新配置只在关节的支持。三轴同心多链路球形关节的能力扩张和收缩在3 d设计三个链接在一起。关节之间的装配和链接以及重新配置执行通过控制关节使用汽车。Ramchurn等人提出了概念桁架设计MSRR-ORTHO-BOT [ 87年]伸缩连接有环形线圈两端和分裂与一个环形线圈连接链接通过转动关节。split-toroid联合艾滋病在模块间的互连提供2自由度旋转。协调系统的运动模拟昆虫等结构。

奥丁( 88年]MSRR包括异构单位:立方封闭包装(CCP)关节和伸缩链接功能以3 d形式结构如图 16。中国共产党内部有十二个女性连接器插座,每个女性PCB连接器。伸缩链接是可扩展的圆柱形结构灵活连接器两端配有男性PCB连接器。模块不能自主对接和手动安装。关节作为权力分享和控制器之间的通信接口在链接。大闪蝶( 89年]桁架系统由玉等人由活动链接、被动的链接和关节。活动链接可以扩张和收缩由于内部驱动的汽车和被动扩张和收缩由于外力的链接。链接是连在一起的手动使用立方结构连接单元与每个脸上一个连接器。表面膜覆盖在3 d-skeleton结构形成使用链接和关节实现结构像传送带适应拓扑。Hjelle和利普森发达铰链MSRR [ 90年重新配置桁架结构。桁架系统作为试验台的设计类似于奥丁MSRR。关节有18个女性连接器和struts被动气缸固定线程插入。而不是提供运动在struts或关节,铰链的机器人动作从一个支柱到另一个,直到它到达目的地和旋转伺服系统的struts的帮助下坚定持有,因此重新配置结构。

变形材料的概念( 91年),修改和利普森推出了可编程结构。链接和节点的系统包括通用桁架系统。颗粒材料的链接是梁而不是静态的金属结构。梁之间的节点是连接器支持束粒状材料的转移从一个到另一个地方。节点能够干扰运动,因此修改梁的刚度变化的结构。加洛韦等人开发了一个可重构桁架系统称为工厂( 92年)来演示autoassembly桁架结构系统的想法。CKBots配备机械手用于组装的自定义结构通过将各种元素在一起。关节与被动因素地板MSRR立方体结构连接器在每个脸和struts是空心长方体棒触手两端对接。迫切的行动由机械手的中心支柱内部创建几个力导致的触手。