探讨合作蜂拥控制设计与连接保护机制。在植绒,interagent距离测量,以确定通信拓扑的羊群。然后,合作植绒运动是建立基于合作人工势场连接保护机制来实现共同的植绒目标。然后推导获得的蜂拥控制输入合作人工势场使用控制李雅普诺夫函数。因此,我们证明我们的植绒协议建立集团稳定和可替换主体植绒总是连接的通信拓扑结构。