当机械手系统受到未知的干扰,为了提高跟踪精度的操纵者,本文设计一种分数阶非奇异的快速终端滑模控制器(FONFTSM)。控制器分为三部分。首先,为了提高滑动阶段的性能,本文设计一种FONFTSM表面。通过引入分数阶算子,系统状态的收敛速度和精度是有效地改善。其次,针对大型喋喋不休和收敛速度慢的问题在到达阶段,本文设计一个变量指数power-reaching法律(VEPRL),有能力改变指数系数根据自适应系统状态。与此同时,设计自适应律达到法律自适应的调整系数,增强了控制系统的鲁棒性。最后,扰动观测器用于实时估计未知的外部干扰,进行前馈补偿控制系统,它有效地提高了机械手控制系统的准确性。机械手控制系统的稳定性是由李雅普诺夫函数证明。同时,本文设计的控制器与不同的控制器相比,这证明,本文设计的控制器具有较强的鲁棒性,控制精度高,收敛速度快。