柔性臂的弹性振动是其有效的应用程序之前需要解决的关键问题。移动柔性机械手系统(MFMS),可变负荷条件下,作为研究对象。基于拉格朗日原理和奇异摄动理论,构造MFMS two-timescale子系统动态模型的建立系统支付函数和哈密顿函数对应子系统状态和错误。然后,最小化系统的哈密顿函数,设计的同步优化two-timescale最佳观察者(之下),设计最优状态反馈控制器实现,验证了系统稳定的前提下由李雅普诺夫稳定性判据。此外,控制速度和精度之间的矛盾的最优状态反馈控制器,通过结合输入整形技术,主从复合控制器的弹性振动MFMS构造。最后,仿真结果验证了设计的有效性之下和主从复合控制器。