搜救行动(SAR)发生在任何紧急情况下的人,他们的生命处于危险之中。这些操作是当今先进技术的帮助下,如无人机(uav)。在这个工作中,提出了几种方法来计算无人机离散路径规划。之前,执行一个智能搜索区域的特征来估计一个潜在的风险/占用程度的网格映射。这个评估主要是基于模糊逻辑,考虑不同的因素。然后,应用四种方法来计算路径规划:一个原始提议叫吸引力,模糊逻辑,简称ANFIS和PSO算法。所有这些计算路径点的位置是紧随其后的是无人机最小化距离和人们暴露风险。然后,这些策略适应多个无人机搜索的可能性,同时,和蜂群的形成进行了探讨。最后,路径规划这四个解决方案,包括不同数量的无人机,测试在一个真实的模拟场景,然后每个方法的性能进行了分析和比对。