出于快速增长cyberphysical系统(独立主办和必要性提供安全状态估计对潜在的数据注入攻击他们的应用领域,提出了一个安全的和创新的攻击检测和隔离融合框架。提出的多传感器融合框架提供了安全状态估计通过使用交互式多模型(IMM)的想法结合小说fuzzy-based攻击检测/隔离机制。IMM滤波器用于调整系统的不确定性通过模型自适应概率通过使用混合状态模型组成的两种行为模式,一个对应于理想的场景中,一个与攻击行为有关的模式。然后注册状态卡方检验通过提出fuzzy-based融合框架注入攻击检测和隔离潜在的数据。换句话说,每个传感器的验证概率计算基于卡方检验的值。最后,通过将验证每个传感器的概率,相关子系统的权重计算。混凝土,组合导航系统是模拟与三种类型的攻击从一个常数偏差攻击到非高斯随机攻击评估拟议的攻击检测和隔离融合框架。