在这项研究中,提出了一种平滑的路径规划的新方法应用于基于贝塞尔曲线和冗余节点的解决问题和峰值拐点在路径规划过程中传统的算法。首先,遗传操作是用来获得贝塞尔曲线的控制点。第二,选择较短路径的优化准则,贝塞尔曲线的长度是由控制点。最后,一个安全的距离和自适应惩罚因子引入适应度函数以确保机器人的行走过程的安全。许多实验中实现两个不同的环境,与现有的方法相比。证明了该方法是更有效的生成一个短,平滑,与传统方法相比更安全的道路。